CN220244746U - 一种工业机器人复合夹具 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种工业机器人复合夹具，涉及工业机器人夹具制造领域，包括环形导轨、码放机构和固定杆，所述码放机构的下方固定有对称设置的两组环形导轨，且环形导轨包括多组滚轮导轨，两组所述环形导轨之间于多组滚轮导轨上均对应轴承安装有固定杆。本实用新型通过在两个环形导轨之间轴承安装多个固定杆，当环形导轨转动的时候可以带动多个固定杆形成托盘用于盛放物品，反向转动环形导轨的时候将固定杆组转动到上方可以实现物品的下料，设置码放机构可以对传送带传过来的物品箱进行推动整齐码放在固定杆组成的托盘上，该装置不仅可以同时抓取多个物品还可以将物品整齐码放好，便于下料的时候整齐码放为托盘的一层上。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人夹具制造领域，具体为一种工业机器人复合夹具。
背景技术
工业机器人夹具是工业机器人工作的重要组成部分，类似于工人的手一样重要，工业机器的运行轨迹一般都是由电脑程序控制成定性的往复运动，而机器人手臂端部暗转的复合夹具是用来抓取货物的辅助工装。
机器人复合夹具根据使用情况不同而定制，常见的码垛机器人它的夹具不仅有夹持机构用去夹取货物，还有一个抓取机构来抓取托盘，即一个夹具具有两种功能夹取两种物品，对于物流箱进行码垛的夹具是一个可收缩的夹板夹取然后进行码垛。
常见的机器人复合夹具具备两种功能但都是对单个物品进行抓取，一个个抓取码垛的方式效率并不高，且机器人频繁转动对于机械的磨损也非常严重，一般一个托盘可以摆放6个左右的物品，若机器人夹具可以同时夹取搬运多个物品可以提高工作效率。
实用新型内容
基于此，本实用新型的目的是提供一种工业机器人复合夹具，以解决上述背景中提到的技术问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人复合夹具，包括环形导轨、码放机构和固定杆，所述码放机构的下方固定有对称设置的两组环形导轨，且环形导轨包括多组滚轮导轨，两组所述环形导轨之间于多组滚轮导轨上均对应轴承安装有固定杆，所述码放机构包括框架，且框架的下方两侧架体内分别轴承安装有第一丝杆，并且第一丝杆的一端连接第二电机的输出端，两组所述第一丝杆之间螺纹连接有移动杆，且移动杆的下方轴承安装有第二丝杆，并且第二丝杆的一端连接第三电机的输出端，所述第二丝杆螺纹连接有拨动杆。
通过采用上述技术方案，通过设置两组环形导轨连接固定杆，可以形成一个可以移动的托盘，使得物品可以码放在上面，且转动固定杆组可以实现上料下料，设置码放机构可以对放在固定杆组上的物品进行整齐码放。
本实用新型进一步设置为，所述框架的上方开设有两组通风槽，且框架的上方中间位置固定有连接座，并且框架的上方位于连接座的一侧安装有控制器。
通过采用上述技术方案，通过设置控制器可以对电机进行电路控制，从而使得整个装置在电脑程序的控制下完成工作。
本实用新型进一步设置为，所述环形导轨包括安装板，且安装板的一侧通过轴承安装有两组皮带轮，并且两组皮带轮之间套设有传动带，所述安装板位于传动带的一侧固定有轨道，且轨道上安装有多组滚轮导轨，并且滚轮导轨通过轴销转动杆连接传动带。
通过采用上述技术方案，通过设置环形导轨，使得固定杆可以移动到上方的时候便于下料。
本实用新型进一步设置为，两组所述安装板远离皮带轮的一侧分别固定有固定板，且固定板上安装有第一电机，并且第一电机的输出端连接一组皮带轮为其提供动力。
通过采用上述技术方案，通过设置第一电机控制皮带轮的转动，然后由控制器控制实现智能化。
本实用新型进一步设置为，所述控制器连接线路穿过通风槽与第一电机、第二电机和第三电机连接。
通过采用上述技术方案，通过设置控制器将整个装置机构之间的工作联动起来。
综上所述，本实用新型主要具有以下有益效果：
本实用新型通过在两个环形导轨之间轴承安装多个固定杆，当环形导轨转动的时候可以带动多个固定杆形成托盘用于盛放物品，反向转动环形导轨的时候将固定杆组转动到上方可以实现物品的下料，设置码放机构可以对传送带传过来的物品箱进行推动整齐码放在固定杆组成的托盘上，该装置不仅可以同时抓取多个物品还可以将物品整齐码放好，便于下料的时候整齐码放为托盘的一层上。
附图说明
图1为本实用新型的立体图；
图2为本实用新型的正视图；
图3为本实用新型环形导轨的立体图；
图4为本实用新型码放机构的立体图。
图中：1、环形导轨；2、码放机构；3、控制器；4、连接座；5、固定杆；101、安装板；102、皮带轮；103、传动带；104、轨道；105、滚轮导轨；106、轴销转动杆；107、第一电机；108、固定板；201、框架；202、第一丝杆；203、第二电机；204、移动杆；205、第二丝杆；206、第三电机；207、拨动杆；208、通风槽。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
下面根据本实用新型的整体结构，对其实施例进行说明。
