CN220363546U - 用于包装线的上料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化生产技术领域，公开了一种用于包装线的上料装置，包括：储料机构，用于装载包装袋，其中，包装袋的开口朝向第一方向放置；物料提升机构，在储料机构处拾取包装袋上靠近包装袋开口的部分，并将包装袋移动至过渡位置；旋转上料机构，邻近物料提升机构设置，旋转上料机构用于在过渡位置获取包装袋，并将包装袋的开口的方向旋转至第二方向，并将包装袋移动至上料位置，其中，第二方向和第一方向不同，第二方向为向上的方向。本实用新型的上料装置，能够将包装袋调整为开口朝上，在后续工序中，可以利用立体空间，由上往下将膜片放入包装袋，使上料装置的机械机构更加紧凑，减小上料装置的占地面积。

Description

用于包装线的上料装置

技术领域

本实用新型涉及自动化生产技术领域，特别涉及一种用于包装线的上料装置。

背景技术

当前，牙齿矫治器(牙套)制备的制备流程，一般包括获取患者口内数字模型、3D打印牙颌模型、牙颌模型清洗、牙颌模型固化、压模、人工脱模、切割、抛光、牙套清洗、检验、包装等工序。其中，在牙套的生产过程中，膜片是最基础的原材料，因此，在制备牙套前，需按照牙套制造商的要求提供大量不同厚度或形状的膜片。

然而，由于包装袋(尤其是尺寸较大的包装袋)较软，且是平铺堆叠放置，在进行装料时，包装设备在打开包装袋的开口后从水平方向向包装袋内部放入膜片，因此向平铺的包装袋转入膜片时需要机械结构水平移动，使得膜片包装设备在水平方向上的占地面积较大，从而增大整个膜片包装产线的占地面积，进而导致生产的用地成本增加。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于包装线的上料装置，使上料装置的机械机构更加紧凑，减小占地面积。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施方式提供了一种用于包装线的上料装置，包括：

储料机构，用于装载包装袋，其中，所述包装袋的开口朝向第一方向放置；物料提升机构，在所述储料机构处拾取所述包装袋上靠近包装袋开口的部分，并将所述包装袋移动至过渡位置；旋转上料机构，邻近所述物料提升机构设置，所述旋转上料机构用于在所述过渡位置获取所述包装袋，并将所述包装袋的开口的方向旋转至第二方向，并将所述包装袋移动至上料位置，其中，所述第二方向和所述第一方向不同，所述第二方向为向上的方向。

本实用新型实施方式相对于现有技术而言，将包装袋按照预设方向平铺放置到储料机构中，利用物料提升机构将平铺的包装袋提升至过渡位置，旋转上料机构在过渡位置拾取包装袋，再将包装袋由平铺状态旋转成竖直状态，同时将包装袋移动至上料位置，此时包装袋的开口朝上。由于包装袋平铺时在水平方向上面积较大，因此，利用旋转上料机构将平铺状态的包装袋调整为开口朝上，在后续工序中，可以利用立体空间，由上往下将膜片放入包装袋，使上料装置的机械机构更加紧凑，减小上料装置的占地面积。

可选的，所述旋转上料机构包括第一支架、第一驱动组件和夹取组件，所述第一驱动组件支撑于所述第一支架，所述第一驱动组件的一端固定连接所述第一支架，另一端连接所述夹取组件，所述第一驱动组件驱动所述夹取组件旋转；所述第一驱动组件驱动所述夹取组件移动至所述过渡位置夹取围成所述包装袋开口的边缘部分，并驱动所述夹取组件将所述开口由朝向所述第一方向旋转至朝向所述第二方向，并移动至上料位置。

可选的，所述第一驱动组件包括依次连接的旋转驱动源、传动件和旋转轴，所述旋转轴的一端固定连接所述夹取组件，所述旋转轴可旋转地支撑于所述第一支架的顶部；所述旋转驱动源驱动所述传动件带动所述旋转轴旋转以使所述夹取组件旋转至所述过渡位置，并驱动所述传动件带动所述旋转轴旋转以使所述夹取组件旋转至所述上料位置。如此，使旋转驱动源在竖直方向上驱动传动件带动旋转轴旋转，可以增大旋转上料机构在水平方向的集成度，减小旋转上料机构在水平方向上的占用面积，从而减小上料装置总体的占用面积。

可选的，所述夹取组件包括夹取臂、第一夹取板和第二夹取板，所述夹取臂固定连接所述旋转轴，所述第一夹取板固定连接所述夹取臂远离所述旋转轴的端部，所述第二夹取板可活动地连接于所述第一夹取板；所述第二夹取板相对所述第一夹取板具有夹持位和释放位，所述第二夹取板位于所述夹持位时配合所述第一夹取板以夹持所述包装袋，所述第二夹取板位于所述释放位时远离所述第一夹取板以释放所述包装袋。

可选的，所述夹取组件还包括夹取气缸，所述夹取气缸固定于所述夹取臂，所述夹取气缸的活塞沿所述夹取臂的延伸方向可伸缩、并铰接所述第二夹取板；所述第二夹取板和所述第一夹取板在靠近所述夹取臂的一端通过枢转结构连接；其中，所述夹取气缸的活塞伸出，以驱动所述第二夹取板通过所述枢转结构相对所述第一夹取板翻转至所述释放位，以实现所述第一夹取板和所述第二夹取板打开而释放所述包装袋；所述夹取气缸的活塞回缩，以回拉所述第二夹取板至所述夹持位，实现所述第二夹取板和所述第一夹取板闭合而夹持所述包装袋。

