CN220253205U - 一种取放装置及料盘转移设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种取放装置及料盘转移设备。该取放装置包括运动板及设置在运动板上的多个限定销和多个支撑件；多个限定销共同围合形成一用于容纳料盘的限定空间，各个限定销对进入限定空间的料盘进行限位；多个支撑件围绕限定空间布设，且每一支撑件可受控的在避让状态和支撑状态之间切换，每一支撑件处于避让状态时允许料盘进入或退出限定空间，每一支撑件处于支撑状态时对位于限定空间内的料盘进行支撑；其中，每一限定销凸出于运动板的长度尺寸大于每一支撑件凸出于运动板的长度尺寸。

Description

一种取放装置及料盘转移设备

技术领域

本实用新型涉及芯片测试分选技术领域，特别是涉及一种取放装置及料盘转移设备。

背景技术

芯片等半导体元件在测试分选的过程中转载在料盘上，从而通过转移料盘来实现芯片在各个工位件间批量流转。传统地，利用取放装置上的各个夹手实现取料盘、转运料盘和放料盘的动作。为了避免夹手在取放料动作的过程中避免与料盘产生刮擦，需要为各个夹手的取放料动作提供一定的运动空间，即各个夹手与料盘之间需要设置间隙。该间隙的设置使得料盘在各个夹手之间的活动范围较大，一方面导致料盘在转移的过程中由于振动而容易掉落；另一方面降低了料盘放置的位置精度，容易导致不能合盘(即两个料盘相互吻合并拢)。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有技术中由于各个夹手与料盘之间需要设置间隙，该间隙的设置使得料盘在各个夹手之间的活动范围较大，一方面导致料盘在转移的过程中由于振动而容易掉落；另一方面降低了料盘放置的位置精度，容易导致不能合盘的问题，提供一种改善上述缺陷的取放装置及料盘转移设备。

一种取放装置，包括运动板及设置在所述运动板上的多个限定销和多个支撑件；所述多个限定销共同围合形成一用于容纳料盘的限定空间，各个所述限定销对进入所述限定空间的所述料盘进行限位；

多个所述支撑件围绕所述限定空间布设，且每一所述支撑件可受控的在避让状态和支撑状态之间切换，每一所述支撑件处于所述避让状态时允许所述料盘进入或退出所述限定空间，每一所述支撑件处于所述支撑状态时对位于所述限定空间内的所述料盘进行支撑；

其中，每一所述限定销凸出于所述运动板的长度尺寸大于每一所述支撑件凸出于所述运动板的长度尺寸。

在其中一个实施例中，所述限定空间在第一预设方向上的两侧和第二预设方向上的两侧均设置有所述限定销，所述限定空间在所述第一预设方向上的两侧和/或所述第二预设方向上的两侧均设置有所述支撑件；

其中，所述第一预设方向和所述第二预设方向相交，且均与所述限定销的轴向垂直。

在其中一个实施例中，每一所述支撑件包括旋转本体及固定连接在所述旋转本体上的支撑部，所述旋转本体可旋转地连接在所述运动板上；

所述旋转本体相对所述运动板旋转时，能够带动所述支撑部进入或退出位于所述限定空间的所述料盘上的配合槽。

在其中一个实施例中，每一所述限定销与位于所述限定空间内的所述料盘之间的间隙，小于每一所述旋转本体与位于所述限定空间内的所述料盘之间的间隙。

在其中一个实施例中，当所述支撑部进入位于所述限定空间的所述料盘上的配合槽时，所述限定销与位于所述限定空间内的所述料盘之间的间隙，小于所述支撑部与所述配合槽的侧壁之间的间隙。

在其中一个实施例中，每一所述限定销具有沿自身轴向依次设置的限定段和导向段，所述导向段位于所述限定段背离所述运动板的一端，所述限定段用于对进入所述限定空间的所述料盘进行限定；

所述限定段的径向尺寸与所述导向段靠近所述限定段的一端的径向尺寸相等，且所述导向段由靠近所述限定段的一端至远离所述限定段的一端的径向尺寸逐渐减小。

在其中一个实施例中，所述取放装置还包括浮动盖板及缓冲弹性件，所述浮动盖板沿所述限定销的轴向可移动地连接在所述运动板上，且位于所述限定空间内；所述缓冲弹性件抵接在所述浮动盖板与所述运动板之间。

