CN220331323U - 清洁机器人的基站识别功能的测试设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种清洁机器人的基站识别功能的测试设备，其特征在于，包括：底座，用于承载待测机器人；支架，设置在所述底座的侧面；所述支架上设置有仿制基站，所述仿制基站上设置有反光标识，所述反光标识处于所述待测机器人的雷达装置的识别范围内；主控制器，电连接所述待测机器人，用于采集所述待测机器人对基站的识别信号。本实用新型通过将仿制基站设置在底座不远处，并测试底座上的待测机器人能否通过仿制基站上的反光标识识别基站，以此确保清洁机器人的基站识别功能完好。本实用新型设计合理、结构简单，不仅可有效测试清洁机器人对基站的识别效果，而且具有操作方便、适应性强的优点。

Description

清洁机器人的基站识别功能的测试设备

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人雷达测试领域，特别涉及一种清洁机器人的基站识别功能的测试设备。

背景技术

随着科技的发展，智能家电设备在用户日常生活中的比重越来越高，尤其是清洁机器人，能够帮助用户清扫生活区域，极大地方便了人们的生活。通常清洁机器人用于进行清扫生活区域，与之适配的基站则用于为清洁机器人充电、清洗拖布、换水等操作。

但是，由于需要清洁机器人自动识别定位基站位置，能否准确识别基站成了清洁机器人至关重要的指标，若是在用户购买后才发现清洁机器人无法识别基站位置，则会极大的影响用户的使用体验，对生产厂家的人力物力也是一种浪费。因此，亟需一种能够测试清洁机器人识别基站功能的测试设备。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种清洁机器人的基站识别功能的测试设备，旨在解决无法测试清洁机器人识别基站功能的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种清洁机器人的基站识别功能的测试设备，该测试设备包括：

底座，用于承载待测机器人；

支架，设置在所述底座的侧面；所述支架上设置有仿制基站，所述仿制基站上设置有反光标识，所述反光标识处于所述待测机器人的雷达装置的识别范围内；

主控制器，电连接所述待测机器人，所述主控制器采集所述待测机器人的对所述放置基站的识别信号。

在一些实施例中，所述仿制基站的底部与所述待测机器人的底部处于同一水平面。

在一些实施例中，所述底座上转动连接有旋转座，所述待测机器人放置在所述旋转座上。

在一些实施例中，所述支架包括连接板以及安装板，所述连接板固定连接所述底座，所述安装板活动连接所述连接板，所述仿制基站固定设置在所述安装板上。

在一些实施例中，所述安装板包括活动槽以及限位板，所述限位板可拆卸连接在所述活动槽上，所述限位板用于承载所述仿制基站。

在一些实施例中，所述连接板上设置有举升气缸，所述举升气缸连接有挡板，所述挡板用于检测所述待测机器人的扫描模块，所述举升气缸抬升所述挡板时，所述挡板进入所述扫描模块的识别范围。

在一些实施例中，所述底座上设置有滚刷测试组件，所述滚刷测试组件包括凸齿和扭力传感器，所述凸齿与所述待测机器人的滚刷对应设置，所述扭力传感器用于检测凸齿传来的力。

在一些实施例中，所述底座上设置有定位组件，用于限制所述待测机器人的位置；所述定位组件包括定位板以及若干个定位柱，所述定位板与所述定位柱对应所述待测机器人的底部凹槽设置。

在一些实施例中，所述底座上设置有充电桩，所述充电桩包括固定架以及与所述固定架垂直连接的充电柱，所述充电柱电连接所述待测机器人的充电接口。

在一些实施例中，所述充电柱包括伸缩气缸以及设置在伸缩气缸上的金属接头，所述伸缩气缸带动所述金属接头向所述充电接口移动或远离所述充电接口。

在一些实施例中，所述底座上设置有蓝牙检测组件，用于检测所述待测机器人的蓝牙模块；和/或，

所述底座上设置有移动热点检测组件，用于检测所述待测机器人的移动热点模块。

本实用新型通过将仿制基站设置在底座不远处，且位于雷达装置的可识别范围内，并测试底座上的待测机器人能否通过仿制基站上的反光标识识别基站，以此确保清洁机器人的基站识别功能完好。本实用新型设计合理、结构简单，不仅可有效测试清洁机器人对基站的识别效果，而且具有操作方便、适应性强的优点。