可选的，所述物料提升机构还包括第二支架、导轨、提升驱动源和拾取组件，所述导轨和所述提升驱动源均固定于所述第二支架，所述导轨沿竖直方向延伸，所述拾取组件可移动地连接所述导轨，所述提升驱动源驱动所述拾取组件在所述储料机构处拾取所述包装袋，并驱动所述拾取组件将所述包装袋移动至所述过渡位置。

可选的，所述拾取组件包括滑动座、拾取臂和固定于所述拾取臂朝向所述储料机构一侧的用于拾取所述包装袋的吸盘，所述滑动座可移动地连接所述导轨，所述提升驱动源为上下气缸，所述上下气缸的活塞可伸缩、并固定连接所述滑动座；所述拾取臂一端固定于所述滑动座，另一端朝向远离所述滑动座的方向延伸；其中，所述上下气缸的活塞伸出，驱动所述拾取臂带动所述吸盘向下移动至所述储料机构处拾取所述包装袋；所述上下气缸的活塞回缩，驱动所述拾取臂带动所述吸盘向上移动以将所述包装袋运送至所述过渡位置。储料机构处的包装袋堆叠由多个平铺的包装袋形成，将拾取组件上用于获取包装袋的结构设置为吸盘，如此，可以使拾取组件每次吸取的包装袋个数为一个，确保包装袋逐一上料。

可选的，还包括用于固定所述旋转上料机构旋转至所述第二方向的所述包装袋的物料固定机构，所述物料固定机构包括两个间隔设置的夹持组件，所述两个夹持组件用于分别夹持所述包装袋沿宽度方向相对设置的两个侧边。利用两个夹持组件分别夹持包装袋沿宽度方向相对设置的两个侧边，可以使包装袋维持开口朝上的状态，以便进行后续工序。

可选的，所述储料机构包括储料仓和光学传感器，所述储料仓用于装载按照预设方向平铺放置的所述包装袋，所述光学传感器设置于所述储料仓的底部，所述光学传感器用于检测所述储料仓中是否有所述包装袋。如此，在光学传感器检测到包装袋用完时，操作人员可以及时向储料仓内装入足够量的包装袋，使上料装置能够持续工作。

可选的，所述储料仓包括底板和多个侧板，所述多个侧板固定于所述底板的边缘并围成一个和所述包装袋的轮廓相匹配的槽，所述光学传感器设于所述底板背离所述物料提升机构的一侧，所述底板设有检测通孔，所述光学传感器经由所述检测通孔检测所述储料仓中是否有所述包装袋。利用侧板对包装袋进行约束，防止包装袋在储料仓中发生移位，避免上料时包装袋的开口朝向不符合预期，进而避免后续包装出错。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本实用新型一些实施例的上料装置的上料单元的立体结构示意图；

图2是本实用新型一些实施例的旋转上料机构的立体结构示意图；

图3是本实用新型一些实施例的第一驱动组件的立体结构示意图；

图4a是本实用新型一些实施例的夹取组件张开夹爪的状态示意图；

图4b是本实用新型一些实施例的夹取组件闭合夹爪的状态示意图；

图5是本实用新型一些实施例的提取机构在过渡位置的状态示意图；

图6是本实用新型一些实施例的提取机构在取料位置的状态示意图；

图7是本实用新型一些实施例的夹取组件和物料固定机构在上料位置的配合示意图；

图8是本实用新型一些实施例的上料装置的俯视图；

图9是本实用新型一些实施例的夹持机构的立体结构示意图；

图10是本实用新型一些实施例的上料装置立体结构示意图；

图11是本实用新型一些实施例的包装袋的正视图；

图12是本实用新型一些实施例的储料机构的立体结构示意。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本实用新型各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。

在本实用新型实施方式中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本实用新型及其实施方式，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“开设”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

在膜片生产中，对膜片的包装是非常重要的环节。在现有技术中，膜片的包装均由人工完成，人工包装存在效率低、包装品质差、包装品质不统一、膜片易污染等情况。实现膜片自动包装的一个难点在于无法实现包装袋的自动上料。具体而言，包装袋本身较软，且平铺放置堆叠，在膜片进入包装袋时，包装设备在打开包装袋的开口后从水平方向向包装袋内部放入膜片，使得膜片包装设备在水平方向上的结构体积较大，从而增大膜片包装设备的占地面积，进而导致生产的用地成本增加。