一种料盘转移设备，具有储料工位和放料工位，所述料盘转移设备包括料仓装置、托盘装置及如上任一项所述的取放装置；

所述料仓装置设置在所述储料工位，用于储存所述料盘，所述托盘装置设置在所述放料工位；所述取放装置可受控地在所述储料工位和所述放料工位之间移动，以在所述储料工位拾取所述料仓装置内的所述料盘，并在所述放料工位将拾取的所述料盘释放至所述托盘装置上。

在其中一个实施例中，所述料仓装置包括导料机构和支撑机构，所述导料机构具有多个沿同一方向纵长延伸的导料板，所述多个导料板围合形成用于收容所述料盘的储料空间；所述支撑机构具有用于支撑位于所述储料空间内的所述料盘的多个支撑块；

当所述取放装置位于所述储料工位时，所述取放装置能够沿所述导料板的纵长延伸方向进入所述储料空间，使得各个所述限定销将位于所述储料空间的所述料盘导入至所述限定空间内。

在其中一个实施例中，当所述取放装置移动至所述储料工位时，每一所述限定销与每一所述支撑块在所述导料板的纵长延伸方向上错位布设。

在其中一个实施例中，所述托盘装置包括用于承接所述料盘的承托板，所述承托板上开设有定位孔；

当所述取放装置位于所述放料工位时，所述定位孔与对应的所述限定销相对，以使所述取放装置朝向所述承托板移动的过程中，所述限定销能够插入对应的所述定位孔内。

上述取放装置及料盘转移设备，在实际使用时，取放装置运动至储料工位之后：首先，控制各个支撑件处于避让状态，并控制运动板朝向料仓装置内的料盘靠近移动，从而带动各个限定销逐渐靠近料盘，进而在各个限定销的限定作用下实现对料盘的定位，使得料盘准确地逐渐进入到各个限定销之间的限定空间内。再然后，运动板停止运动，并控制各个支撑件由避让状态切换至支撑状态，使得各个支撑件对进入到限定空间内的料盘进行支撑。

控制取放装置运动至放料工位之后：首先，控制运动板朝向托盘装置靠近移动，直至托盘装置对被各个支撑件支撑的料盘进行支撑。然后，控制各个支撑件由支撑状态切换至避让状态。再然后，控制运动板背离托盘装置移动，由于限定空间内的料盘失去了支撑件的支撑并被托盘装置支撑，从而该料盘逐渐退出限定空间，直至完全与限定销分离。此时，实现了将料盘转移至托盘装置上。

如此，一方面，在拾取料盘的过程中，利用各个限定销对逐渐进入限定空间的料盘进行定位导正，避免料盘与支撑件发生碰撞或刮擦。另一方面，在料盘进入到限定空间之后，各个支撑件由避让状态切换至支撑状态的动作过程中，由于各个限定销对料盘的位置进行了限定，避免了料盘产生较大的位置偏差，进而避免了各个支撑件在动作的过程中与料盘产生刮擦。又一方面，在由储料工位向放料工位转移料盘的过程中，被各个支撑件支撑固定在限定空间内的料盘在各个限定销的限定作用下，大大缩小了其活动范围，避免装置产生震动时料盘掉落或产生较大的位置偏差。又一方面，在放料盘的过程中，由于各个限定销对料盘的位置进行限定，有利于提高放置料盘的位置精度，确保实现准确的合盘(即将取放装置上的料盘放置在托盘装置上的料盘上，并且二者完全吻合)。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中取放装置和料仓装置的结构示意图；