附图说明

图1为本实用新型清洁机器人的基站识别功能的测试设备一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型清洁机器人的基站识别功能的测试设备的侧视图；

图3为本实用新型清洁机器人的基站识别功能的测试设备又一实施例的实际测试示意图；

图4为本实用新型清洁机器人的基站识别功能的测试设备再一实施例的仿制基站结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的方案进行清楚完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型中的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种清洁机器人的基站识别功能的测试设备，参照图1-图4，该测试设备包括：

底座100，用于承载待测机器人300；

支架200，设置在底座100的侧面，支架200上设置有仿制基站400，仿制基站上设置有反光标识500，反光标识500处于待测机器人300的雷达装置的识别范围内；

主控制器，电连接待测机器人300，主控制器设置在底座100上，用于采集待测机器人300的识别信号。

其中底座100的主要作用是提供一个平稳的支撑平台，以确保待测机器人300可以稳定地放置在上面，以便进行测试。底座100的顶面通常是一个坚固的平面结构，可以根据需要对底座100的尺寸和高度进行调整，以放置不同类型的待测机器人300，可以理解的，底座100上表面的面积通常为大于待测机器人300的矩体。底座100的顶面可以设置治具以固定待测机器人300的位置，同时底座100的内部可以设置为空腔，以便容纳额外的零件，例如电源或拓展额外功能的模块等。优选的，底座100由耐压性高且抗老化的塑料或合金制成，且对底座100的顶部进行防滑处理，可以有效避免待测机器人300的滑动；并且可以在底座100的底部边缘安装能够调节高度的脚钉，使得底座100能够设置在不平整的地面上或是根据需要调整底座100的高度，提高其适用性。

支架200设置在底座100上，用于固定仿制基站400。支架200提供了一个固定的位置，以确保仿制基站400和反光标识500位于适当的位置，以便进行待测机器人300的基站识别功能的测试。支架200通常固定在底座100的侧面，可以根据需要调整其角度和位置，以确保其与待测机器人300的雷达装置保持适当的相对位置。仿制基站400的固定方式包括粘接、螺纹连接、铆接、卡接等方式。支架200通常采用铝合金或不锈钢制成，以确保支架200具有足够的机械强度和稳定性。

仿制基站400模拟真实清洁机器人的充电基站，可以是整个充电基站，也可以是充电基站的一部分（即可以只包括基站中用于识别的部分，如反光标识500），只要不影响清洁机器人对基站进行识别。仿制基站400上设置有反光标识500，安装仿制基站400时，应当使反光标识500处于待测机器人300的雷达装置的扫描范围内，方便测试顺利进行，例如，调整反光标识500的位置，使得雷达装置的扫描范围的中心线与反光标识500的中心线处于同一水平面，从而确保待测机器人300能够观察到反光标识500。值得一提的是，反光标识500用于以帮助待测机器人300识别基站的位置。反光标识500可以为反光贴、反光条等，其通常为涂覆有特殊涂层或者采用特殊材料制成的物体，以反射待测机器人300所需的信息。

主控制器电连接待测机器人300，用于采集待测机器人300的对仿制基站400的识别信号，以判断待测机器人300能否识别反光标识500。主控制器通常包括计算机硬件和软件，例如芯片以及信息处理程序，可与待测机器人300的控制系统通信，接收和处理来自待测机器人300的雷达装置的数据，以确定待测机器人300对反光标识500的识别性能。

如图1-图3所示，在一些实施例中，仿制基站400的底部与待测机器人300的底部处于同一水平面。

通过控制底座100以及仿制基站400的高度，使得待测机器人300放置在底座100上时，仿制基站400的底部与待测机器人300的底部处于同一水平面，这样可以更准确地模拟清洁机器人在实际使用过程中的情况，使得测试结果更加准确。

在一些实施例中，底座100上转动连接有旋转座，待测机器人300放置在旋转座上。其中旋转座能够带动待测机器人300进行转动，使得待测机器人300能够从不同的角度进行对仿制基站400进行识别。由于实际生活中，清洁机器人并非总是能够正对基站进行识别，由此需要清洁机器人300如果与基站的反光标识500在非正对的情况下也能识别到基站，因此，在对待测机器人300的基站识别功能的测试中，旋转待测机器人300一定角度后再进行测试显得十分必要，需要检测待测机器人300在旋转特定角度后是否依然能够识别出仿制基站400。这种旋转范围的设计允许待测机器人300在各种方向上进行基站识别，能够使得测试结果更为精确，更加贴近实际生活。