为了解决以上技术问题，本实用新型提供了一种用于包装线的上料装置，包括：储料机构，用于装载包装袋，其中，所述包装袋的开口朝向第一方向放置；物料提升机构，在所述储料机构处拾取所述包装袋上靠近包装袋开口的部分，并将所述包装袋移动至过渡位置；旋转上料机构，邻近所述物料提升机构设置，所述旋转上料机构用于在所述过渡位置获取所述包装袋，并将所述包装袋的开口的方向旋转至第二方向，并将所述包装袋移动至上料位置，其中，所述第二方向和所述第一方向不同，所述第二方向为向上的方向。本实用新型的实施方式相对于现有技术而言，储料机构装载有开口朝向第一方向的包装袋，物料提升机构则在储料机构处获取包装袋，将包装袋按照预设方向平铺放置到储料机构中，利用物料提升机构将平铺的包装袋提升至过渡位置，旋转上料机构在过渡位置拾取包装袋，再将包装袋由平铺状态旋转成竖直状态，同时将包装袋移动至上料位置，此时包装袋的开口朝上。由于包装袋平铺时在水平方向上面积较大，因此，利用旋转上料机构将平铺状态的包装袋调整为开口朝上，在后续工序中，可以利用立体空间，由上往下将膜片放入包装袋，使上料装置的机械机构更加紧凑，减小上料装置的占地面积。

下面对本实用新型的用于包装线的上料装置的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

如图1所示，用于包装线的上料装置包括：储料机构100，用于装载包装袋P，其中，所述包装袋P的开口朝向第一方向放置。物料提升机构200，在所述储料机构100处拾取所述包装袋P上靠近包装袋开口的部分，并将所述包装袋P移动至过渡位置。旋转上料机构300，邻近所述物料提升机构200设置，所述旋转上料机构300用于在所述过渡位置获取所述包装袋P，并将所述包装袋P的开口的方向旋转至第二方向，并将所述包装袋P移动至上料位置，其中，所述第二方向和所述第一方向不同，所述第二方向为向上的方向。

需要说明的是，所述储料机构100处的所述包装袋P所处的位置可以视为取料位置，由于所述储料机构100处的所述包装袋P会随着上料进程的持续进行而不断减少，此时有多个所述包装袋堆叠形成的待上料包装袋的总高度会不断下降，所述物料提升机构200具体的所述取料位置实际上是不断改变，因此，在本实施方式中，所述取料位置为一定空间范围，并不特指一个具体位置。此外，所述物料提升机构200拾取所述包装袋P上靠近包装袋开口的部分，具体为拾取的位置距离所述包装袋P的开口边缘一定的距离，即预留出接近开口边缘的一部分。

可以理解的是，所述储料机构100、所述物料提升机构200及所述旋转上料机构300可以共同构成上料单元，主要用于实现将待上料的所述包装袋P移动至所述上料位置以备上料。

请一并参见图2，在一些可实施的方案中，所述旋转上料机构300包括第一支架310、第一驱动组件320和夹取组件330，所述第一驱动组件320支撑于所述第一支架310，所述第一驱动组件320的一端固定连接所述第一支架310，另一端连接所述夹取组件330，所述第一驱动组件320驱动所述夹取组件330旋转。所述第一驱动组件320驱动所述夹取组件330移动至所述过渡位置夹取围成所述包装袋开口的边缘部分，并驱动所述夹取组件330将所述开口由朝向所述第一方向旋转至朝向所述第二方向，并移动至上料位置。使所述夹取组件330在所述过渡位置夹取所述包装袋P时夹持所述包装袋P的开口的边缘部分，再由所述第一驱动组件320驱动所述夹取组件330旋转，可以确保所述包装袋P的开口能够由朝向所述第一方向转变为朝向所述第二方向。

请一并参见图3，具体的，所述第一驱动组件320包括依次连接旋转驱动源321、传动件322和旋转轴323，所述旋转轴323的一端固定连接所述夹取组件330，所述旋转轴323可旋转地支撑于所述第一支架310的顶部。所述旋转驱动源321驱动所述传动件322带动所述旋转轴323旋转以使所述夹取组件330旋转至所述过渡位置，并驱动所述传动件322带动所述旋转轴323旋转以使所述夹取组件330旋转至所述上料位置。其中，所述传动件322固定连接所述旋转轴323的一端，所述夹取组件330固定连接所述旋转轴323的另一端，所述传动件322可以是传动连杆。所述旋转驱动源321的一端固定连接所述第一支架310的底部，由于所述旋转轴323可旋转地支撑于所述第一支架310的顶部，故所述旋转驱动源321的另一端靠近所述第一支架310的顶部，即所述旋转驱动源321在竖直方向上驱动所述传动件322带动所述旋转轴323旋转。如此，可以增大所述旋转上料机构300在水平方向上的集成度，减小所述旋转上料机构300在水平方向上的占用面积，从而减小上料装置总体的占用面积。

更具体的，所述旋转驱动源321为气缸，所述气缸的一端可摆动地连接所述第一支架310的底部，所述气缸的活塞固定连接所述传动件322的一端，所述传动件322的另一端固定连接所述旋转轴323。其中，所述传动件322和所述旋转轴323之间成90°设置。所述气缸的活塞伸缩时，使得所述传动件322以所述旋转轴323的轴线为转轴在竖直方向上旋转，从而带动所述旋转轴323以自身的轴线为转轴旋转，由于所述夹取组件330固定连接所述旋转轴323并和所述旋转轴323呈90°设置，因此，所述夹取组件330在所述旋转轴323的带动下以所述旋转轴323的轴线为转轴在竖直方向上旋转，进而使所述夹取组件330移动到所述过渡位置夹取所述包装袋P，并将所述包装袋P移动至所述上料位置。可选的，所述夹取组件330的旋转角度可以90°，也可以是其他角度，具体旋转角度可以根据实际需求进行调整，此处不做具体限定。