图2为图1所示的取放装置和料仓装置的侧视图；

图3为本实用新型一实施例中取放装置和托盘装置的结构示意图；

图4为图3所示的取放装置和托盘装置的侧视图；

图5为图3所示的托盘装置的俯视图；

图6为本实用新型一实施例中取放装置的结构示意图(未拾取料盘的状态)；

图7为图6所示的取放装置的仰视图(未拾取料盘的状态)；

图8为图6所示的取放装置的侧视图(未拾取料盘的状态)；

图9为图6所示的取放装置的俯视图；

图10为图6所示的取放装置的仰视图(拾取料盘的状态)；

图11为图6所示的取放装置的侧视图(拾取料盘的状态)。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参阅图1至图4，本实用新型一实施例提供了一种料盘转移设备，具有储料工位和放料工位。料盘转移设备包括取放装置1、料仓装置2及托盘装置3。该料仓装置2设置在储料工位，用于储存料盘B。该托盘装置3设置在放料工位，用于承接由取放装置1转移的料盘B。该取放装置1可受控地在储料工位和放料工位之间移动，以在储料工位和放料工位之间实现料盘B的转移。

请参见图6至图8所示，本实用新型的实施例中，取放装置1包括运动板11、多个限定销12和多个支撑件13。该多个限定销12均设置在运动板11上，且该多个限定销12共同围合形成一用于容纳料盘B的限定空间A，每一限定销12均对进入限定空间A的料盘B进行限位。上述多个支撑件13均设置在运动板11上，且围绕上述限定空间A布设。每一支撑件13可受控的在避让状态和支撑状态之间切换。每一支撑件13处于避让状态时能够允许料盘B进入各个限定销12之间的限定空间A。每一支撑件13处于支撑状态时能够对位于限定空间A内的料盘B进行支撑，以避免限定空间A内的料盘B掉落。

其中，每一限定销12凸出于运动板11的长度尺寸大于每一支撑件13凸出于运动板11的长度尺寸，从而使得运动板11朝向料仓装置2内的料盘B靠近运动的过程中，确保料盘B首先在各个限定销12的限定作用下而定位，避免由于料盘B位置偏差导致料盘B与支撑件13产生碰撞或刮擦。

上述取放装置1，在实际使用时，取放装置1运动至储料工位之后：请参见图1至图2所示，首先，控制各个支撑件13处于避让状态，并控制运动板11朝向料仓装置2内的料盘B靠近移动，从而带动各个限定销12逐渐靠近料盘B，进而在各个限定销12的限定作用下实现对料盘B的定位，使得料盘B准确地逐渐进入到各个限定销12之间的限定空间A内。再然后，运动板11停止运动，并控制各个支撑件13由避让状态切换至支撑状态，使得各个支撑件13对进入到限定空间A内的料盘B进行支撑。

控制取放装置1运动至放料工位之后：请参见图3至图4所示，首先，控制运动板11朝向托盘装置3靠近移动，直至托盘装置3对被各个支撑件13支撑的料盘B进行支撑。然后，控制各个支撑件13由支撑状态切换至避让状态。再然后，控制运动板11背离托盘装置3移动，由于限定空间A内的料盘B失去了支撑件13的支撑并被托盘装置3支撑，从而该料盘B逐渐退出限定空间A，直至完全与限定销12分离。此时，实现了将料盘B转移至托盘装置3上。

如此，一方面，在拾取料盘B的过程中，利用各个限定销12对逐渐进入限定空间A的料盘B进行定位导正，避免料盘B与支撑件13发生碰撞或刮擦。另一方面，在料盘B进入到限定空间A之后，各个支撑件13由避让状态切换至支撑状态的动作过程中，由于各个限定销12对料盘B的位置进行了限定，避免了料盘B产生较大的位置偏差，进而避免了各个支撑件13在动作的过程中与料盘B产生刮擦。又一方面，在由储料工位向放料工位转移料盘B的过程中，被各个支撑件13支撑固定在限定空间A内的料盘B在各个限定销12的限定作用下，大大缩小了其活动范围，避免装置产生震动时料盘B掉落或产生较大的位置偏差。又一方面，在放料盘B的过程中，由于各个限定销12对料盘B的位置进行限定，有利于提高放置料盘B的位置精度，确保实现准确的合盘(即将取放装置1上的料盘B放置在托盘装置3上的料盘B上，并且二者完全吻合)。

本实用新型的实施例中，限定空间A在第一预设方向X上的两侧和第二预设方向Y上的两侧均设置有上述限定销12。该第一预设方向X和第二预设方向Y彼此相交，且均与各个限定销12的轴向垂直。如此，分别位于限定空间A的第一预设方向X上的两侧的限定销12共同对限定空间A内的料盘B在第一预设方向X上的位置进行限定，分别位于限定空间A的第二预设方向Y上的两侧的限定销12共同对限定空间A内的料盘B在第二预设方向Y上的位置进行限定。