优选的，以正对仿制基站400的位置为初始位置，旋转座的旋转角度范围为+10°到-10°之间，也即旋转座从初始位置沿顺时针方向的最大旋转角度为10°，从初始位置沿逆时针方向的最大旋转角度也为10°，使待测机器人300同样在这个范围内转动，以模拟实际操作中的不同情况。可以理解的，在不同角度进行测试所得到的多组数据可以传输给主控制器，便于工作人员或主控制器自动判断进行分析该待测机器人300的基站识别功能是否完好。

如图1-图3所示，在一些实施例中，支架200包括连接板210以及安装板220，连接板210固定连接底座100，安装板220活动连接在连接板210上，仿制基站400固定设置在安装板220上。

在一实施例中，连接板210为矩形平板，用于设置安装板220，使得待测机器人300与安装板220之间隔开一段距离。安装板220则为承载仿制基站400的部件，垂直连接在连接板210上，通过调整安装板220在连接板210上的位置即可改变待测机器人300与仿制基站400之间的距离，以此测试在不同距离下，待测机器人300对基站的识别能力，得到更精准的测试数据。具体的，安装板220与连接板210活动连接的方式有很多种，例如，在连接板210上设置若干条平行的滑轨，在安装板220的底部设置与滑轨滑动连接的滑块，使得安装板220可在连接板210上移动。调整好安装板220的位置之后，再通过卡扣的方式固定住安装板220即可。也可以在连接板210上不同位置设置均匀排列的凹槽，使得安装板220可以插拔在凹槽内，使得待测机器人300与仿制基站400之间的位置可轻易调节。

如图1所示，在一些实施例中，安装板220包括活动槽221以及限位板222，限位板222可拆卸连接在活动槽221上，限位板222用于承载仿制基站400。

在一实施例中，限位板222为与安装板220垂直连接的平板，宽度较小，通常为5-10cm，用于支撑仿制基站400的底部，提高整体稳定性。安装板220上开设有活动槽221，限位板222通过活动槽221可拆卸地设置在安装板220上；活动槽221为长条形，其长度方向为高度方向，操作人员可利用该长条形的活动槽221固定限位板222的高度，以保证仿制基站400在雷达装置的探测范围内。例如，在限位板222的一侧开设有细孔，调整限位板222的位置后，使用插销穿过活动槽221插入细孔内，即可固定住限位板222。活动槽221的设置使得限位板222的位置调节十分方便，同时减少了测试设备所需要使用的材料数量，降低了制造成本。

如图2和图3所示，在一些实施例中，连接板210上设置有举升气缸230，举升气缸230连接有挡板240，挡板240用于检测待测机器人300的扫描模块，举升气缸230抬升挡板240时，挡板240进入扫描模块的识别范围。

清洁机器人的扫描模块的主要作用是获取关于周围环境的信息，包括物体的位置、形状、距离、轮廓和其他特征，通过处理这些数据使得清洁机器人能够做出合适的决策，例如避开障碍物、规划清扫路径、定位自身在室内空间中的位置等，因此，对清洁机器人的扫描模块进行测试同样十分重要，本实施例中使用挡板240模拟障碍物，来测试待测机器人300的扫描模块能否正常工作，而由于待测机器人300的雷达装置以及扫描模块通常位于同一方向，所以使挡板240能够升降也就十分必要。

将挡板240设置在举升气缸230内的伸缩部件的一端上，使得挡板240具能够随着举升气缸230的伸缩而上下移动，其中举升气缸230通常垂直于连接板210设置。使用时，举升气缸230内的伸缩部件伸长，带动挡板240向上移动，直到挡板240进入扫描模块的可识别范围内；待测机器人300的扫描模块检测挡板240的位置以及高度等特征，并将检测到的数据传输给主控制器，主控制器根据检测到的数据判断测待测机器人300的扫描是否准确、完整。优选的，挡板240通过卡扣连接的方式可拆卸地设置在举升气缸230上，方便更换不同大小以及形状的挡板240，模拟清洁机器人扫描不同种类物体的情况，使得测试结果更加精确。