可以理解的是，所述旋转驱动源321为气缸，所述气缸通过活塞的伸缩驱动所述传动件322旋转，由于活塞的运动方式为直线运动，而所述传动件322的运动方式为旋转，当所述传动件322旋转时，所述传动件322的自由端相对所述第一支架310的距离不断变化，因此，将所述气缸设置为可相对所述第一支架310摆动，当所述传动件322的自由端运动时，所述气缸同步进行摆动以改变所述气缸和所述第一支架310之间的夹角，从而适应所述传动件322的自由端的距离变化，使旋转上料的动作能够顺利实现，并避免所述气缸在所述传动件322的自由端运动时受非预期的力矩影响而损坏。

在其他可实施的方案中，所述旋转驱动源321可以设置为旋转电机，此时，可以使所述旋转轴323和所述旋转电机的转轴同轴传动连接，由所述旋转电机直接驱动所述旋转轴323转动以带动所述夹取组件330旋转；或者，在所述旋转电机的转轴上同轴设置第一齿轮，在所述旋转轴323上同轴设置第二齿轮，并使所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合，如此，也可以通过所述旋转电机驱使所述夹取组件330旋转。

请一并参见图4a及图4b，在一些可实施的方案中，所述夹取组件330包括夹取臂331、第一夹取板332和第二夹取板333。所述夹取臂331固定连接所述旋转轴323，所述第一夹取板332固定连接所述夹取臂331远离所述旋转轴323的端部，所述第二夹取板333可活动地连接于所述第一夹取板332。所述第二夹取板333相对所述第一夹取板332具有第一夹持位和第一释放位，所述第二夹取板333位于所述第一夹持位时配合所述第一夹取板332以夹持所述包装袋P，所述第二夹取板333位于所述第一释放位时远离所述第一夹取板332以释放所述包装袋P。

进一步的，所述夹取组件330还包括夹取气缸334，所述夹取气缸334固定于所述夹取臂331，所述夹取气缸334的活塞沿所述夹取臂331的延伸方向可伸缩、并铰接所述第二夹取板333。所述第二夹取板333和所述第一夹取板332在靠近所述夹取臂331的一端通过枢转结构335连接。其中，所述夹取气缸334的活塞伸出，以驱动所述第二夹取板333通过所述枢转结构335相对所述第一夹取板332翻转至所述第一释放位，以实现所述第一夹取板332和所述第二夹取板333打开而释放所述包装袋P；所述夹取气缸334的活塞回缩，以回拉所述第二夹取板333至所述第一夹持位，实现所述第二夹取板333和所述第一夹取板332闭合而夹持所述包装袋P。

请再次参见图4a及图4b，具体的，所述枢转结构335包括第一枢转座335a、第二枢转座335b和枢转轴335c，所述第一枢转座335a固定于所述第一夹取板332，所述第二枢转座335b固定于所述第二夹取板333，所述第一枢转座335a和所述第二枢转座335b均具有枢转孔，所述枢转轴335c穿过所述第一枢转座335a和所述第二枢转座335b的枢转孔以将所述第一夹取板332和所述第二夹取板333枢转连接，即所述第二夹取板333可以相对所述第一夹取板332翻转，所述第一夹取板332和所述第二夹取板333共同构成以夹爪。图4a为夹爪张开时的示意图，图4b为夹爪闭合时的示意图。

可选的，所述夹取气缸334的活塞通过鱼眼轴承336传动连接所述第二夹取板333。进一步的，所述鱼眼轴承336包括驱动部336a和从动部336b，由于所述第二夹取板333相对所述第一夹取板332反转时，所述从动部336b的自由端与所述夹取臂331的竖直距离不断变化，因此，将所述夹取气缸334设置为可相对所述夹取臂331摆动，当所述从动部336b的自由端运动时，所述夹取气缸334同步进行摆动以改变所述夹取气缸334和所述夹取臂331之间的夹角，从而适应所述从动部336b的自由端的距离变化。

可以理解的是，所述第二夹取板333也可以设置为相对所述第一夹取板332平移(比如远离或靠近所述第一夹取板332)，从而实现所述夹取组件330对所述包装袋P的夹持或释放。此时，所述夹取气缸334还可以设置为旋转电机配合丝杆滑块传动的结构以驱动所述第二夹取板333移动。

在一些可实施的方案中，所述第一夹取板332和所述第二夹取板333用于夹取所述包装袋P的部分可以设置弹性结构，比如橡胶、硅胶、泡棉或其他具有弹性和一定摩擦阻力的材质，如此，可以提高所述夹取组件330夹持所述包装袋P的稳定性，还可以防止由于夹持所述包装袋P的部分硬度过大而使所述包装袋P产生褶皱。