限定空间A在第一预设方向X上的两侧和/或第二预设方向Y上的两侧均设置有支撑件13，从而使得各个支撑件13对位于限定空间A内的料盘B的支撑更加稳定可靠。

具体到图7所示的实施例中，限定空间A在第一预设方向X上的一侧设置一个限定销12(为便于描述，该限定销12命名为第一限定销)，在第一预设方向X上的另一侧也设置有一个限定销12(为便于描述，该限定销12命名为第二限定销)。限定空间A在第二预设方向Y上的一侧设置两个限定销12(为便于描述，该两个限定销12均命名为第三限定销)，在第二预设方向Y上的另一侧也设置两个限定销12(为便于描述，该两个限定销12均命名为第四限定销)。

第一限定销和第二限定销共同对位于限定空间A内的料盘B进行第一预设方向X上的限定，避免料盘B在第一预设方向X上的活动空间过大。两个第三限定销沿第一预设方向X间隔布设，两个第四限定销也沿第一预设方向X间隔布设。两个第三限定销和两个第四限定销共同对位于限定空间A内的料盘B进行第二预设方向Y上的限定，避免料盘B在第二预设方向Y上的活动空间过大。需要说明的是，限定销12的数量和排布方式并不仅限于此，只要能够实现对限定空间A内的料盘B进行位置限定即可，在此不作限定。

可选地，料盘B的长度尺寸为315mm，宽度尺寸为136mm。第一限定销和第二限定销在第一预设方向X上的间距为315.8mm，第三限定销和第四限定销在第二预设方向Y上的间隙为136.8mm。因此，当料盘B进入到限定空间A内时，各个限定销12与料盘B之间的间隙最大为0.8mm。由于两个料盘B在合盘时允许的晃动间隙误差为1mm，大于0.8mm。因此在各个限定销12对限定空间A内的料盘B的限定作用下，能够准确地进行合盘。

本实用新型的实施例中，每一支撑件13包括旋转本体131及固定连接在旋转本体131上的支撑部133。该旋转本体131可旋转地连接在运动板11上。该旋转本体131相对运动板11旋转的过程中，能够带动支撑部133进入或退出位于限定空间A的料盘B上的配合槽b。

当旋转本体131带动其上的支撑部133进入到位于限定空间A的料盘B上的配合槽b时，利用支撑部133对限定空间A内的料盘B进行支撑，避免料盘B从限定空间A内掉落，即此时支撑件13处于支撑状态。当旋转本体131带动其上的支撑部133退出位于限定空间A的料盘B上的配合槽b时，支撑部133不会对限定空间A内的料盘B进行支撑，使得料盘B能够自由地进出限定空间A，即此时支撑件13处于避让状态。

如此，在取料的过程中，当料盘B进入到各个限定销12之间的限定空间A之后，各个支撑件13的旋转本体131带动支撑部133旋转进入位于限定空间A的料盘B上的配合槽b内，使得各个支撑件13的支撑部133共同对料盘B进行支撑，避免在转运的过程中料盘B掉落。在放料的过程中，取放装置1朝向托盘装置3移动，直至带动限定空间A内的料盘B支撑在托盘装置3上之后，各个支撑件13的旋转本体131带动支撑部133旋转退出位于限定空间A的料盘B上的配合槽b。然后，取放装置1远离托盘装置3移动，使得各个限定销12逐渐与料盘B分离(即料盘B逐渐从限定空间A退出)，从而实现放料。

可以理解的是，料盘B上开设有与各个支撑件13一一对应的配合槽b，每个支撑件13的旋转本体131能够带动其上的支撑部133进入或退出对应的一个配合槽b。进一步地，配合槽b由顶壁b2和侧壁b1围合形成，侧壁b1上具有供对应的支撑部133进入或退出的开口。当支撑部133由开口进入到配合槽b内之后，支撑部133与配合槽b的顶壁b2抵接，从而实现对料盘B的支撑。

