CN220244431U - 一种内镜清洗架的自动转运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种内镜清洗架的自动转运装置，包括清洗架传送平台、AGV动力底盘和控制部件，清洗架传送平台的顶部设置有电动辊筒、与电动辊筒平行设置且位于电动辊筒外侧的滚轮以及位于滚轮的转动轴或位于滚轮外侧的限位器，AGV动力底盘位于清洗架传送平台的底部，用于转运清洗架，控制部件用于控制AGV动力底盘、电动辊筒、限位器的启停状态，在传送过程中，控制AGV动力底盘处于静止状态、限位器的限位部下降，在转运过程中，控制AGV动力底盘处于运动状态，控制限位器的限位部上升，对清洗架进行限位。通过设置限位器，在转运或传输过程中，控制限位部上升或下降，对清洗架限位控制或无阻控制。

Description

一种内镜清洗架的自动转运装置

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种内镜清洗架的自动转运装置。

背景技术

随着内镜诊疗技术的发展，内镜中心已经成为医院最重要的部门之一，随着内镜诊疗的普及，内镜中心的就诊量逐年提升，工作人员工作强度提升显著。

为了提升内镜中心整体的运转效率，智能化内镜中心发展是行业趋势，智能化内镜中心整体解决方案是该领域的发展方向。在智能化内镜中心整体解决方案中，在内镜的再处理环节，装载内镜的清洗架由自动化设备自动转运，替代了人工转运，节省人力，全程自动化运行，提升转运效率。

现有的清洗架自动转运装置主要组成为：AGV底盘+清洗架传送平台，现有技术存在以下缺陷：

现有的清洗架自动转运装置两端安装有挡板，用来防止清洗架在转运过程中脱落，起到机械限位作用，安装此挡板机构的区域较大，当清洗架有水渍时，传递清洗架过程中此区域清洗架处于悬空状态，会出现接触面积小而导致打滑的情况发生，影响传输效率甚至导致传递失败。

因此，如何高效可靠实现对于内镜清洗架的传送和转运，是本领域技术人员的工作重点之一。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供了一种内镜清洗架的自动转运装置，克服现有技术的不足，提高了转运效率和转运可靠性。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例提供了一种内镜清洗架的自动转运装置，包括清洗架传送平台、AGV动力底盘和控制部件，所述清洗架传送平台的顶部设置有电动辊筒、与所述电动辊筒平行设置且位于所述电动辊筒外侧的滚轮以及位于所述滚轮的转动轴或位于所述滚轮外侧的限位器，所述AGV动力底盘位于所述清洗架传送平台的底部，用于转运清洗架，所述控制部件用于控制所述AGV动力底盘、电动辊筒、所述限位器的启停状态，在对所述清洗架传送过程中，控制所述AGV动力底盘处于静止状态，控制所述限位器的限位部下降，在对所述清洗架转运过程中，控制所述AGV动力底盘处于运动状态，控制所述限位器的限位部上升，对所述清洗架进行限位。

其中，所述清洗架传送平台包括支撑框架、左支撑、右支撑以及前后支撑，所述支撑框架的底部安装在所述AGV动力底盘，所述左支撑、所述右支撑对应设置在所述电动辊筒、所述滚轮的转动轴两端所在的清洗架传送平台的左侧、右侧，所述前后支撑安装在所述左支撑与所述右支撑之间。

其中，还包括设置在两个所述前后支撑之间的底盘，用于收集所述清洗架传送平台在所述清洗架在转运或清洗过程中产生的水滴。

其中，还包括设置在所述底盘的侧部且位于所述左支撑与所述右支撑之间的集水盒，所述集水盒与所述底盘的排水口连接，所述集水盒设置有排水口，所述集水盒通过安装在所述排水口的软管与集水瓶连通，用于将所述底盘收集的水滴通过所述集水盒输出到所述集水瓶。

