CN217342494U - 一种牵引电机清洗系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于牵引电机检修领域，公开一种牵引电机清洗系统，包括：视觉检测工位，包括视觉检测组件，用于获取待清洗牵引电机的表面轮廓信息；清洗工位，位于视觉检测工位的下游，清洗工位包括清洁机器人，清洁机器人包括喷头和驱动组件，驱动组件的输出端与喷头连接，喷头用于向待清洗牵引电机喷射清洗液；控制组件，分别与视觉检测组件和驱动组件电连接，控制组件用于根据待清洗牵引电机的表面轮廓信息，计算待清洗牵引电机的表面轮廓坐标系，控制组件还用于根据表面轮廓坐标系控制驱动组件的输出端动作，以使喷头能够将清洗液喷射至待清洗牵引电机的整个表面，实现对牵引电机的全面有效地清洁，实现接近人工的清洗方式和清洗效果。

Description

一种牵引电机清洗系统

技术领域

本实用新型涉及牵引电机检修领域，尤其涉及一种牵引电机清洗系统。

背景技术

铁路机车及电力机车的牵引电机在长期运行中，需定期对其检修，以保证机车的运行安全。其中，牵引电机的清洗作业一直是牵引电机检修环节中的老大难，人工作业环境差、作业时间长、劳动强度高。发明人前期设计了牵引电机清洗设备，通过驱动料框(用于承载牵引电机)及喷头动作，实现对牵引电机的自动有效清洗。但是，该清洗设备对牵引电机上一些重点部位的顽固污渍的清洗效果还不够理想，不如人工清洗效果。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种牵引电机清洗系统，实现对牵引电机的全面有效地清洁，实现接近人工的清洗方式和清洗效果。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

提供一种牵引电机清洗系统，包括：

视觉检测工位，包括视觉检测组件，用于获取待清洗牵引电机的表面轮廓信息；

清洗工位，位于所述视觉检测工位的下游，所述清洗工位包括清洁机器人，所述清洁机器人包括喷头和驱动组件，所述驱动组件的输出端与所述喷头连接，所述喷头用于向所述待清洗牵引电机喷射清洗液；

控制组件，分别与所述视觉检测组件和所述驱动组件电连接，所述控制组件用于根据所述视觉检测组件获取的所述待清洗牵引电机的表面轮廓信息，计算所述待清洗牵引电机的表面轮廓坐标系，所述控制组件还用于根据所述待清洗牵引电机的表面轮廓坐标系控制所述驱动组件的输出端动作，以使所述喷头能够将所述清洗液喷射至所述待清洗牵引电机的整个表面。

作为本实用新型的牵引电机清洗系统的一种可选方案，所述视觉检测组件包括3D结构光相机。

作为本实用新型的牵引电机清洗系统的一种可选方案，所述驱动组件包括多自由度机械臂，所述喷头连接于所述多自由度机械臂的执行末端。

作为本实用新型的牵引电机清洗系统的一种可选方案，还包括上料工位和第一输送组件，所述上料工位和所述视觉检测工位沿所述第一输送组件的输送方向间隔设置，所述上料工位用于将所述待清洗牵引电机转运至所述第一输送组件，所述第一输送组件用于将所述待清洗牵引电机输送至所述视觉检测工位。

作为本实用新型的牵引电机清洗系统的一种可选方案，还包括位置检测组件，所述位置检测组件检测到所述待清洗牵引电机运动至所述视觉检测工位时，所述第一输送组件停止运行。

作为本实用新型的牵引电机清洗系统的一种可选方案，还包括限位件，所述待清洗牵引电机运动至所述视觉检测工位时，所述限位件止挡所述待清洗牵引电机前进。

作为本实用新型的牵引电机清洗系统的一种可选方案，所述第一输送组件包括第一输送带以及设置于所述第一输送带上的第一托盘，所述第一托盘用于承载所述待清洗牵引电机。

作为本实用新型的牵引电机清洗系统的一种可选方案，还包括第二输送组件，所述第二输送组件用于承接并输送所述视觉检测工位的所述待清洗牵引电机，所述清洗工位设置有多个，多个所述清洗工位分设于所述第二输送组件的两侧。

作为本实用新型的牵引电机清洗系统的一种可选方案，所述第二输送组件包括第二输送带以及设置于所述第二输送带上的第二托盘，所述第二托盘用于承载所述待清洗牵引电机。

作为本实用新型的牵引电机清洗系统的一种可选方案，还包括清洗房，所述清洗工位设置于所述清洗房中。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的牵引电机清洗系统中，视觉检测组件获取待清洗牵引电机的表面轮廓信息，表面轮廓即为待清洗牵引电机的待清洁区域。控制组件根据视觉检测组件获取的待清洗牵引电机的表面轮廓信息，计算出待清洗牵引电机的表面轮廓坐标系，控制组件还用于根据计算出的待清洗牵引电机的表面轮廓坐标系控制驱动组件的输出端动作，以使喷头能够将清洗液喷射至待清洗牵引电机的整个表面，从而实现对牵引电机的全面有效的清洁，实现接近人工的清洗方式和清洗效果，同时提高清洗效率，节省人力物力，改善作业环境。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的牵引电机清洗系统的示意图。

