CN220375766U - 一种搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种搬运机器人相关技术领域，具体是一种搬运机器人,包括基座及对称安装在所述基座上的平行连杆机构；吸附装置，所述吸附装置连接所述平行连杆机构，用于在所述平行连杆机构带动所述吸附装置移动至工件上时，执行吸附运动；螺纹推送件，所述螺纹推送件安装在所述基座上，所述螺纹推送件通过传动件连接所述平行连杆机构，用于在所述平行连杆机构运动的同时所述螺纹推送件相对所述基座上升或下降，本实用新型通过平行连杆机构和吸附装置对玻璃进行吸附搬运，在搬运过程中同时控制承接底座上升移动至所需位置处对玻璃进行支撑，从而实现玻璃的搬运工作，且在搬运过程中玻璃的底部有弹性支撑。

Description

一种搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及一种搬运机器人相关技术领域，具体是一种搬运机器人。

背景技术

玻璃是易碎品，尤其是整块玻璃在运输过程中，需要注意不让玻璃滑倒或碰到坚硬物造成玻璃损害，在玻璃加工厂中，当玻璃生产完毕后，需要将玻璃从流水线上移出移动到指定位置，随着玻璃的使用量逐步增高，玻璃厂对于玻璃的搬运，也由人工转变成了机器全自动搬运。

传统的玻璃搬运机器人大多采用机械手臂配合吸盘结构对玻璃进行搬运，但是机械手臂在搬运的过程中，由于机械手臂的特性，机械手臂在运动过程中可能会出现玻璃倾斜的现象，其次，采用吸盘吸附玻璃，由于当玻璃发生倾斜时，容易出现玻璃脱离吸盘的现象，导致玻璃掉落，造成损失且容易对工作人员造成损伤。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种搬运机器人，包括基座及对称安装在所述基座上的平行连杆机构；

吸附装置，所述吸附装置连接所述平行连杆机构，用于在所述平行连杆机构带动所述吸附装置移动至工件上时，执行吸附运动；

螺纹推送件，所述螺纹推送件安装在所述基座上，所述螺纹推送件通过传动件连接所述平行连杆机构，用于在所述平行连杆机构运动的同时所述螺纹推送件相对所述基座上升或下降；

气缸，所述气缸的一端转动安装在所述基座上，另一端转动安装在所述平行连杆机构上，用于驱动所述平行连杆机构运动。

如上所述的搬运机器人：所述平行连杆机构包括两个平行设置的连杆及与所述基座平行的连接板，所述连杆的两端分别与所述基座及所述连接板转动连接。

如上所述的搬运机器人：所述吸附装置包括固定安装在所述连接板上的负压箱，所述负压箱固定安装有与之内侧连通的吸盘，所述吸盘贯穿所述连接板。

如上所述的搬运机器人：所述螺纹推送件包括转动安装在所述基座上的驱动轴，所述驱动轴上形成有外螺纹，所述驱动轴上套设有螺纹套筒，所述螺纹套筒与所述外螺纹螺纹连接，所述螺纹套筒上固定设置有与所述基座平行的支撑板。

如上所述的搬运机器人：所述传动件包括转动安装在所述基座上的转轴，所述转轴一端与所述连杆固定，另一端固定安装有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与固定安装在所述驱动轴上的第二锥齿轮啮合。

如上所述的搬运机器人：所述支撑板远离所述基座的一侧还设置有承接台，所述承接台与所述支撑板之间安装有多个弹性支撑件。

如上所述的搬运机器人：所述弹性支撑件包括固定安装在所述支撑板上的套管及固定在所述承接台上的弹簧，所述弹簧远离所述承接台的一端插入所述套管内并与所述套管的内侧底部固定。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：当设备移动至玻璃的暂时存放点前，启动气缸工作，气缸驱动平行连杆机构相对于基座转动，平行连杆机构转动的过程中，启动吸附装置上的负压机，负压机驱动吸附装置工作，当平行连杆机构带动吸附装置移动至玻璃上端时，吸附装置对玻璃执行吸附运动，然后启动气缸反向工作，直到带动平行连杆机构转动至螺纹推送件的上方，螺纹推送件对玻璃的下方起到一定的承接作用，配合吸附装置确保在搬运过程中玻璃不会出现掉落的风险，提高搬运过程的安全性。