请一并参见图5及图6，在一些可实施的方案中，所述物料提升机构200还包括第二支架210、导轨220、提升驱动源230和拾取组件240，所述导轨220和所述提升驱动源230均固定于所述第二支架210，所述导轨220沿竖直方向延伸，所述拾取组件240可移动地连接所述导轨220，所述提升驱动源230驱动所述拾取组件240在所述储料机构100处拾取所述包装袋P，并驱动所述拾取组件240将所述包装袋P移动至所述过渡位置。由于所述包装袋P是平铺堆叠放置在所述储料机构100中，且随着包装工作的进行，所述储料机构100处的所述包装袋P数量减少，会使所述包装袋P堆叠高度不断减小，因此，通过设置所述提升驱动源230驱动所述拾取组件240沿所述上下导轨220上下移动，能够使所述拾取组件240向下移动至所述包装袋P堆叠中最上面的所述包装袋P并获取该包装袋P，之后，使所述拾取组件240向上移动至所述过渡位置，使得所述夹取组件330能够夹持该包装袋P，当所述包装袋P设为数量减少而使包装袋堆叠的高度降低，所述拾取组件240可以继续下降以获取所述包装袋P。同时，将所述拾取组件240设于所述上下导轨220上，也可以是所述拾取组件240的运动过程更加平稳。

具体地说，当所述拾取组件240将所述包装袋P提升至所述过渡位置时，所述夹取组件330在所述旋转驱动源321驱动下移动至所述过渡位置，再由所述第一夹取板332和所述第二夹取板333配合夹持所述包装袋P靠进所述包装袋P的开口的位置。应当注意的是，所述拾取组件240拾取所述包装袋P的位置应该距离所述包装袋P的开口存在一定的距离，比如1.5厘米至3厘米，如此，可以预留一定的空间以供所述第一夹取板332和所述第二夹取板333夹持。

请一并参见图6，在一些可实施的方案中，所述拾取组件240包括滑动座241、拾取臂242和固定于所述拾取臂242朝向所述储料机构100一侧的用于拾取所述包装袋P的吸盘243，所述滑动座241可移动地连接所述导轨220，所述提升驱动源230为上下气缸，所述上下气缸的活塞可伸缩、并固定连接所述滑动座241。所述拾取臂242一端固定于所述滑动座241，另一端朝向远离所述滑动座241的方向延伸。其中，所述上下气缸的活塞伸出，驱动所述拾取臂242带动所述吸盘243向下移动至所述储料机构100处拾取所述包装袋P。所述上下气缸的活塞回缩，驱动所述拾取臂242带动所述吸盘243向上移动以将所述包装袋P运送至所述过渡位置。所述储料机构100处的包装袋堆叠由多个平铺的所述包装袋P形成，将所述拾取组件240上用于获取所述包装袋P的结构设置为所述吸盘243，如此，可以使所述拾取组件240每次吸取的所述包装袋P个数为一个，确保所述包装袋P逐一上料。

在一些可实施的方案中，所述吸盘243设置为多个，所述多个吸盘243同时吸附所述包装袋P，可以提升取料的稳定性。优选的，可以使所述多个吸盘243呈直线型间隔设置、或阵列型设置，可以进一步提升取料的稳定性，此外，还可以使所述包装袋P在宽度方向上维持水平，有利于所述夹取组件330夹取所述包装袋P。

请再次参见图3，进一步的，可以通过设置真空发生器250，并利用导气管(图中未示出)连接所述多个吸盘243，当需要使用所述吸盘243吸附所述包装袋P时，所述真空发生器250启动，并在所述导气管和所述吸盘243内部形成真空或负压，以此将所述包装袋P吸附在所述吸盘243上。当所述提升驱动源230驱动所述吸盘243将所述包装袋P移动至所述过渡位置时，所述夹取组件330移动至所述过渡位置，所述提升驱动源230驱动所述第一夹取板332和所述第二夹取板333夹持所述包装袋P后，所述真空发生器250停止工作，所述多个吸盘243破真空，使所述多个吸盘243和所述包装袋P解除吸附，所述夹取组件330将所述包装袋P移动至所述上料位置。

更进一步的，在所述夹取组件330于所述过渡位置夹持所述包装袋P后，所述多个吸盘243破真空并不再吸附所述包装袋P，此时，所述提升驱动源230驱动所述拾取组件240上升一定高度，即使得所述拾取组件240和所述包装袋P之间存在一定距离，避免所述夹取组件330转动时和所述拾取组件240发生干涉。

在一些可实施的方案中，还可以对应所述真空发生器250增设真空检测表(也称“真空压力表”，图中未示出)，所述真空检测表连接所述真空发生器250，用于检测所述真空发生器250的工作状态，通过所述真空检测表，操作人员可以清楚了解所述真空发生器250的真空状态，比如真空(负压)数值等。

在另一些可实施的方案中，所述吸盘243还可以使用夹爪替代，具体的设置方式可根据实际情况进行调整。

在另一些可实施的方案中，所述提升驱动源230可以是旋转电机，并设置一个和所述旋转电机的转轴传动连接的丝杆，在所述丝杆上设置一个滑块，所述滑块和所述丝杆螺接，即形成丝杆滑块传动结构。所述滑块还可滑动地设于所述上下导轨220上，所述拾取臂242固定于所述滑块，所述旋转电机驱动所述丝杆旋转，所述滑块上下移动以带动所述拾取臂242上下移动。

请一并参见图7至图9，在一些可实施的方案中，用于包装线的上料装置还包括用于固定所述旋转上料机构300旋转至所述第二方向的所述包装袋P的物料固定机构400，所述物料固定机构400包括两个间隔设置的夹持组件410，所述两个夹持组件410用于分别夹持所述包装袋P沿宽度方向相对设置的两个侧边。利用所述两个夹持组件410分别夹持所述包装袋P沿宽度方向相对设置的两个侧边，可以使所述包装袋P维持开口朝上的状态，以便进行后续工序。