附图标记：

1、视觉检测工位；2、清洗工位；3、第一输送组件；4、第二输送组件；5、清洗房；

11、视觉检测组件；

21、清洁机器人；

31、第一输送带；32、第一托盘；

41、第二输送带；42、第二托盘。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1所示，本实施例提供一种牵引电机清洗系统，包括视觉检测工位1、清洗工位2和控制组件。清洗工位2位于视觉检测工位1的下游，待清洗牵引电机先被输送至视觉检测工位1后，后被输送至清洗工位2。视觉检测工位1包括视觉检测组件11，用于获取待清洗牵引电机的表面轮廓信息，表面轮廓即为待清洗牵引电机的待清洗区域。清洗工位2包括清洁机器人21，清洁机器人21包括喷头和驱动组件，驱动组件的输出端与喷头连接，喷头用于向待清洗牵引电机喷射清洗液。控制组件分别与视觉检测组件11和驱动组件电连接，控制组件用于根据视觉检测组件11获取的待清洗牵引电机的表面轮廓信息，计算待清洗牵引电机的表面轮廓坐标系，控制组件还用于根据待清洗牵引电机的表面轮廓坐标系控制驱动组件的输出端动作，以使喷头能够将清洗液喷射至待清洗牵引电机的整个表面，从而实现对牵引电机的全面有效地清洁，实现接近人工的清洗方式和清洗效果，同时提高清洗效率，节省人力物力，改善作业环境。

可选地，视觉检测组件11包括3D结构光相机。采用3D结构光相机获取待清洗牵引电机的整个表面轮廓信息，采样精度高，数据误差小，从而保证后续控制组件能够据此计算出准确的待清洗牵引电机的表面轮廓坐标系。

可以理解的是，由于视觉检测组件11的设置，本实施例的牵引电机清洗系统可以清洗不同型号的牵引电机，视觉检测组件11获取每个型号的牵引电机的表面轮廓信息，控制组件根据视觉检测组件11获取的表面轮廓信息，确定相应的表面轮廓坐标系，并以此通过驱动组件调整喷头的运动轨迹，实现对不同型号牵引电机的整个表面的全覆盖清洗。

可选地，驱动组件包括多自由度机械臂，喷头连接于多自由度机械臂的执行末端，实现喷头的多自由度运动，从而使喷头喷出的清洗液能够到达待清洗牵引电机的表面的任意位置。

可选地，该牵引电机清洗系统还包括上料工位和第一输送组件3，上料工位和视觉检测工位1沿第一输送组件3的输送方向间隔设置，上料工位用于将待清洗牵引电机转运至第一输送组件3，第一输送组件3用于将待清洗牵引电机输送至视觉检测工位1。通过设置第一输送组件3，实现待清洗牵引电机由上料工位向视觉检测工位1的转运。

示例性地，第一输送组件3包括第一输送带31以及设置于第一输送带31上的第一托盘32，第一托盘32用于承载待清洗牵引电机。采用输送带进行传输，传输平稳性好，且可实现批量连续传输。

一实施例中，该牵引电机清洗系统还包括位置检测组件，位置检测组件检测到待清洗牵引电机运动至视觉检测工位1时，第一输送组件3停止运行。通过设置位置检测组件，实现对待清洗牵引电机的位置的自动检测。具体地，当位置检测组件未检测到待清洗牵引电机运动至视觉检测工位1时，第一输送组件3运行；当位置检测组件检测到待清洗牵引电机运动至视觉检测工位1时，第一输送组件3停止运行，待视觉检测组件11对待清洗牵引电机的表面轮廓信息获取完成后，第一输送组件3再次运行。示例性地，位置检测组件为传感器，具体可为红外传感器，检测精度高，安装方便，使用成本低。

另一实施例中，该牵引电机清洗系统还包括限位件，待清洗牵引电机运动至视觉检测工位1时，限位件止挡待清洗牵引电机前进，待视觉检测组件11对待清洗牵引电机的表面轮廓信息获取完成后，限位件避让待清洗牵引电机。示例性地，限位件包括止挡杆和支架，止挡杆的一端通过支架安装于第一输送组件3的一侧，止挡杆能够相对于支架移动或转动，以止挡或避让第一输送组件3上的待清洗牵引电机。当止挡杆相对于支架移动时，止挡杆沿垂直于第一输送组件3的输送方向移动。当止挡杆相对于支架转动时，止挡杆向靠近或远离第一输送组件3的方向转动。