附图说明

图1为搬运机器人的结构示意图。

图2为搬运机器人中另一角度的结构示意图。

图3为搬运机器人中平行连杆机构的结构示意图。

图4为搬运机器人中弹性支撑件的结构示意图。

图5为搬运机器人中螺纹推送件和传动件的结构示意图。

图中：1、基座；2、气缸；3、驱动轴；4、外螺纹；5、负压箱；6、连接板；7、吸盘；8、连杆；9、转轴；10、第一锥齿轮；11、第二锥齿轮；12、套管；13、弹簧；14、螺纹套筒；15、支撑板；16、承接台。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本申请的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本申请，在下文的具体实施例中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件未作详细描述，以便于凸显本申请的主旨。

请参阅图1～5，本实用新型实施例中，一种搬运机器人，包括基座1及对称安装在所述基座1上的平行连杆机构；

吸附装置，所述吸附装置连接所述平行连杆机构，用于在所述平行连杆机构带动所述吸附装置移动至工件上时，执行吸附运动；

螺纹推送件，所述螺纹推送件安装在所述基座1上，所述螺纹推送件通过传动件连接所述平行连杆机构，用于在所述平行连杆机构运动的同时所述螺纹推送件相对所述基座1上升或下降；

气缸2，所述气缸2的一端转动安装在所述基座1上，另一端转动安装在所述平行连杆机构上，用于驱动所述平行连杆机构运动。

其中，需要说明的是，平行连杆机构朝远离气缸2的一端相对转动时，在传动件的作用下，带动螺纹推送件下降，当平行连杆机构朝接近气缸2的一端转动时，螺纹推送件上升。

在本实施例中，该设备主要用于玻璃的搬运，当设备移动至玻璃的暂时存放点前，启动气缸2工作，气缸2驱动平行连杆机构相对于基座1转动，平行连杆机构转动的过程中，启动吸附装置上的负压机，负压机驱动吸附装置工作，当平行连杆机构带动吸附装置移动至玻璃上端时，吸附装置对玻璃执行吸附运动，然后启动气缸2反向工作，直到带动平行连杆机构转动至螺纹推送件的上方，螺纹推送件对玻璃的下方起到一定的承接作用，配合吸附装置确保在搬运过程中玻璃不会出现掉落的风险，提高搬运过程的安全性。其中控制负压机的方式属于常规设计，本实施例对此不做具体限定。

所述平行连杆机构包括两个平行设置的连杆8及与所述基座1平行的连接板6，所述连杆8的两端分别与所述基座1及所述连接板6转动连接。

当气缸2启动工作后，驱动连杆8相对基座1转动，两组对称设置的连杆8转动时，带动连接板6转动，当连接板6转动时，带动另一组对称设置的连杆8转动，吸附装置跟随连接板6转动，直至吸附装置与玻璃抵接，再移动气缸2向向工作，使得连杆8朝远离吸附装置的一侧转动直至玻璃被搬运至固定位置，在连杆8的作用下，玻璃始终在保持水平状态的基础上，实现被搬运动作。

所述吸附装置包括固定安装在所述连接板6上的负压箱5，所述负压箱5固定安装有与之内侧连通的吸盘7，所述吸盘7贯穿所述连接板6。

需要说明的是；吸盘7包括硬质吸管和橡胶吸头。

当连杆8开始转动时，带动吸盘7转动至与玻璃抵接，启动负压箱5上的负压机，通气口通气，吸盘7内部的空气被抽走，此时，吸盘7内部的空气压力低于吸盘7外部的大气压力，玻璃在外部压力的作用下被吸起，吸盘7内部的压力越低，吸盘7与玻璃之间贴的越紧，在移动的过程中，吸附平稳，也不损坏所吸玻璃表面。

所述螺纹推送件包括转动安装在所述基座1上的驱动轴3，所述驱动轴3上形成有外螺纹4，所述驱动轴3上套设有螺纹套筒14，所述螺纹套筒14与所述外螺纹4螺纹连接，所述螺纹套筒14上固定设置有与所述基座1平行的支撑板15。

