CN220363484U - 抓手结构及无人机机库 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种抓手结构及无人机机库，涉及无人机机库抓手技术领域，外夹爪和内夹爪滑动连接在支架主体上，外夹爪通过导杆与挡板固定，使外夹爪与挡板的运动一致，在挡板和内夹爪之间设置驱动部，驱动部沿第一方向旋转时，驱动部推动挡板和内夹爪相互远离，即可使外夹爪与内夹爪相互靠近，将无人机本体夹持，方便后续对无人机本体进行换电换传操作，驱动部沿第二方向旋转时，挡板和内夹爪相互靠近，即可使外夹爪和内夹爪相互远离，松开无人机，相较于传统的连杆机构，只需驱动部即可完成夹持和松开，结构更加简单紧凑。

Description

抓手结构及无人机机库

技术领域

本实用新型涉及无人机机库抓手技术领域，尤其是涉及一种抓手结构及无人机机库。

背景技术

无人机机库是无人机运营的基础设施之一，用于存储、维护、充电、检修和调度无人机。

为了更换无人机电池和传感器设备，无人机机库中需要配备抓手结构，利用抓手结构将无人机夹持固定，便于后续对无人机本体的换电换传操作。

但是，现有的抓手结构需要复杂的连杆机构实现抓手的同步运动，驱动单元体积大，造成抓手结构占用空间较大，影响机库内其他设备的安装。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种抓手结构及无人机机库，以缓解了现有技术中存在的现有的抓手结构需要复杂的连杆机构实现抓手的同步运动，驱动单元体积大，造成抓手结构占用空间较大，影响机库内其他设备的安装的技术问题。

第一方面，本实用新型提供的抓手结构，用于无人机机库中，包括：支架主体、外夹爪、内夹爪、挡板、导杆和驱动部；

所述外夹爪和所述内夹爪均滑动连接于所述支架主体上，且所述外夹爪和所述内夹爪围设形成用于固定无人机本体的夹持区域；

所述导杆的一端与所述外夹爪连接，所述导杆的另一端穿过所述内夹爪与所述挡板连接；

所述驱动部设置于所述内夹爪与所述挡板之间，且所述驱动部的两端部分别与所述内夹爪和所述挡板抵接，所述驱动部配置为能够沿第一方向或第二方向旋转；

所述驱动部沿第一方向旋转时，所述驱动部推动所述挡板和所述内夹爪相互远离，以使所述外夹爪和所述内夹爪相互靠近；

所述驱动部沿第二方向旋转时，所述挡板和所述内夹爪相互靠近，以使所述外夹爪和所述内夹爪相互远离。

在可选的实施方式中，

所述抓手结构还包括弹性件；

所述弹性件套设于所述导杆上，且所述弹性件的一端与所述外夹爪连接，所述弹性件的另一端与所述内夹爪连接，所述弹性件配置为能够使所述外夹爪和所述内夹爪具有相互远离的运动趋势。