其中，还包括设置在所述集水瓶的液位监测器，用于在所述集水瓶的液位达到阈值后输出报警信息。

其中，还包括设置在所述AGV动力底盘的激光扫描器，用于通过扫描预定地图，引导所述清洗架传送平台向指定方向行走。

其中，还包括设置在所述左支撑与所述右支撑的光电固定架以及安装在所述光电固定架的多个对射光电，用于识别所述清洗架在所述清洗架传送平台的位置。

其中，还包括设置在所述光电固定架面向所述清洗架传送平台中央的弧形纠偏条，用于在传送所述清洗架的过程中，保证所述清洗架按照预定路径转送，所述纠偏条设置有上有开孔，用于露出所述对射光电。

其中，多个所述光电固定架在所述左支撑与所述右支撑的长度方向上等间距设置。

其中，所述限位器包括设置在所述前后支撑的电磁锁支架以及安装在所述电磁锁支架的电磁锁，所述电磁锁与所述控制部件连接，用于在传送清洗架过程中，控制所述电磁锁的锁销落下，在转运所述清洗架时，控制所述电磁锁的锁销升起，对所述清洗架进行限位。

本实用新型实施例所提供的内镜清洗架的自动转运装置，与现有技术相比，具有以下优点：

本实用新型实施例提供的内镜清洗架的自动转运装置，包括清洗架传送平台、AGV动力底盘和控制部件，清洗架传送平台的顶部设置有电动辊筒、与电动辊筒平行设置且位于电动辊筒外侧的滚轮以及位于滚轮的转动轴或位于滚轮外侧的限位器，AGV动力底盘位于清洗架传送平台的底部，起到转运清洗架的作用，控制部件用于控制AGV动力底盘、电动辊筒、限位器的启停状态，在对清洗架传送过程中，控制AGV动力底盘处于静止状态，控制限位器的限位部下降，在对清洗架转运过程中，控制AGV动力底盘处于运动状态，控制限位器的限位部上升，对清洗架进行限位。通过设置限位器，在转运或传输过程中，控制限位部上升或下降，对清洗架限位控制或无阻控制。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的内镜清洗架的自动转运装置的一个实施例中的结构示意图；

图2为本实用新型提供的内镜清洗架的自动转运装置的一个实施例中的清洗架传送平台结构示意图；

图3为本实用新型提供的内镜清洗架的自动转运装置的另一个实施例中的清洗架传送平台结构示意图；

图4为本实用新型提供的内镜清洗架的自动转运装置的一个实施例中的清洗架传送平台的局部结构示意图；

其中，1-清洗架传送平台，2-AGV动力底盘，3-电池，4-激光扫描器，11-支撑框架，12-左支撑，13-前后支撑，14-底盘，15-右支撑，16-电磁锁，17-电磁锁支架，18-集水盒，19-传送部件，110-辊筒固定板，111-控制部件，112-液位感应器，113-集水瓶支架，114-集水瓶，115-对射光电，116-光电固定架，117-纠偏条，191-电动辊筒，192-轴承座，193-滚轮，194-传动轴，195-同步带轮，196-同步带。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1-4，图1为本实用新型提供的内镜清洗架的自动转运装置的一个实施例中的结构示意图；图2为本实用新型提供的内镜清洗架的自动转运装置的一个实施例中的清洗架传送平台结构示意图；

图3为本实用新型提供的内镜清洗架的自动转运装置的另一个实施例中的清洗架传送平台结构示意图；图4为本实用新型提供的内镜清洗架的自动转运装置的一个实施例中的清洗架传送平台的局部结构示意图。

在一种具体实施方式中，所述内镜清洗架的自动转运装置，包括清洗架传送平台1、AGV动力底盘2和控制部件111，所述清洗架传送平台1的顶部设置有电动辊筒191、与所述电动辊筒191平行设置且位于所述电动辊筒191外侧的滚轮193以及位于所述滚轮193的转动轴或位于所述滚轮193外侧的限位器，所述AGV动力底盘2位于所述清洗架传送平台1的底部，用于转运清洗架，所述控制部件111用于控制所述AGV动力底盘2、电动辊筒191、所述限位器的启停状态，在对所述清洗架传送过程中，控制所述AGV动力底盘2处于静止状态，控制所述限位器的限位部下降，在对所述清洗架转运过程中，控制所述AGV动力底盘2处于运动状态，控制所述限位器的限位部上升，对所述清洗架进行限位。