一种工业机器人复合夹具，如图1、图2、图3和图4所示，包括环形导轨1、码放机构2和固定杆5，码放机构2的下方固定有对称设置的两组环形导轨1，且环形导轨1包括多组滚轮导轨105，两组环形导轨1之间于多组滚轮导轨105上均对应轴承安装有固定杆5，码放机构2包括框架201，且框架201的下方两侧架体内分别轴承安装有第一丝杆202，并且第一丝杆202的一端连接第二电机203的输出端，两组第一丝杆202之间螺纹连接有移动杆204，且移动杆204的下方轴承安装有第二丝杆205，并且第二丝杆205的一端连接第三电机206的输出端，第二丝杆205螺纹连接有拨动杆207，该夹具通过上方的连接座4安装在机械臂上，需要工作的时候机械臂调动夹具至物料传送带处，物料会一个个传送到夹具的内部，固定杆5轴承安装自转便于物料移动到内部，而上方的码放机构2通过控制器3控制第二电机203和第三电机206，使得拨动杆207在夹具内部位置对物料的位置进行调整，推动多个物料整齐码放起来，然后夹具跟随机械臂移动到物料摆放区域，第一电机107转动使得固定杆5移动到环形导轨1的上方，多个物料可以整齐地卸下，夹具的夹取机构之间的配合由电脑程序进行控制，同时搬运多个物料，可以提高工作效率。
请参阅图1，框架201的上方开设有两组通风槽208，且框架201的上方中间位置固定有连接座4，并且框架201的上方位于连接座4的一侧安装有控制器3，通过设置控制器3可以对电机进行电路控制，从而使得整个装置在电脑程序的控制下完成工作。
请参阅图3，环形导轨1包括安装板101，且安装板101的一侧通过轴承安装有两组皮带轮102，并且两组皮带轮102之间套设有传动带103，安装板101位于传动带103的一侧固定有轨道104，且轨道104上安装有多组滚轮导轨105，并且滚轮导轨105通过轴销转动杆106连接传动带103，通过设置环形导轨1，使得固定杆5可以移动到上方的时候便于下料。
请参阅图3，两组安装板101远离皮带轮102的一侧分别固定有固定板108，且固定板108上安装有第一电机107，并且第一电机107的输出端连接一组皮带轮102为其提供动力，通过设置第一电机107控制皮带轮102的转动，然后由控制器3控制实现智能化。
请参阅图1，控制器3连接线路穿过通风槽208与第一电机107、第二电机203和第三电机206连接，通过设置控制器3将整个装置机构之间的工作联动起来。
本实用新型的工作原理为：该夹具通过上方的连接座4安装在机械臂上，需要工作的时候机械臂调动夹具至物料传送带处，物料会一个个传送到夹具的内部，固定杆5轴承安装自转便于物料移动到内部，而上方的码放机构2通过控制器3控制第二电机203和第三电机206，使得拨动杆207在夹具内部位置对物料的位置进行调整，推动多个物料整齐码放起来，然后夹具跟随机械臂移动到物料摆放区域，第一电机107转动使得固定杆5移动到环形导轨1的上方，多个物料可以整齐地卸下，夹具的夹取机构之间的配合由电脑程序进行控制，同时搬运多个物料，可以提高工作效率。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，但本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对实用新型的限制，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合，本领域技术人员在阅读完本说明书后可在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下，可以根据需要对实施例做出没有创造性贡献的修改、替换和变型等，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。
Claims (5)
1.一种工业机器人复合夹具，包括环形导轨(1)、码放机构(2)和固定杆(5)，其特征在于：所述码放机构(2)的下方固定有对称设置的两组环形导轨(1)，且环形导轨(1)包括多组滚轮导轨(105)，两组所述环形导轨(1)之间于多组滚轮导轨(105)上均对应轴承安装有固定杆(5)，所述码放机构(2)包括框架(201)，且框架(201)的下方两侧架体内分别轴承安装有第一丝杆(202)，并且第一丝杆(202)的一端连接第二电机(203)的输出端，两组所述第一丝杆(202)之间螺纹连接有移动杆(204)，且移动杆(204)的下方轴承安装有第二丝杆(205)，并且第二丝杆(205)的一端连接第三电机(206)的输出端，所述第二丝杆(205)螺纹连接有拨动杆(207)。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述框架(201)的上方开设有两组通风槽(208)，且框架(201)的上方中间位置固定有连接座(4)，并且框架(201)的上方位于连接座(4)的一侧安装有控制器(3)。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述环形导轨(1)包括安装板(101)，且安装板(101)的一侧通过轴承安装有两组皮带轮(102)，并且两组皮带轮(102)之间套设有传动带(103)，所述安装板(101)位于传动带(103)的一侧固定有轨道(104)，且轨道(104)上安装有多组滚轮导轨(105)，并且滚轮导轨(105)通过轴销转动杆(106)连接传动带(103)。
4.根据权利要求3所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：两组所述安装板(101)远离皮带轮(102)的一侧分别固定有固定板(108)，且固定板(108)上安装有第一电机(107)，并且第一电机(107)的输出端连接一组皮带轮(102)为其提供动力。
5.根据权利要求2所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述控制器(3)连接线路穿过通风槽(208)与第一电机(107)、第二电机(203)和第三电机(206)连接。
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