如图1和图3所示，在一些实施例中，底座100上设置有滚刷测试组件110，滚刷测试组件110包括凸齿和扭力传感器，凸齿与所述待测机器人300的滚刷对应设置，所述扭力传感器用于检测凸齿传来的力。

其中，滚刷是清洁机器人中的关键清扫部件，主要作用是将灰尘、碎屑、污垢和毛发等污物从地板表面捕获、梳理和扫除；滚刷通常部分暴露在待测机器人300底部之外，用于接触地面以对污物进行扫除。滚刷和凸齿对应设置，从而滚刷对地的清洁力度传到凸齿上，而扭力传感器和凸齿连接能够感知到滚刷作用在凸齿上的力，扭力传感器将待测机器人300的滚刷施加在凸齿上的力转化为电信号，从而主控制器可以根据该电信号进而判断滚刷的对地清洁力是否合格。

测试时，将待测机器人300放置在底座100上，使得滚刷接触滚刷测试组件110的凸齿，然后启动滚刷，滚刷滚动的同时给凸齿施加一定方向的力，并传递给扭力传感器，以此检测滚刷转动时对地的作用力大小。可以理解的，可以在主控制器内设置相应的程序，以改变待测机器人300的滚刷的旋转方向以及旋转速度，并记录不同旋转方向以及旋转速度下凸齿受到的作用力，便于测量出该待测机器人300的滚刷的对地清洁力是否符合要求。优选的，滚刷测试组件110还包括升降装置，通过升降装置可带动凸齿以及扭力传感器升降，使得关闭设备时凸齿以及扭力传感器可以收回底座100内，方便设备的收纳、存放。

如图1所示，在一些实施例中，底座100上设置有定位组件，用于限制待测机器人300的位置；定位组件包括定位板151以及若干个定位柱152，定位板151和定位柱152对应待测机器人300的底部凹槽设置。

定位组件通常由定位板151和定位柱152组成，定位板151的平面性质确保待测机器人300的底部与测试设备保持水平，以便进行准确的测试，而定位柱152与待测机器人300的底部凹槽相对应，两者之间的配合确保待测机器人300被准确定位并保持在合适的位置。可以理解的，不同型号、不同种类的待测机器人300对应的定位柱152和定位板151的数量和形状也不相同，可根据实际情况进行设定。优选的，定位组件以及底座100采用一体成型制成。一体成型的设计通常更加稳定，因为定位组件与底座100结合在一起，减少了两者之间的移动或松动的可能性，能够承受机器人在测试中可能引起的振动和冲击，更为耐用，这有助于确保待测机器人300在测试期间保持准确的位置和方向。并且一体成型的设计避免了装配定位组件和底座100的过程，因此在制造和维护过程中也减少了工程人员的时间和劳动成本。

优选的，在本实施例中，定位柱152有两个，对称设置在底座100靠近仿制基站400的一侧，定位板151有一个，设置在底座100的另一侧，以完成对待测机器人300的固定。

如图2所示，在一些实施例中，底座100上设置有充电桩160，充电桩160包括固定架161以及与固定架161垂直连接的充电柱162，充电柱162电连接待测机器人300的充电接口。充电桩160可以有两个。

由于完成基站识别以及其他模块的测试需要打开待测机器人300的电源才能进行，因此为了防止待测机器人300电量不足，在底座100上设置了两个充电桩160，可以方便的给待测机器人300充电。充电桩160的位置以及高度与待测机器人300的型号有关，本实施例中，充电桩160设置在与定位柱152同一侧，且由于待测机器人300的充电接口通常设置在侧面，因此充电桩160包括支架200以及充电柱162，其中充电柱162用于给待测机器人300充电，支架200则起支撑充电柱162的作用。优选的，控制器可以电连接充电桩160，使待测机器人300能够在需要充电时轻松对接到充电桩160，将电力传输到待测机器人300的电池中，确保待测机器人300能够维持电力供应并完成测试过程，利于减少工作人员的工作量，并实现更大程度的自动化。

在一些实施例中，充电柱162包括伸缩气缸以及设置在伸缩气缸上的金属接头，伸缩气缸带动金属接头向充电接口移动或是远离充电接口。

伸缩气缸可以控制金属接头朝向充电接口移动或是远离充电接口移动，使其与机器人的充电接口对接，金属接头是导电的，以便将电能传输到待测机器人300的电池。使用时，先操控伸缩气缸使得充电柱162收缩，方便将待测机器人300放置在底座100上，当放置好待测机器人300后，伸缩气缸带动充电柱162伸出，使得金属接头连接待测机器人300的充电模块，对待测机器人300充电。