可选地，每一旋转本体131上设置有两个支撑部133，该两个支撑部133在旋转本体131的轴向上间隔，使得旋转本体131能够兼容一次取一个料盘B和依次取两个料盘B。当一次取一个料盘B时，利用上方的支撑部133支撑进入限定空间A内的料盘B。当一次取两个料盘B时，利用下方的支撑部133支撑进入限定空间A内的两个料盘B。当然，在其它实施例中，每一旋转本体131上也可设置两个以上的支撑部133，进一步提高装置的兼容性。

具体到实施例中，每一旋转本体131与位于限定空间A内的料盘B之间的间隙为第一间隙。每一限定销12与位于限定空间A内的料盘B之间的间隙为第二间隙。该第一间隙大于第二间隙，从而使得在各个限定销12的限定作用下，位于限定空间A的料盘B不会与旋转本体131接触，即旋转本体131旋转时不会与位于限定空间A内的料盘B产生刮擦。

具体到实施例中，当旋转本体131带动支撑部133进入到位于限定空间A的料盘B上的配合槽b内时，支撑部133与配合槽b的侧壁b1之间的间隙为第三间隙。该第三间隙大于上述第二间隙，从而使得在各个限定销12的限定作用下，旋转本体131带动支撑部133旋转时支撑部133不会与配合槽b的侧壁b1接触而产生刮擦。

具体到实施例中，取放装置1还包括与多个支撑件13一一对应的多个旋转轴15，各个旋转轴15均绕自身轴线可旋转地连接在运动板11上。每一支撑件13的旋转本体131连接在对应的一个旋转轴15上，使得每一旋转轴15能够带动对应的支撑件13的旋转本体131旋转。可选地，旋转轴15可通过轴承安装在运动板11上，使得旋转轴15能够相对运动板11绕自身轴线旋转。

进一步地，取放装置1还包括设置在运动板11上的旋转驱动机构，该旋转驱动机构与各个旋转轴15驱动连接，以驱动各个旋转轴15绕自身轴线旋转，使得各个旋转轴15带动各个支撑件13在避让状态和支撑状态之间进行切换。

请参见图9至图11所示，具体到实施例中，旋转驱动机构包括移动座162、移动驱动件161、带轮163及传动带164。每一旋转轴15上均安装有带轮163，使得带轮163能够带动旋转轴15同步旋转。各个带轮163两两一组，同一组中的两个带轮163之间套设有传动带164。移动座162可移动地连接在运动板11上，并与各个传动带164固定连接。移动驱动件161安装在运动板11上，并与移动座162驱动连接，以驱动该移动座162相对运动板11移动。如此，移动驱动件161驱动移动座162相对运动板11移动，从而带动各个传动带164移动，每一传动带164带动对应的两个带轮163旋转，每一带轮163再带动对应的旋转轴15旋转，每一旋转轴15带动对应的支撑件13的旋转本体131旋转，使得每一支撑件13在避让状态与支撑状态之间切换。可选地，该移动驱动件161可以采用气缸或电缸等直线驱动模组。带轮163和传动带164可采用同步带轮和同步带。

具体到图9所示的实施例中，限定空间A在第二预设方向Y上的两侧各设置有两个旋转轴15，四个旋转轴15上均安装有支撑件13和带轮163。位于限定空间A的同一侧的两个旋转轴15上的带轮163组成一组，即位于限定空间A的同一侧的两个旋转轴15上的带轮163之间套设有一个传动带164。移动座162位于两个传动带164之间，且与两个传动带164固定连接。该移动座162能够在移动驱动件161的驱动下沿第一预设方向X移动，从而带动两个传动带164沿第一预设方向X循序前移，进而带动四个旋转轴15旋转，使得各个支撑件13在对应的旋转轴15的带动下于避让状态与支撑状态之间切换。