通过设置限位器，在转运或传输过程中，控制限位部上升或下降，对清洗架限位控制或无阻控制，实现在不同状态下控制限位器的状态以及控制AGV动力底盘2运动状态，结构简单，控制方式简单，提高了控制效率。

本申请中采用设置限位器的方式，在转运清洗架的过程中，将限位器的限位部的升起，实现对于清洗架的限位，保证转运过程的可靠性，而在传送过程中，将限位部下降，从而解除限位操作，本申请对其结构以及尺寸不做限定。

本申请对于清洗架传送平台1的结构不做限定，可以采用现有的结构，也可以进一步进行改进，在一个实施例中，所述清洗架传送平台1包括支撑框架11、左支撑12、右支撑15以及前后支撑13，所述支撑框架11的底部安装在所述AGV动力底盘2，所述左支撑12、所述右支撑15对应设置在所述电动辊筒191、所述滚轮193的转动轴两端所在的清洗架传送平台1的左侧、右侧，所述前后支撑13安装在所述左支撑12与所述右支撑15之间。

通过在清洗架传送平台1设置滚轮193，可增大传送部件19与清洗架的接触面积，避免打滑，保证传递过程的成功率。而将轮的转动轴两端所在的清洗架传送平台1的左侧、右侧，本质上是在现有的电动辊筒191的外侧各增加一组滚轮193，实现了上述的增加接触面积的效果。同时，设置支撑框架11、左支撑12、右支撑15以及前后支撑13，方便了各个部件的安装。

本申请中包括但是不局限于上述的支撑框架11、左支撑12、右支撑15以及前后支撑13，还可以采用其它的机构，对于其结构、尺寸不做限定。

由于在本申请中清洗架可能在表面还存在水珠，容易在转运架的清洗以及传送过程中，滴落在下部的部件，如AGV动力底盘2，造成设备进水，造成设备损失。

为了解决上述的问题，在一个实施例中，所述内镜清洗架的自动转运装置还包括设置在两个所述前后支撑13之间的底盘14，用于收集所述清洗架传送平台1在所述清洗架在转运或清洗过程中产生的水滴。

通过设置底盘14，收集所述清洗架传送平台1在所述清洗架在转运或清洗过程中产生的水滴，使得可以避免其滴落到AGV动力底盘2等部件，提高了效率。

本申请中对于底盘14的覆盖范围不做限定，对于其数量以及安装方式不做限定。上述的底盘14可以是在电动辊筒区域、滚轮193区域以及限位器区域分别设置，也可以是整体设置。

由于在上述的技术方案中，存在对于不同区域的水滴的收集，但是不同区域的尺寸不同，水滴收集量不同，需要对于水滴进行存储，在一个实施例中，所述内镜清洗架的自动转运装置还包括设置在所述底盘14的侧部且位于所述左支撑12与所述右支撑15之间的集水盒18，所述集水盒18与所述底盘14的排水口连接，所述集水盒18设置有排水口，所述集水盒18通过安装在所述排水口的软管与集水瓶114连通，用于将所述底盘14收集的水滴通过所述集水盒18输出到所述集水瓶114。

通过设置集水盒18将各处的水进行收集后，输出到集水瓶114进行集中处理，提高了处理效率。

本申请中处理采用上述的底盘14集中覆盖性收集外，还可以直接采用集水盒18进行收集水滴，利用水滴在钢管等的疏水性，使得水滴在其表面自动流动到指定位置，降低了水滴的收集成本。

由于在集水瓶114的水量达到预定量之后，需要及时排出，如更换集水瓶114，或者手动将其排出，在一个实施例中，所述内镜清洗架的自动转运装置还包括设置在所述集水瓶114的液位监测器，用于在所述集水瓶114的液位达到阈值后输出报警信息。