如图1和图3所示，在一些实施例中，底座100上设置有蓝牙检测组件170，用于检测待测机器人300的蓝牙模块；和/或，

底座100上设置有移动热点检测组件180，用于检测待测机器人300的移动热点模块。

其中蓝牙检测组件170通常包括支撑架以及蓝牙发射器，支撑架固定在底座100上，用于固定蓝牙发射器，而蓝牙发射器用于发射蓝牙信号，以测试待测机器人300能否识别该蓝牙信号。优选的，控制器电连接蓝牙发射器，并控制蓝牙发射器多次发射不同频率的蓝牙信号，以获得足够的测试数据，确保待测机器人300的蓝牙模块能够正常使用。蓝牙检测组件170通常设置在底座100边缘，防止影响待测机器人300的取放。移动热点检测组件180与上述蓝牙检测组件170的设置方式类似，此处不再赘述。

本实用新型通过将仿制基站400连接在底座100上，并检测底座100上的待测机器人300能否通过仿制基站400上的反光标识500识别出仿制基站400的位置，以此确保清洁机器人的基站识别功能完好。本实用新型设计合理、结构简单，不仅可有效测试清洁机器人对基站的识别效果，而且具有操作方便、适应性强的优点。

以上所述的仅为本实用新型的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本实用新型保护的范围，凡是在与本实用新型一个整体的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型保护的范围内。

Claims (11)

1.一种清洁机器人的基站识别功能的测试设备，其特征在于，包括：

底座，用于承载待测机器人；

支架，设置在所述底座的侧面；所述支架上设置有仿制基站，所述仿制基站上设置有反光标识，所述反光标识处于所述待测机器人的雷达装置的识别范围内；

主控制器，电连接所述待测机器人，用于采集所述待测机器人的对所述仿制基站的识别信号。

2.根据权利要求1所述的测试设备，其特征在于，所述仿制基站的底部与所述待测机器人的底部处于同一水平面。

3.根据权利要求1所述的测试设备，其特征在于，所述底座上转动连接有旋转座，所述待测机器人放置在所述旋转座上。

4.根据权利要求1所述的测试设备，其特征在于，所述支架包括连接板以及安装板，所述连接板固定连接所述底座，所述安装板活动连接所述连接板，所述仿制基站固定设置在所述安装板上。

5.根据权利要求4所述的测试设备，其特征在于，所述安装板包括活动槽以及限位板，所述限位板可拆卸连接在所述活动槽上，所述限位板用于承载所述仿制基站。

6.根据权利要求4或5所述的测试设备，其特征在于，所述连接板上设置有举升气缸，所述举升气缸连接有挡板，所述挡板用于检测所述待测机器人的扫描模块，所述举升气缸抬升所述挡板时，所述挡板进入所述扫描模块的识别范围。

7.根据权利要求1所述的测试设备，其特征在于，所述底座上设置有滚刷测试组件，所述滚刷测试组件包括凸齿和扭力传感器，所述凸齿与所述待测机器人的滚刷对应设置，所述扭力传感器用于检测凸齿传来的力。

8.根据权利要求1所述的测试设备，其特征在于，所述底座上设置有定位组件，用于限制所述待测机器人的位置；所述定位组件包括定位板以及若干个定位柱，所述定位板与所述定位柱对应所述待测机器人的底部凹槽设置。

9.根据权利要求8所述的测试设备，其特征在于，所述底座上设置有充电桩，所述充电桩包括固定架以及与所述固定架垂直连接的充电柱，所述充电柱电连接所述待测机器人的充电接口。

10.根据权利要求9所述的测试设备，其特征在于，所述充电柱包括伸缩气缸以及设置在伸缩气缸上的金属接头，所述伸缩气缸带动所述金属接头向所述充电接口移动或远离所述充电接口。

11.根据权利要求1所述的测试设备，其特征在于，所述底座上设置有蓝牙检测组件，用于检测所述待测机器人的蓝牙模块；和/或，

所述底座上设置有移动热点检测组件，用于检测所述待测机器人的移动热点模块。