请参见图6及图7所示，本实用新型的实施例中，取放装置1还包括浮动盖板14和缓冲弹性件，浮动盖板14沿第三预设方向Z可移动地连接在运动板11上，且位于限定空间A内。该第三预设方向Z与各个限定销12的轴向平行。缓冲弹性件抵接在浮动盖板14与运动板11之间，用于提供使得浮动盖板14具有沿第三预设方向Z远离运动板11的运动趋势的预紧力。如此，取放装置1在储料工位取料时：请参见图1和图2所示，首先，取放装置1朝向料仓装置2内的料盘B靠近移动，使得料盘B在各个限定销12的定位导向作用下进入到限定空间A内。随着取放装置1继续朝向料仓装置2的料盘B靠近移动，使得料盘B抵压浮动盖板14靠近运动板11移动，此时缓冲弹性件的压缩量逐渐增大。然后，取放装置1停止移动，控制各个旋转轴15旋转，直至各个支撑件13的支撑部133进入到料盘B的配合槽b内。再然后，取放装置1远离料仓装置2移动，使得在缓冲弹性件的弹力作用下浮动盖板14将位于限定空间A内的料盘B压紧在各个支撑件13的支撑部133上(即各个支撑部133的支撑部133与对应的配合槽b的顶面抵接配合)，使得料盘B被压紧固定在各个支撑件13的支撑部133与浮动盖板14之间。可选地，缓冲弹性件可以采用弹簧。

进一步地，浮动盖板14通过多个限位螺钉连接在运动板11上，每个限位螺钉的一端与浮动盖板14螺纹连接，另一端与运动板11滑动连接，使得浮动盖板14能够相对运动板11沿第三预设方向Z移动的范围。浮动盖板14与运动板11之间也可布置多个缓冲弹性件，从而利用该多个缓冲弹性件共同对浮动盖板14进行缓冲，使得浮动盖板14相对运动板11的移动更加稳定可靠。

请参见图8所示，本实用新型的实施例中，每一限定销12具有沿自身轴线依次设置的限定段121和导向段123。该导向段123位于限定段121背离运动板11的一端，限定段121用于对进入限定空间A的料盘B进行限定。限定段121的径向尺寸与导向段123靠近限定段121的一端的径向尺寸相等，且导向段123由靠近限定段121的一端至远离限定段121的一端的径向尺寸逐渐减小。如此，在料盘B逐渐进入各限定销12之间的限定空间A的过程中：料盘B首先经过各个限定销12的导向段123，由于导向段123的径向尺寸逐渐增大至与限定段121的尺寸一致，因此各个限定销12的导向段123能够对料盘B起到导正的作用，避免由于料仓装置2内的料盘B存在位置偏差而无法进入到各限定销12之间的限定空间A，导致取料失败。

进一步地，每一限定销12的背离运动板11的一端为光滑球面，从而避免在取料时限定销12的端部刮伤料盘B。

具体到实施例中，每一限定销12与运动板11采用可拆卸地方式安装，以便于更换限定销12。可选地，每一限定销12通过螺丝锁紧固定在运动板11上，从而可通过旋拧螺丝的方式实现限定销12的更换。如此，当需要转移厚度较厚的料盘B时，需要更换上长度较长的限定销12。当需要转移厚度较薄的料盘B时，需要更换上长度较短的限定销12。也就是说，根据需要转移的料盘B的厚度尺寸更换合适长度的限定销12。当然，取放装置1一次拾取多个料盘B时也需要更换上长度较长的限定销12，也就是说，根据一次拾取料盘B的数量更换合适长度的限定销12。

进一步地，当需要转移的料盘B(一个或一个以上)进入到限定空间A，并被各个支撑件13上的支撑部133支撑固定时，每一限定销12的限定段121与导向段123的连接处至料盘B底面的长度尺寸(即每一限定销12的限定段121超出料盘B的长度)为第一预设长度尺寸，该第一预设长度尺寸大致等于一个料盘B厚度尺寸的四分之一，以确保对进入限定空间A的各个料盘B均进行充分的导正和限位。

进一步地，每一限定销12的表面粗糙度为Ra0.8，直径误差为-0.01至-0.02。每一限定销12相对运动板11的垂直度不大于0.1。如此，确保对进入限定空间A的料盘B的定位精度满足要求，同时确保在取料或放料时料盘B能够顺畅地进出限定空间A，即避免发生带盘现象。