当驱动轴3转动时，带动外螺纹4同步转动，当外螺纹4转动时，螺纹套管14沿驱动轴3的轴向移动，其上的支撑板15跟随移动，移动的过程中，在四个处于同一水平面的螺纹套管14的限制作用下，支撑板15始终保持与基座1平行，从而为支撑板15上的玻璃提供一个水平放置空间。

所述传动件包括转动安装在所述基座1上的转轴9，所述转轴9一端与所述连杆8固定，另一端固定安装有第一锥齿轮10，所述第一锥齿轮10与固定安装在所述驱动轴3上的第二锥齿轮11啮合。

当连杆8转动时，带动转轴9转动，转轴9通过相互啮合的第一锥齿轮10及第二锥齿轮11的作用带动驱动轴3转动，从而实现驱动需求。

所述支撑板15远离所述基座1的一侧还设置有承接台16，所述承接台16与所述支撑板15之间安装有多个弹性支撑件。

当支撑板15相对基座1上升或者下降移动时，在弹性支撑件的作用下，带动承接台16同步移动，从而实现在连杆8转动时，承接台16同步运动，当吸盘7吸附玻璃移动至承接台16上方时，玻璃刚好和承接台16抵接，对玻璃起到承接作用。

所述弹性支撑件包括固定安装在所述支撑板15上的套管12及固定在所述承接台16上的弹簧13，所述弹簧13远离所述承接台16的一端插入所述套管12内并与所述套管12的内侧底部固定。

当玻璃被搬运至承接台16上且与承接台16抵接时，弹簧13被挤压，弹簧13对玻璃产生向上的支撑力，同时可消除承接台16与玻璃刚性接触容易对玻璃造成损伤的风险。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括基座(1)及对称安装在所述基座(1)上的平行连杆机构；

吸附装置，所述吸附装置连接所述平行连杆机构，用于在所述平行连杆机构带动所述吸附装置移动至工件上时，执行吸附运动；

螺纹推送件，所述螺纹推送件安装在所述基座(1)上，所述螺纹推送件通过传动件连接所述平行连杆机构，用于在所述平行连杆机构运动的同时所述螺纹推送件相对所述基座(1)上升或下降；

气缸(2)，所述气缸(2)的一端转动安装在所述基座(1)上，另一端转动安装在所述平行连杆机构上，用于驱动所述平行连杆机构运动。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述平行连杆机构包括两个平行设置的连杆(8)及与所述基座(1)平行的连接板(6)，所述连杆(8)的两端分别与所述基座(1)及所述连接板(6)转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述吸附装置包括固定安装在所述连接板(6)上的负压箱(5)，所述负压箱(5)固定安装有与之内侧连通的吸盘(7)，所述吸盘(7)贯穿所述连接板(6)。

4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述螺纹推送件包括转动安装在所述基座(1)上的驱动轴(3)，所述驱动轴(3)上形成有外螺纹(4)，所述驱动轴(3)上套设有螺纹套筒(14)，所述螺纹套筒(14)与所述外螺纹(4)螺纹连接，所述螺纹套筒(14)上固定设置有与所述基座(1)平行的支撑板(15)。

5.根据权利要求4所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述传动件包括转动安装在所述基座(1)上的转轴(9)，所述转轴(9)一端与所述连杆(8)固定，另一端固定安装有第一锥齿轮(10)，所述第一锥齿轮(10)与固定安装在所述驱动轴(3)上的第二锥齿轮(11)啮合。

6.根据权利要求4所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述支撑板(15)远离所述基座(1)的一侧还设置有承接台(16)，所述承接台(16)与所述支撑板(15)之间安装有多个弹性支撑件。

7.根据权利要求6所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述弹性支撑件包括固定安装在所述支撑板(15)上的套管(12)及固定在所述承接台(16)上的弹簧(13)，所述弹簧(13)远离所述承接台(16)的一端插入所述套管(12)内并与所述套管(12)的内侧底部固定。