需要注意的是，由于所述夹取组件330夹持所述包装袋P的位置是所述包装袋开口的边缘部分，比较靠近开口，因此能够确保所述物料固定机构400能够夹持到靠近所述包装袋开口的部分区域，使所述包装袋P在后续的工序流转过程中能够维持所述包装袋开口朝向竖直向上的方向。

请再次参考图9，在一些可实施的方案中，所述夹持组件410包括夹持臂411、夹持块412及夹持驱动源413。所述夹持块412枢转连接所述夹持臂411的一端，所述夹持块412相对所述夹持臂411具有第二夹持位和第二释放位。所述夹持驱动源413驱动所述夹持块412相对所述夹持臂411翻转以使所述夹持块412在所述第二夹持位和所述第二释放位之间往复运动。所述夹持块412位于所述第二夹持位时配合所述夹持臂411以夹持所述包装袋P，所述夹持块412位于所述第二释放位时远离所述夹持臂411以释放所述包装袋P。

进一步的，所述夹持组件410还包括连接杆414，所述夹持驱动源413包括夹持气缸413a和弹性件413b，所述连接杆414的一端穿设所述夹持臂411并铰接所述夹持块412，所述弹性件413b套设于所述连接杆414的外周，所述夹持臂411远离所述夹持块412的端部和所述连接杆414的另一端夹持压缩所述弹性件413b，所述夹持气缸413a设于所述连接杆414远离所述夹持块412的一侧。所述夹持气缸413a的活塞用于推动所述连接杆414带动所述夹持块412相对所述夹持臂411翻转以使所述夹持块412处于所述第二释放位，所述弹性件413b用于驱动所述连接杆414带动所述夹持块412相对所述夹持臂411翻转以使所述夹持块412处于所述第二夹持位。具体地说，所述夹持气缸413a推动所述连接杆414挤压所述弹性件413b，并由所述连接杆414推动所述夹持块412相对所述夹持臂411旋转至所述第二释放位，所述夹持气缸413a复位时所述弹性件413b驱动所述连接杆414带动所述夹持块412旋转至所述第二夹持位以夹持所述包装袋P。

当所述夹取组件330将所述包装袋P移动至所述上料位置时，所述夹持气缸413a推动所述连接杆414使所述夹持块412旋转至所述第二释放位，同时所述连接杆414压缩所述弹性件413b，使所述夹持块412和所述夹持臂411之间腾出空隙，在所述包装袋P相对的两个侧边进入所述夹持块412和所述夹持臂411之间的空隙之后，所述夹持气缸413a复位，不再向所述连接杆414施力，所述弹性件413b则向所述连接杆414施力，使所述夹持块412朝向所述夹持臂411旋转至所述第二夹持位以夹持所述包装袋P，并使所述夹持块412和所述夹持臂411之间保持夹持状态，不需要额外设置气缸或电机以维持夹持状态，可以减少提供动力的装置，减少能耗，从而降低设备的制造成本和产线的生产成本。

可选的，所述弹性件413b可以是弹簧或其他能够提供足够弹力的部件，优选为弹簧。

在另一些可实施的方案中，所述夹持块412也可以不连接所述夹持臂411，此时所述连接杆414固定连接所述夹持块412，所述夹持气缸413a通过推动所述连接杆414而推动所述夹持块412远离所述夹持臂411，此时所述夹持块412和所述夹持臂411之间腾出空隙，在所述包装袋P相对的两个侧边进入所述夹持块412和所述夹持臂411之间的空隙之后，所述夹持气缸413a复位，不再向所述连接杆414施力，所述弹性件413b则向所述连接杆414施力，使所述夹持块412朝向所述夹持臂411靠近以夹持所述包装袋P，并使所述夹持块412和所述夹持臂411之间保持夹持状态。

请一并参见图10，在一些可实施的方案中，可以在和所述储料机构100大致相对的位置设置一个第一光学传感器420，所述第一光学传感器420位于所述两个夹持组件410的下方，当所述两个夹持组件410夹持固定所述包装袋P时，所述第一光学传感器420用于检测所述上料位置处是否存在所述包装袋P。如此，可以避免出现在所述两个夹持组件410完成夹持动作后，却没有顺利夹持所述包装袋P的情况，即可以避免所述两个夹持机构空载的情况，实现防呆效果。

请再次参见图10及图11，在一些可实施的方案中，用于包装线的上料装置还包括第二光学传感器500，所述物料固定机构400带动所述包装袋P移动至检测位置，所述包装袋P侧面的预设位置设有标识P1，所述第二光学传感器500经由检测所述标识P1以判断所述包装袋P是否满足预设状态。在所述两个夹持组件410夹持固定所述包装袋P之后，所述两个夹持组件410带动所述包装袋P1移动到所述检测位置，并利用所述第二光学传感器500检测所述包装袋P的状态，确认所述包装袋P是否符合预期状态，例如，所述包装袋P两边是否都被所述夹持组件410稳定夹持、所述包装袋开口是否朝向竖直向上等，如此，可以避免出现由于所述夹持组件410上的所述包装袋P的状态不符合预期而导致后续包装出现错误的情况。