请再次参见图1和图2所示，本实用新型的实施例中，料仓装置2包括导料机构和支撑机构。该导料机构具有多个沿同一方向纵长延伸的导料板21，该多个导料板21共同围合形成用于收容料盘B的储料空间C，并对位于储料空间C内的料盘B进行限位。支撑机构具有用于支撑位于储料空间C内的料盘B的多个支撑块23。当取放装置1位于储料工位时，取放装置1能够沿导料板21的纵长延伸方向进入储料空间C，并使得各个限定销12将位于储料空间C的料盘B导入至限定空间A内。

如此，待转移的料盘B利用支撑机构的多个支撑块23支撑固定在储料空间C内。当取放装置1在储料工位进行取料的过程中，首先，取放装置1沿各个导料板21的纵长延伸方向进入储料空间C，再继续朝向储料空间C内的料盘B靠近移动，直至在各个限定销12的导向作用下进入限定空间A并推动浮动盖板14压缩缓冲弹性件。然后，各个旋转轴15旋转带动各个支撑件13的支撑部133进入料盘B的各个配合槽b内。再然后，取放装置1沿各个导料板21的纵长延伸方向远离各个支撑块23移动，在缓冲弹性件的弹力作用下限定空间A内的料盘B被浮动盖板14压紧在各个支撑件13的支撑部133上，从而实现支撑固定该料盘B，使得取放装置1携带该料盘B向放料工位转移。

需要说明的是，支撑机构的具体结构在此不作限定，只要能够对储料空间C内的料盘B进行支撑即可。

进一步地，当取放装置1移动至储料工位时，每一限定销12与每一支撑块23在各个导料板21的纵长延伸方向上错位布设，使得取放装置1朝向被支撑在各个支撑块23上的料盘B移动的过程中，每一限定销12均不会与支撑块23发生碰撞，实现了二者的避让。

进一步地，运动板11上开设有与各个导料板21一一对应的多个第一避空槽110。当取放装置1移动至储料工位时，每一导料板21与对应的一个第一避空槽110相对，使得取放装置1沿各个导料板21的纵长延伸方向进入到储料空间C的过程中，每一导料板21插入对应的第一避空槽110内，从而避免导料板21对取放装置1进入储料空间C的移动造成干涉。

请参见图3至图5所示，具体到实施例中，托盘装置3包括用于承接料盘B的承托板31，该承托板31上开设有定位孔32。当取放装置1位于放料工位时，定位孔32与对应的限定销12相对，以使取放装置1朝向承托板31移动的过程中，限定销12能够插入对应的定位孔32内，从而利用限定销12与定位孔32的配合实现对取放装置1的定位，使得确保能够将限定空间A内的料盘B准确的放置在承托板31上。

进一步地，承托板31上还具有第二避空槽34。当取放装置1位于放料工位时，其中一个限定销12与定位孔32相对，其余限定销12与第二避空槽34相对，以使取放装置1朝向承托板31移动的过程中，与定位孔32相对的限定销12能够插入至定位孔32内，与第二避空槽34相对的限定销12插入至第二避空槽34内。也就是说，利用限定销12与定位孔32的配合实现对取放装置1的定位，并且利用第二避空槽34对未插入定位孔32的限定销12进行避让，避免承托板31与限定销12产生碰撞。

需要说明的是，托盘装置3的具体结构在此不作限定，只要能够承接由取放装置1转移的料盘B即可。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种取放装置，其特征在于，包括运动板(11)及设置在所述运动板(11)上的多个限定销(12)和多个支撑件(13)；所述多个限定销(12)共同围合形成一用于容纳料盘(B)的限定空间(A)，各个所述限定销(12)对进入所述限定空间(A)的所述料盘(B)进行限位；

多个所述支撑件(13)围绕所述限定空间(A)布设，且每一所述支撑件(13)可受控地在避让状态和支撑状态之间切换，每一所述支撑件(13)处于所述避让状态时允许所述料盘(B)进入或退出所述限定空间(A)，每一所述支撑件(13)处于所述支撑状态时对位于所述限定空间(A)内的所述料盘(B)进行支撑；

其中，每一所述限定销(12)凸出于所述运动板(11)的长度尺寸大于每一所述支撑件(13)凸出于所述运动板(11)的长度尺寸。

2.根据权利要求1所述的取放装置，其特征在于，所述限定空间(A)在第一预设方向(X)上的两侧和第二预设方向(Y)上的两侧均设置有所述限定销(12)，所述限定空间(A)在所述第一预设方向(X)上的两侧和/或所述第二预设方向(Y)上的两侧均设置有所述支撑件(13)；