通过液位监测器在所述集水瓶114的液位达到阈值后输出报警信息，使得工作人员实时获得报警信息并进行及时的排水，提高了管理效率。

当检测到水位时控制部件111提醒工作人员将水清理掉，不用工作人员肉眼观察水位，减少医护人员工作量，同时避免了水渍溢出的隐患

本申请中对于液位监测器的结构、安装方式以及发出的报警信息不做限定。

为了进一步提高对于清洗架的管理，在一个实施例中，所述内镜清洗架的自动转运装置还包括设置在所述AGV动力底盘2的激光扫描器4，用于通过扫描预定地图，引导所述清洗架传送平台向指定方向行走，实现所述清洗架的导航、自主避障。如前方区域为A、B、C、D四个区域，需要躲避B区域，即可将B区域设置为不可通过区域，将其信息输出到控制部件111，实现对清洗架的自动导航、自主避障，使得只要输入整个装置的结构形成地图，即可实现自动导航以及自主避障。

通过在AGV动力底盘2设置激光扫描器4，按照预定地图获得清洗架传送平台的运行方向，然后将该信息传输到控制部件111，通过控制部件111控制清洗架传送平台向指定方向行走，实现所述清洗架的导航、同时也实现了自主避障，提高了对于清洗架的管理效率。

为了进一步实现对于清洗架在平台的具体位置定位，在一个实施例中，所述内镜清洗架的自动转运装置还包括设置在所述左支撑12与所述右支撑15的光电固定架116以及安装在所述光电固定架116的多个对射光电115，用于识别所述清洗架在所述清洗架传送平台1的位置。

通过在左支撑12与所述右支撑15安装设置多个对射光电115，识别所述清洗架在所述清洗架传送平台1的位置，实现对于清洗架在平台的具体位置确定。

需要指出的是，本申请中除了采用上述的对射光电115确定清洗架的位置之外，还可以采用压力传感器的方式实现，如采用压力传感器将滚轮193、电动滚筒的轴承设置在压力传感器上，在清洗架通过该电动滚筒后，压力会发生变化，通过各处压力传感器获得的压力值的变化，即可获得以及确认清洗架的位置。如，电动滚筒的数量为10个，在通过第一个电动滚筒后，对应的压力传感器的压力变大，基于该原理，在发现某一个压力传感器的压力值在发生压力先变大后变小，说明清洗架通过该电动滚筒，如最后检测到第三到第五的电动滚筒的压力传感器的变大，而其他电动滚筒为原值，说明清洗架在第三到第五的电动滚筒所在的区域。

由于在本申请中在清洗架的传送过程中，清洗架传送平台1传送的清洗架并不一定按照预定的路径进行传输，可能存在方向偏差，最后与左支撑12或右支撑15碰撞，造成传送故障甚至设备损伤。为解决该技术问题，在一个实施例中，所述内镜清洗架的自动转运装置还包括设置在所述光电固定架116面向所述清洗架传送平台1中央的弧形纠偏条117，用于在传送所述清洗架的过程中，保证所述清洗架按照预定路径转送，所述纠偏条117设置有上有开孔，用于露出所述对射光电115。

通过设置弧形纠偏条117，使得在清洗架发生偏转之后，会自动利用表面的弧度将清洗架的运行方向向清洗架传送平台1中央偏转，保证其按照预定路径传送，提高了传送效率。

同时，弧形纠偏条117设置有上有开孔，露出对射光电115，降低安装难度。

优选的，多个所述光电固定架116在所述左支撑12与所述右支撑15的长度方向上等间距设置。

本申请中采用限位器对清洗架进行限位操作，对于限位器的结构不做限定，一个实施例中，所述限位器包括设置在所述前后支撑13的电磁锁支架以及安装在所述电磁锁支架的电磁锁16，所述电磁锁16与所述控制部件111连接，用于在传送清洗架过程中，控制所述电磁锁16的锁销落下，在转运所述清洗架时，控制所述电磁锁16的锁销升起，对所述清洗架进行限位。

一个实施例中，内镜清洗架的自动转运装置，包括清洗架传送平台1、AGV动力底盘2、电池3、激光扫描器4。

工作流程：当控制部件111收到转运清洗架的命令时，通过设定好的路线(激光扫描器4扫描好的地图)，自动到达指定地点，与相应设备对接；传送清洗架的过程中，电磁锁16的锁销落下，电动辊筒191带动整个传动系统运转，将清洗架传递给其它设备或者从其它设备接受清洗架，传送结束后传动系统结束运行，电磁锁16锁销升起；对射光电115会识别清洗架传送过程中清洗架的位置，从而判断传送过程是否完成。