可选的，所述标识P1可以是设置在所述包装袋P上的图案，如三角形、多边形、圆形、椭圆形或其他图形，也可以是图形的组合或不规则的图形。此外，可以将所述标识P1设置在所述包装袋P上非对称的位置，比如，当所述包装袋P的开口向上时，所述标识P1位于所述包装袋P的左上角，当所述第二光学传感器500能够检测到所述标识P1时，说明所述包装袋P的朝向符合预期。当然，所述标识P1还可以设置在所述包装袋P的左下角、右上角、右下角或其他位置，此处不过多描述。

可以理解的是，第一光学光感器420和所述第二光学传感器500可以是激光传感器、光纤传感器或相机等。此外，当所述第二光学传感器500为相机时，例如为CCD相机，所述标识P1可以使用具有指向性的图案，如箭头，或者一个角指向上方的等腰三角形等。此时，CCD相机可以通过拍摄并识别该图案的指向而获取所述包装袋P的状态。

请再次参见图7至图10，在一些可实施的方案中，上料装置还包括转盘600，所述夹持组件410固定于所述转盘600上，所述转盘600通过旋转而驱动所述夹持组件410将所述包装袋P移动至所述检测位置。

在另外一些可实施的方案中，上料装置通过传送带固定所述夹持组件410，并利用所述传送带驱动所述夹持组件410将所述包装袋P移动至所述检测位置。

请一并参见图12，在一些可实施的方案中，所述储料机构100包括储料仓110和第三光学传感器(图中未示出)，所述储料仓110用于装载按照预设方向平铺放置的包装袋P，所述第三光学传感器设置于所述储料仓110底部，所述第三光学传感器用于检测所述储料仓110中是否有所述包装袋P。如此，在所述第三光学传感器检测到所述包装袋P用完时，操作人员可以及时向所述储料仓110内装入足够量的所述包装袋P，使上料装置能够持续工作。

可以理解的是，上述“预设方向”，可以理解为使所述包装袋P的开口朝向第一方向的方向。在实际生产过程中，所述储料仓110内的所述包装袋P由操作人员人工放入，且可以根据所述上料装置的节拍和实际的生产需求，在所述储料仓110内放入一定量的所述包装袋P，使所述上料装置可以持续自动上料一定时长。

可选的，所述第三光学传感器可以是光纤传感器、激光传感器、相机或其他检测装置，只要能够检测到所述储料仓110中是否有所述包装袋P即可。

请再次参见图11，进一步的，所述储料仓110包括底板111和多个侧板112，所述多个侧板112固定于所述底板111的边缘并围成一个和所述包装袋P的轮廓相匹配的槽，所述第三光学传感器设于所述底板111背离所述物料提升机构200的一侧，所述底板111设有检测通孔111a，所述第三光学传感器经由所述检测通孔111a检测所述储料仓110中是否有所述包装袋P。利用所述多个侧板112围成一个和所述包装袋P的轮廓相匹配的槽，当所述包装袋P位于所述储料仓110内时，所述多个侧板112对所述包装袋P进行约束，防止所述包装袋P在所述储料仓110中发生移位，避免上料时所述包装袋P的开口朝向不符合预期，进而避免后续包装出错。

可以理解的是，由于所述储料仓110内的所述包装袋P会随着上料工序的进行而减少，导致所述包装袋堆叠的高度下降，因此，可以在所述侧板112上设置避让缺口，防止所述侧板112对所述物料提升机构200的所述拾取臂242造成阻挡。当所述包装袋P堆叠的高度低于所述侧板112的高度时，所述拾取臂242能从避让缺口处继续下降以获取所述包装袋P。

在一些可实施的方案中，可以使所述第三光学传感器连接一个警报机构，当所述第三光学传感器检测到所述储料仓110中没有所述包装袋P中，所述第三光学传感器触发所述警报机构，使所述警报机构发出警报，提醒操作人员往所述储料仓110中放入所述包装袋P。

可选的，所述警报机构可以是警笛或警示灯等用于警示或提醒的装置，也可以是警笛和警示灯共同构成的警报机构，具体的警报机构是本领域技术人员可以根据实际需求进行选择的，此处不做具体限定。

在一些可实施的方案中，上述储料机构100、物料提升机构200和旋转上料机构300可以设置在一个工作台、支架或桌子上，所述转盘600同样可以设置在一个工作台、支架或桌子上。如此，将上述设备抬升一定高度，远离地面，可以提高上料流程的洁净度，且方便操作人员对上述设备进行检修维护。当上述设备应用于洁净度足够高的洁净室内时，也可以将上述设备直接设置在地面上。

应当注意的是，为使上述各个机构之间正常配合，确保上料流程顺利进行，需要根据实际情况调整不同机构之间的相对方位、距离和高度差，而这些均是本领域技术人员在本实用新型的教导下可以根据实际情况做出的调整，此处不做具体说明。

本实用新型还提供了一种膜片自动包装系统，包括上述上料装置。

可以理解的是，以上所有可实施的方案在不矛盾的情况下可以进行任意组合，而具体的组合方式，是本领域技术人员在本实用新型的教导下可以根据实际情况进行选择的，此处不做具体说明。

以上对本实用新型实施方式提供的用于包装线的上料装置进行了详细地介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施方式的说明只是用于帮助理解本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书的内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种用于包装线的上料装置，其特征在于，包括：