其中，所述第一预设方向(X)和所述第二预设方向(Y)相交，且均与各个所述限定销(12)的轴向垂直。

3.根据权利要求1或2所述的取放装置，其特征在于，每一所述支撑件(13)包括旋转本体(131)及固定连接在所述旋转本体(131)上的支撑部(133)，所述旋转本体(131)可旋转地连接在所述运动板(11)上；

所述旋转本体(131)相对所述运动板(11)旋转时，能够带动所述支撑部(133)进入或退出位于所述限定空间(A)的所述料盘(B)上的配合槽(b)。

4.根据权利要求3所述的取放装置，其特征在于，每一所述限定销(12)与位于所述限定空间(A)内的所述料盘(B)之间的间隙，小于每一所述旋转本体(131)与位于所述限定空间(A)内的所述料盘(B)之间的间隙。

5.根据权利要求3所述的取放装置，其特征在于，当所述支撑部(133)进入位于所述限定空间(A)的所述料盘(B)上的配合槽(b)时，每一所述限定销(12)与位于所述限定空间(A)内的所述料盘(B)之间的间隙，小于所述支撑部(133)与所述配合槽(b)的侧壁(b1)之间的间隙。

6.根据权利要求1或2所述的取放装置，其特征在于，每一所述限定销(12)具有沿自身轴向依次设置的限定段(121)和导向段(123)，所述导向段(123)位于所述限定段(121)背离所述运动板(11)的一端，所述限定段(121)用于对进入所述限定空间(A)的所述料盘(B)进行限定；

所述限定段(121)的径向尺寸与所述导向段(123)靠近所述限定段(121)的一端的径向尺寸相等，且所述导向段(123)由靠近所述限定段(121)的一端至远离所述限定段(121)的一端的径向尺寸逐渐减小。

7.根据权利要求1或2所述的取放装置，其特征在于，所述取放装置(1)还包括浮动盖板(14)及缓冲弹性件，所述浮动盖板(14)沿所述限定销(12)的轴向可移动地连接在所述运动板(11)上，且位于所述限定空间(A)内；所述缓冲弹性件抵接在所述浮动盖板(14)与所述运动板(11)之间。

8.一种料盘转移设备，其特征在于，具有储料工位和放料工位，所述料盘转移设备包括料仓装置(2)、托盘装置(3)及如权利要求1至7任一项所述的取放装置(1)；

所述料仓装置(2)设置在所述储料工位，用于储存所述料盘(B)，所述托盘装置(3)设置在所述放料工位；所述取放装置(1)可受控地在所述储料工位和所述放料工位之间移动，以在所述储料工位拾取所述料仓装置(2)内的所述料盘(B)，并在所述放料工位将拾取的所述料盘(B)释放至所述托盘装置(3)上。

9.根据权利要求8所述的料盘转移设备，其特征在于，所述料仓装置(2)包括导料机构和支撑机构，所述导料机构具有多个沿同一方向纵长延伸的导料板(21)，所述多个导料板(21)围合形成用于收容所述料盘(B)的储料空间(C)；所述支撑机构具有用于支撑位于所述储料空间(C)内的所述料盘(B)的多个支撑块(23)；

当所述取放装置(1)位于所述储料工位时，所述取放装置(1)能够沿所述导料板(21)的纵长延伸方向进入所述储料空间(C)，使得各个所述限定销(12)将位于所述储料空间(C)的所述料盘(B)导入至所述限定空间(A)内，并且每一所述限定销(12)与每一所述支撑块(23)在所述导料板(21)的纵长延伸方向上错位布设。

10.根据权利要求8所述的料盘转移设备，其特征在于，所述托盘装置(3)包括用于承接所述料盘(B)的承托板(31)，所述承托板(31)上开设有定位孔(32)；

当所述取放装置(1)位于所述放料工位时，所述定位孔(32)与对应的所述限定销(12)相对，以使所述取放装置(1)朝向所述承托板(31)移动的过程中，所述限定销(12)能够插入对应的所述定位孔(32)内。