其中，AGV动力底盘2起到自动转运作用，电池3为装置提供电力，激光扫描器4可实现导航、自主避障功能，清洗架传送平台1可将装置转运的清洗架传送给其他设备。

清洗架传送平台1由多个部分组成：

支撑框架11安装在AGV动力底盘2上，支撑框架11两边安装有左支撑12与右支撑15，前后支撑13安装在左支撑12与右支撑15之间，通过螺钉紧固；

底盘14安装在两个前后支撑13中间，底盘14有排水口，排水口上安装有硅胶软管，通向集水瓶114，可将清洗架滴落在电动辊筒191区域上的水渍收集；

电磁锁16通过电磁锁支架17固定在前后支撑13上，电磁锁16受控制系统控制，自动升降。当传送清洗架时，电磁锁16锁销自动落下；当转运清洗架时，电磁锁16的锁销会自动升起，起到限位的作用，防止在转运过程中清洗架脱落；相应的，电磁锁16(为防水电磁锁16，防止当有水渍滴落在电磁锁16上时，导致电磁锁16损坏；

集水盒18固定在底盘14两侧，左支撑12与右支撑15中间，集水盒18具有排水口，排水口上安装有硅胶管，通向集水瓶114。可将清洗架滴落在滚轮193和电磁锁16区域的水渍进行收集，防止水渍滴落到AGV动力底盘2和激光扫描器4上，避免设备因为水渍损坏的风险；

传送系统固定在左支撑12与右支撑15中间。相应的，电动辊筒191受控制部件111控制自动工作，电动辊筒191为防水件，其本身具有同步带196轮195结构，可将动力传递；

滚轮193固定在传动轴194上，传动轴194两端靠轴承座192固定在左支撑12与右支撑15之间。传动轴194一端安装同步带196轮195，利用同步带196将电动辊筒191与同步带196轮195联接起来，将电动辊筒191的力传送到传动轴194上，从而带动滚轮193转动。

电动辊筒191具有同步带196轮195结构的一侧，通过辊筒固定板110固定，辊筒固定板110固定在左支撑12上，电动辊筒191的另一侧通过螺钉固定在右支撑15上。

控制部件111固定在支撑框架11的底板上，集水瓶114通过集水瓶114支架113固定在控制部件111的外壳上；相应的，集水瓶114与控制部件111之间装有液位感应器112，当集水瓶114收集满水渍后，控制部件111会自动报警，提示工作人员及时清理；

装置的左支撑12与右支撑15上安装有光电固定架116，光电固定架116上装有多个对射光电115，可识别清洗架是否到位；

两侧的光电固定架116上安装有纠偏条117，纠偏条117形状为弧形，在传送清洗架时，若传送位置存在误差，可通过纠偏条117保证传送成功率；纠偏条117上有开孔，露出对射光电115。

上述的内镜清洗架的自动转运装置具有以下优点：

现有的AGV清洗架转运装置两端因安装有挡板机构，导致此区域并无传动件与清洗架接触，当传送清洗架时，会因为清洗架与传动系统接触面积不足而导致传送打滑的现象发生，因此应在此区域增加传动件，保证传送过程顺利。本申请在传送平台两端增加滚轮193作为辅助轮，增大传动系统与清洗架的接触面积，避免打滑，保证传递的成功率；

设置水渍回收装置。传统的清洗架转运装置只对辊筒区域的水渍进行收集，两端挡板机构区域的水渍并没有回收装置，挡板机构区域的水渍容易滴落到底盘14上导致设备损坏，因此应当对水渍回收装置升级。本申请在两侧的电磁锁16区域和辅助轮区域，也有集水装置对此区域水渍进行回收，做到水渍彻底收集，防止此处水渍滴落到设备内部或激光扫描器4上，保证设备运行精度与安全，