储料机构，用于装载包装袋，其中，所述包装袋的开口朝向第一方向放置；

物料提升机构，在所述储料机构处拾取连接所述包装袋上靠近包装袋开口的部分，并将所述包装袋移动至过渡位置；

旋转上料机构，邻近所述物料提升机构设置，所述旋转上料机构用于在所述过渡位置获取所述包装袋，并将所述包装袋的开口的方向旋转至第二方向，并将所述包装袋移动至上料位置，其中，所述第二方向和所述第一方向不同，所述第二方向为向上的方向。

2.根据权利要求1所述的用于包装线的上料装置，其特征在于，所述旋转上料机构包括第一支架、第一驱动组件和夹取组件，所述第一驱动组件支撑于所述第一支架，所述第一驱动组件的一端固定连接所述第一支架，另一端连接所述夹取组件，所述第一驱动组件驱动所述夹取组件旋转；

所述第一驱动组件驱动所述夹取组件移动至所述过渡位置夹取围成所述包装袋开口的边缘部分，并驱动所述夹取组件将所述开口由朝向所述第一方向旋转至朝向所述第二方向，并移动至上料位置。

3.根据权利要求2所述的用于包装线的上料装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括依次连接的旋转驱动源、传动件和旋转轴，所述旋转轴的一端固定连接所述夹取组件，所述旋转轴可旋转地支撑于所述第一支架的顶部；

所述旋转驱动源驱动所述传动件带动所述旋转轴旋转以使所述夹取组件旋转至所述过渡位置，并驱动所述传动件带动所述旋转轴旋转以使所述夹取组件旋转至所述上料位置。

4.根据权利要求3所述的用于包装线的上料装置，其特征在于，所述夹取组件包括夹取臂、第一夹取板和第二夹取板，所述夹取臂固定连接所述旋转轴，所述第一夹取板固定连接所述夹取臂远离所述旋转轴的端部，所述第二夹取板可活动地连接于所述第一夹取板；所述第二夹取板相对所述第一夹取板具有夹持位和释放位，所述第二夹取板位于所述夹持位时配合所述第一夹取板以夹持所述包装袋，所述第二夹取板位于所述释放位时远离所述第一夹取板以释放所述包装袋。

5.根据权利要求4所述的用于包装线的上料装置，其特征在于，所述夹取组件还包括夹取气缸，所述夹取气缸固定于所述夹取臂，所述夹取气缸的活塞沿所述夹取臂的延伸方向可伸缩、并铰接所述第二夹取板；所述第二夹取板和所述第一夹取板在靠近所述夹取臂的一端通过枢转结构连接；其中，所述夹取气缸的活塞伸出，以驱动所述第二夹取板通过所述枢转结构相对所述第一夹取板翻转至所述释放位，以实现所述第一夹取板和所述第二夹取板打开而释放所述包装袋；所述夹取气缸的活塞回缩，以回拉所述第二夹取板至所述夹持位，实现所述第二夹取板和所述第一夹取板闭合而夹持所述包装袋。

6.根据权利要求1所述的用于包装线的上料装置，其特征在于，所述物料提升机构还包括第二支架、导轨、提升驱动源和拾取组件，所述提升驱动源固定于所述第二支架，所述导轨沿所述第二支架的长度方向延伸设置，所述拾取组件可移动地连接所述导轨，所述提升驱动源驱动所述拾取组件在所述储料机构处拾取所述包装袋，并驱动所述拾取组件将所述包装袋向上移动至所述过渡位置。

7.根据权利要求6所述的用于包装线的上料装置，其特征在于，所述拾取组件包括滑动座、拾取臂和固定于所述拾取臂朝向所述储料机构一侧的用于拾取所述包装袋的吸盘，所述滑动座可移动地连接所述导轨，所述提升驱动源为上下气缸，所述上下气缸的活塞可伸缩、并固定连接所述滑动座；所述拾取臂一端固定于所述滑动座，另一端朝向远离所述滑动座的方向延伸；其中，所述上下气缸的活塞伸出，驱动所述拾取臂带动所述吸盘向下移动至所述储料机构处以拾取所述包装袋；所述上下气缸的活塞回缩，驱动所述拾取臂带动所述吸盘向上移动以将所述包装袋运送至所述过渡位置。

8.根据权利要求1所述的用于包装线的上料装置，其特征在于，还包括用于固定所述旋转上料机构旋转至所述第二方向的所述包装袋的物料固定机构，所述物料固定机构包括两个间隔设置的夹持组件，所述两个夹持组件用于分别夹持所述包装袋沿宽度方向相对设置的两个侧边。

9.根据权利要求1所述的用于包装线的上料装置，其特征在于，所述储料机构包括储料仓和光学传感器，所述储料仓用于装载按照预设方向平铺放置的所述包装袋，所述光学传感器设置于所述储料仓的底部，所述光学传感器用于检测所述储料仓中是否有所述包装袋。

10.根据权利要求9所述的用于包装线的上料装置，其特征在于，所述储料仓包括底板和多个侧板，所述多个侧板固定于所述底板的边缘并围成一个和所述包装袋的轮廓相匹配的槽，所述光学传感器设于所述底板背离所述物料提升机构的一侧，所述底板设有检测通孔，所述光学传感器经由所述检测通孔检测所述储料仓中是否有所述包装袋。