在可选的实施方式中，

所述抓手结构还包括驱动构件；

所述驱动构件安装于所述支架主体的底部，所述驱动构件的驱动端穿过所述支架主体与所述驱动部连接，所述驱动构件配置为能够带动所述驱动部沿着第一方向或第二方向旋转。

在可选的实施方式中，

所述驱动部包括驱动杆、第一推杆组件和第二推杆组件；

所述第一推杆组件的一端与所述内夹爪连接，所述第一推杆组件的另一端与所述驱动杆的端部连接；

所述第二推杆组件的一端与所述挡板连接，所述第二推杆组件的另一端与所述驱动杆的另一端部连接。

在可选的实施方式中，

所述第一推杆组件包括第一上推杆、第一下推杆和第一连接件；

所述第一上推杆和所述第一下推杆位于同侧的一端分别固定在所述内夹爪的顶部和底部，所述第一上推杆和所述第一下推杆位于同侧的另一端通过所述第一连接件连接；

所述驱动杆靠近所述内夹爪的端部设置有第一凹槽，所述第一连接件位于所述第一凹槽内，以使所述驱动杆旋转时通过所述第一凹槽带动第一连接件移动。

在可选的实施方式中，

所述第二推杆组件包括第二上推杆、第二下推杆和第二连接件；

所述第二上推杆和所述第二下推杆位于同侧的一端分别固定在所述挡板的顶部和底部，所述第二上推杆和所述第二下推杆位于同侧的另一端通过所述第二连接件连接；

所述驱动杆靠近所述挡板的端部设置有第二凹槽，所述第二连接件位于所述第二凹槽内，以使所述驱动杆旋转时通过所述第二凹槽带动第二连接件移动。

在可选的实施方式中，

所述驱动部设置为驱动盘；

所述驱动盘靠近所述内夹爪的一端具有第一圆弧面，所述第一圆弧面与所述内夹爪的侧面相切；

所述驱动盘靠近所述挡板的一端具有第二圆弧面，所述第二圆弧面与所述挡板的侧面相切。

在可选的实施方式中，

所述支架主体的两侧沿水平方向延伸形成有两侧边，所述侧边穿过所述外夹爪和所述内夹爪，以使所述外夹爪和所述内夹爪能够沿着所述侧边滑动。

在可选的实施方式中，

所述支架主体设置有用于与无人机机库连接的安装部。

第二方面，本实用新型提供的无人机机库，包括所述抓手结构。

本实用新型提供的抓手结构，外夹爪和内夹爪滑动连接在支架主体上，外夹爪通过导杆与挡板固定，使外夹爪与挡板的运动一致，在挡板和内夹爪之间设置驱动部，驱动部沿第一方向旋转时，驱动部推动挡板和内夹爪相互远离，即可使外夹爪与内夹爪相互靠近，将无人机本体夹持，方便后续对无人机本体进行换电换传操作，驱动部沿第二方向旋转时，挡板和内夹爪相互靠近，即可使外夹爪和内夹爪相互远离，松开无人机，相较于传统的连杆机构，只需驱动部即可完成夹持和松开，结构更加简单紧凑，缓解了现有技术中存在的现有的抓手结构需要复杂的连杆机构实现抓手的同步运动，驱动单元体积大，造成抓手结构占用空间较大，影响机库内其他设备的安装的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型第一实施例提供的抓手结构的整体结构示意图；

图2为本实用新型第一实施例提供的抓手结构的俯视视角下的结构示意图；

图3为本实用新型第一实施例提供的抓手结构中驱动部和内夹爪的结构示意图；

图4为本实用新型第二实施例提供的抓手结构的整体结构示意图；

图5为本实用新型第二实施例提供的抓手结构的俯视视角下的结构示意图。

图标：100-支架主体；110-安装部；200-外夹爪；300-内夹爪；400-挡板；500-导杆；510-弹性件；600-驱动部；610-驱动杆；620-第一推杆组件；621-第一上推杆；622-第一下推杆；623-第一连接件；630-第二推杆组件；631-第二上推杆；632-第二下推杆；633-第二连接件；640-驱动盘；641-第一圆弧面；642-第二圆弧面；700-驱动构件。

具体实施方式

下面将结合实施例对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

现有的抓手结构需要复杂的连杆结构实现抓手的同步运动，造成整体驱动单元体积大，抓手结构占用空间较大，影响机库内其他设备的安装。

有鉴于此，如图1-5所示，本实施例提供的抓手结构，用于无人机机库中，包括：支架主体100、外夹爪200、内夹爪300、挡板400、导杆500和驱动部600；支架主体100作为其他部件的安装载体，为其他部件提供稳定的支撑，支架主体100的侧面具有安装部110，安装部110具体为安装板，在安装板上开设多个安装孔，安装板通过多个安装孔固定安装在无人机机库内部。

外夹爪200和内夹爪300均滑动连接于支架主体100上，具体的，支架主体100的两侧沿水平方向延伸形成有两侧边，侧边穿过外夹爪200和内夹爪300，使外夹爪200和内夹爪300与侧边嵌合，即可使外夹爪200和内夹爪300能够沿着侧边滑动。