现有方案中，集水瓶114的水位由工作人员肉眼判断，容易出现水渍溢出的现象，因此应增加液位提醒装置。本申请中集水瓶114后方安装有液位监测器，当检测到水位时控制系统提醒工作人员将水清理掉，不用工作人员肉眼观察水位，减少医护人员工作量，同时避免了水渍溢出的隐患。

综上所述，本实用新型实施例提供的内镜清洗架的自动转运装置，通过设置限位器，在转运或传输过程中，控制限位部上升或下降，对清洗架限位控制或无阻控制，实现在不同状态下控制限位器的状态以及控制AGV动力底盘运动状态，结构简单，控制方式简单，提高了控制效率。

以上对本实用新型所提供的内镜清洗架的自动转运装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种内镜清洗架的自动转运装置，其特征在于，包括清洗架传送平台、AGV动力底盘和控制部件，所述清洗架传送平台的顶部设置有电动辊筒、与所述电动辊筒平行设置且位于所述电动辊筒外侧的滚轮以及位于所述滚轮的转动轴或位于所述滚轮外侧的限位器，所述AGV动力底盘位于所述清洗架传送平台的底部，用于转运清洗架，所述控制部件用于控制所述AGV动力底盘、电动辊筒、所述限位器的启停状态，在对所述清洗架传送过程中，控制所述AGV动力底盘处于静止状态，控制所述限位器的限位部下降，在对所述清洗架转运过程中，控制所述AGV动力底盘处于运动状态，控制所述限位器的限位部上升，对所述清洗架进行限位。

2.如权利要求1所述内镜清洗架的自动转运装置，其特征在于，所述清洗架传送平台包括支撑框架、左支撑、右支撑以及前后支撑，所述支撑框架的底部安装在所述AGV动力底盘，所述左支撑、所述右支撑对应设置在所述电动辊筒、所述滚轮的转动轴两端所在的清洗架传送平台的左侧、右侧，所述前后支撑安装在所述左支撑与所述右支撑之间。

3.如权利要求2所述内镜清洗架的自动转运装置，其特征在于，还包括设置在两个所述前后支撑之间的底盘，用于收集所述清洗架传送平台在所述清洗架在转运或清洗过程中产生的水滴。

4.如权利要求3所述内镜清洗架的自动转运装置，其特征在于，还包括设置在所述底盘的侧部且位于所述左支撑与所述右支撑之间的集水盒，所述集水盒与所述底盘的排水口连接，所述集水盒设置有排水口，所述集水盒通过安装在所述排水口的软管与集水瓶连通，用于将所述底盘收集的水滴通过所述集水盒输出到所述集水瓶。

5.如权利要求4所述内镜清洗架的自动转运装置，其特征在于，还包括设置在所述集水瓶的液位监测器，用于在所述集水瓶的液位达到阈值后输出报警信息。

6.如权利要求5所述内镜清洗架的自动转运装置，其特征在于，还包括设置在所述AGV动力底盘的激光扫描器，用于通过扫描预定地图，引导所述清洗架传送平台向指定方向行走。

7.如权利要求2-6任意一项所述内镜清洗架的自动转运装置，其特征在于，还包括设置在所述左支撑与所述右支撑的光电固定架以及安装在所述光电固定架的多个对射光电，用于识别所述清洗架在所述清洗架传送平台的位置。

8.如权利要求7所述内镜清洗架的自动转运装置，其特征在于，还包括设置在所述光电固定架面向所述清洗架传送平台中央的弧形纠偏条，用于在传送所述清洗架的过程中，保证所述清洗架按照预定路径转送，所述纠偏条设置有上有开孔，用于露出所述对射光电。

9.如权利要求8所述内镜清洗架的自动转运装置，其特征在于，多个所述光电固定架在所述左支撑与所述右支撑的长度方向上等间距分布。

10.如权利要求9所述内镜清洗架的自动转运装置，其特征在于，所述限位器包括设置在所述前后支撑的电磁锁支架以及安装在所述电磁锁支架的电磁锁，所述电磁锁与所述控制部件连接，用于在传送清洗架过程中，控制所述电磁锁的锁销落下，在转运所述清洗架时，控制所述电磁锁的锁销升起，对所述清洗架进行限位。