外夹爪200和内夹爪300为相同结构，均为具有半圆弧结构的抓手，且外夹爪200和内夹爪300的半圆弧结构相对设置，使外夹爪200和内夹爪300之间围设形成用于固定无人机本体的夹持区域。

导杆500为圆杆状结构，外夹爪200、内夹爪300和挡板400沿着支架主体100的长度方向依次设置，即内夹爪300位于外夹爪200和挡板400之间，导管的一端与外夹爪200连接，导杆500的另一端穿过内夹爪300与挡板400连接，通过导杆500的设置，使挡板400和外夹爪200连接为一体，进而使挡板400和外夹爪200一同移动。

驱动部600设置于内夹爪300与挡板400之间，且驱动部600的两端部分别与内夹爪300和挡板400抵接，驱动部600配置为能够沿第一方向或第二方向旋转，举例说明，第一方向为图2中顺时针方向，第二方向为图2中逆时针方向，驱动部600沿第一方向旋转时，驱动部600推动挡板400和内夹爪300相互远离，使外夹爪200和内夹爪300相互靠近，为夹持状态，将位于夹持区域中的无人机夹持，方便后续换电换传操作；驱动部600沿第二方向旋转时，挡板400和内夹爪300相互靠近，以使外夹爪200和内夹爪300相互远离，外夹爪200和内夹爪300松开无人机，只需控制驱动部600的旋转方向即可完成对无人机的夹持和松开。

在可选的实施方式中，抓手结构还包括驱动构件700，驱动构件700具体设置为驱动电机，驱动构件700安装于支架主体100的底部，驱动构件700的驱动端穿过支架主体100与驱动部600连接，驱动构件700配置为能够带动驱动部600沿着第一方向或第二方向旋转，即通过控制驱动构件700的驱动端的正反转带动驱动部600沿第一方向和第二方向旋转。

需要注意的是，为了保证驱动部600的旋转运动，驱动构件700的驱动端连接在驱动部600的中心对称点，驱动构件700的驱动端通过键与驱动部600固定。

在可选的实施方式中，抓手结构还包括弹性件510，弹性件510具体设置为压缩弹簧，弹性件510套设于导杆500上，且弹性件510的一端与外夹爪200连接，弹性件510的另一端与内夹爪300连接，弹性件510配置为能够使外夹爪200和内夹爪300具有相互远离的运动趋势，当驱动部600沿着第一方向旋转时，弹性件510被压缩，当驱动部600沿着第二方向旋转时，弹性件510由压缩状态转变为自然状态，弹性件510产生的弹力推动外夹爪200和内夹爪300相互远离。

本实施例提供的抓手结构，外夹爪200和内夹爪300滑动连接在支架主体100上，外夹爪200通过导杆500与挡板400固定，使外夹爪200与挡板400的运动一致，在挡板400和内夹爪300之间设置驱动部600，驱动部600沿第一方向旋转时，驱动部600推动挡板400和内夹爪300相互远离，即可使外夹爪200与内夹爪300相互靠近，将无人机本体夹持，方便后续对无人机本体进行换电换传操作，驱动部600沿第二方向旋转时，挡板400和内夹爪300相互靠近，即可使外夹爪200和内夹爪300相互远离，松开无人机，相较于传统的连杆机构，只需驱动部600即可完成夹持和松开，结构更加简单紧凑，缓解了现有技术中存在的现有的抓手结构需要复杂的连杆机构实现抓手的同步运动，驱动单元体积大，造成抓手结构占用空间较大，影响机库内其他设备的安装的技术问题。

驱动部600的结构可设置为以下两种实施例：

在第一实施例下，如图1、图2、图3所示，驱动部600包括驱动杆610、第一推杆组件620和第二推杆组件630；第一推杆组件620的一端与内夹爪300连接，第一推杆组件620的另一端与驱动杆610的端部连接；第二推杆组件630的一端与挡板400连接，第二推杆组件630的另一端与驱动杆610的另一端部连接，即，驱动杆610的一端通过第一推杆组件620与内夹爪300连接，驱动杆610的另一端通过第二推杆组件630与挡板400连接，驱动构件700的驱动端连接在驱动杆610上，使驱动杆610能够沿着第一方向或第二方向旋转，当驱动杆610沿第一方向旋转时，驱动杆610通过第一推杆组件620和第二推杆组件630带动内夹爪300和挡板400相互远离，挡板400的移动同时带动外夹爪200移动，使内夹爪300和外夹爪200相互靠近，对无人机夹持，此时弹性件510处于压缩状态，弹性件510能够起到平衡内夹爪300和外夹爪200受力的作用，当驱动杆610沿第二方向旋转时，驱动杆610通过第一推杆组件620和第二推杆组件630带动内夹爪300和挡板400相互靠近，挡板400的移动同时带动外夹爪200移动，使内夹爪300和外夹爪200相互远离，松开无人机，弹性件510由压缩状态转变为自然状态，弹性件510的弹力可推动内夹爪300和外夹爪200相互远离。

在可选的实施方式中，第一推杆组件620包括第一上推杆621、第一下推杆622和第一连接件623；第一上推杆621和第一下推杆622平行设置，且第一上推杆621位于第一下推杆622的上方，第一上推杆621和第一下推杆622位于同侧的一端分别固定在内夹爪300的顶部和底部，第一上推杆621和第一下推杆622位于同侧的另一端通过第一连接件623连接，具体的，第一上推杆621的一端通过螺钉固定在内夹爪300的顶部，第一上推杆621的另一端与第一连接件623连接，第一下推杆622的一端能通过螺钉固定在内夹爪300的底部，第一下推杆622的另一端与第一连接件623连接，第一连接件623具体设置为塞打螺钉，将第一上推杆621和第一下推杆622固定为一整体；驱动杆610靠近内夹爪300的端部设置有第一凹槽，第一连接件623位于第一凹槽内，驱动杆610旋转时通过第一凹槽带动第一连接件623移动。

同理，第二推杆组件630与第一推杆组件620结构相同，第二推杆组件630包括第二上推杆631、第二下推杆632和第二连接件633；第二上推杆631和第二下推杆632位于同侧的一端分别固定在挡板400的顶部和底部，第二上推杆631和第二下推杆632位于同侧的另一端通过第二连接件633连接；驱动杆610靠近挡板400的端部设置有第二凹槽，第二连接件633位于第二凹槽内，以使驱动杆610旋转时通过第二凹槽带动第二连接件633移动。

在第二实施例下，如图4-图5所示，驱动部600设置为驱动盘640，驱动构件700的驱动端与驱动盘640连接，驱动盘640靠近内夹爪300的一端具有第一圆弧面641，第一圆弧面641与内夹爪300的侧面相切；驱动盘640靠近挡板400的一端具有第二圆弧面642，第二圆弧面642与挡板400的侧面相切，驱动盘640沿第一方向旋转时，第一圆弧面641和第二圆弧面642分别推动内夹爪300和挡板400相互远离，使内夹爪300和外夹爪200相互靠近，驱动盘640沿第二方向旋转时，弹性件510由压缩状态转变为自由状态，弹性件510产生的弹力使内夹爪300和外夹爪200相互远离，松开无人机。

本实施例提供的无人机机库，包括抓手结构。

由于本实施例提供的无人机机库的技术效果与上述实施例提供的抓手结构的技术效果相同，此处不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种抓手结构，用于无人机机库中，其特征在于，包括：支架主体(100)、外夹爪(200)、内夹爪(300)、挡板(400)、导杆(500)和驱动部(600)；

所述外夹爪(200)和所述内夹爪(300)均滑动连接于所述支架主体(100)上，且所述外夹爪(200)和所述内夹爪(300)围设形成用于固定无人机本体的夹持区域；

所述导杆(500)的一端与所述外夹爪(200)连接，所述导杆(500)的另一端穿过所述内夹爪(300)与所述挡板(400)连接；

所述驱动部(600)设置于所述内夹爪(300)与所述挡板(400)之间，且所述驱动部(600)的两端部分别与所述内夹爪(300)和所述挡板(400)抵接，所述驱动部(600)配置为能够沿第一方向或第二方向旋转；

所述驱动部(600)沿第一方向旋转时，所述驱动部(600)推动所述挡板(400)和所述内夹爪(300)相互远离，以使所述外夹爪(200)和所述内夹爪(300)相互靠近；

所述驱动部(600)沿第二方向旋转时，所述挡板(400)和所述内夹爪(300)相互靠近，以使所述外夹爪(200)和所述内夹爪(300)相互远离。

2.根据权利要求1所述的抓手结构，其特征在于，

所述抓手结构还包括弹性件(510)；

所述弹性件(510)套设于所述导杆(500)上，且所述弹性件(510)的一端与所述外夹爪(200)连接，所述弹性件(510)的另一端与所述内夹爪(300)连接，所述弹性件(510)配置为能够使所述外夹爪(200)和所述内夹爪(300)具有相互远离的运动趋势。

3.根据权利要求2所述的抓手结构，其特征在于，

所述抓手结构还包括驱动构件(700)；

所述驱动构件(700)安装于所述支架主体(100)的底部，所述驱动构件(700)的驱动端穿过所述支架主体(100)与所述驱动部(600)连接，所述驱动构件(700)配置为能够带动所述驱动部(600)沿着第一方向或第二方向旋转。

4.根据权利要求3所述的抓手结构，其特征在于，

所述驱动部(600)包括驱动杆(610)、第一推杆组件(620)和第二推杆组件(630)；

所述第一推杆组件(620)的一端与所述内夹爪(300)连接，所述第一推杆组件(620)的另一端与所述驱动杆(610)的端部连接；

所述第二推杆组件(630)的一端与所述挡板(400)连接，所述第二推杆组件(630)的另一端与所述驱动杆(610)的另一端部连接。

5.根据权利要求4所述的抓手结构，其特征在于，

所述第一推杆组件(620)包括第一上推杆(621)、第一下推杆(622)和第一连接件(623)；

所述第一上推杆(621)和所述第一下推杆(622)位于同侧的一端分别固定在所述内夹爪(300)的顶部和底部，所述第一上推杆(621)和所述第一下推杆(622)位于同侧的另一端通过所述第一连接件(623)连接；

所述驱动杆(610)靠近所述内夹爪(300)的端部设置有第一凹槽，所述第一连接件(623)位于所述第一凹槽内，以使所述驱动杆(610)旋转时通过所述第一凹槽带动第一连接件(623)移动。

6.根据权利要求5所述的抓手结构，其特征在于，

所述第二推杆组件(630)包括第二上推杆(631)、第二下推杆(632)和第二连接件(633)；

所述第二上推杆(631)和所述第二下推杆(632)位于同侧的一端分别固定在所述挡板(400)的顶部和底部，所述第二上推杆(631)和所述第二下推杆(632)位于同侧的另一端通过所述第二连接件(633)连接；

所述驱动杆(610)靠近所述挡板(400)的端部设置有第二凹槽，所述第二连接件(633)位于所述第二凹槽内，以使所述驱动杆(610)旋转时通过所述第二凹槽带动第二连接件(633)移动。

7.根据权利要求3所述的抓手结构，其特征在于，

所述驱动部(600)设置为驱动盘(640)；

所述驱动盘(640)靠近所述内夹爪(300)的一端具有第一圆弧面(641)，所述第一圆弧面(641)与所述内夹爪(300)的侧面相切；

所述驱动盘(640)靠近所述挡板(400)的一端具有第二圆弧面(642)，所述第二圆弧面(642)与所述挡板(400)的侧面相切。

8.根据权利要求1-7任一项所述的抓手结构，其特征在于，

所述支架主体(100)的两侧沿水平方向延伸形成有两侧边，所述侧边穿过所述外夹爪(200)和所述内夹爪(300)，以使所述外夹爪(200)和所述内夹爪(300)能够沿着所述侧边滑动。

9.根据权利要求8所述的抓手结构，其特征在于，

所述支架主体(100)设置有用于与无人机机库连接的安装部(110)。

10.一种无人机机库，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的抓手结构。