可选地，该牵引电机清洗系统还包括第二输送组件4，第二输送组件4用于承接并输送视觉检测工位1的待清洗牵引电机，清洗工位2设置有多个，多个清洗工位2分设于第二输送组件4的两侧。通过设置第二输送组件4，实现待清洗牵引电机由视觉检测工位1向清洗工位2的转运。设置多个清洗工位2，每个清洗工位2对应一个待清洗牵引电机，提高清洗效率。具体到本实施例中，清洗工位2设置有两个，两个清洗工位2错位分设于第二输送组件4的两侧。

示例性地，第二输送组件4包括第二输送带41以及设置于第二输送带41上的第二托盘42，第二托盘42用于承载待清洗牵引电机。采用输送带进行传输，传输平稳性好，且可实现批量连续传输。

可选地，该牵引电机清洗系统还包括清洗房5，清洗工位2设置于清洗房5中，防止清洗液溅射至其他区域，同时避免待清洗牵引电机受外界环境的污染。示例性地，该清洗房5可采用框架结构，框架可采用钢管等型材焊接而成，框架的内侧设置壁板，壁板可采用聚苯乙烯芯板拼装而成，以铝型材饰边连接，整体强度高，承载能力大，保温性能好。清洗房5内设置防爆防水照明灯，室内照明度大于300勒克斯。侧墙上部设透明玻璃观察窗，便于观察清洗进度及清洗质量。清洗房5的地面四周设置排液槽，排液槽的槽口设置排水格栅，地面倾斜设置，使得清洗废液能够全部流向排液槽，最终流入车间外的排污管道。

本实施例提供的牵引电机清洗系统中，视觉检测组件11获取待清洗牵引电机的表面轮廓信息，表面轮廓即为待清洗牵引电机的待清洁区域。控制组件根据视觉检测组件11获取的待清洗牵引电机的表面轮廓信息，计算出待清洗牵引电机的表面轮廓坐标系，控制组件还用于根据计算出的待清洗牵引电机的表面轮廓坐标系控制驱动组件的输出端动作，以使喷头能够将清洗液喷射至待清洗牵引电机的整个表面，从而实现对牵引电机的全面有效地清洁，实现接近人工的清洗方式和清洗效果，同时提高清洗效率，节省人力物力，改善作业环境。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种牵引电机清洗系统，其特征在于，包括：

视觉检测工位(1)，包括视觉检测组件(11)，用于获取待清洗牵引电机的表面轮廓信息；

清洗工位(2)，位于所述视觉检测工位(1)的下游，所述清洗工位(2)包括清洁机器人(21)，所述清洁机器人(21)包括喷头和驱动组件，所述驱动组件的输出端与所述喷头连接，所述喷头用于向所述待清洗牵引电机喷射清洗液；

控制组件，分别与所述视觉检测组件(11)和所述驱动组件电连接，所述控制组件用于根据所述视觉检测组件(11)获取的所述待清洗牵引电机的表面轮廓信息，计算所述待清洗牵引电机的表面轮廓坐标系，所述控制组件还用于根据所述待清洗牵引电机的表面轮廓坐标系控制所述驱动组件的输出端动作，以使所述喷头能够将所述清洗液喷射至所述待清洗牵引电机的整个表面；

还包括上料工位和第一输送组件(3)，所述上料工位和所述视觉检测工位(1)沿所述第一输送组件(3)的输送方向间隔设置，所述上料工位用于将所述待清洗牵引电机转运至所述第一输送组件(3)，所述第一输送组件(3)用于将所述待清洗牵引电机输送至所述视觉检测工位(1)；

还包括位置检测组件，所述位置检测组件检测到所述待清洗牵引电机运动至所述视觉检测工位(1)时，所述第一输送组件(3)停止运行；

还包括限位件，所述待清洗牵引电机运动至所述视觉检测工位(1)时，所述限位件止挡所述待清洗牵引电机前进；

所述限位件包括止挡杆和支架，所述止挡杆的一端通过支架安装于所述第一输送组件(3)的一侧，所述止挡杆能够相对于所述支架移动或转动，以止挡或避让所述第一输送组件(3)上的待清洗牵引电机。

2.根据权利要求1所述的牵引电机清洗系统，其特征在于，所述视觉检测组件(11)包括3D结构光相机。

3.根据权利要求1所述的牵引电机清洗系统，其特征在于，所述驱动组件包括多自由度机械臂，所述喷头连接于所述多自由度机械臂的执行末端。

4.根据权利要求1所述的牵引电机清洗系统，其特征在于，所述第一输送组件(3)包括第一输送带(31)以及设置于所述第一输送带(31)上的第一托盘(32)，所述第一托盘(32)用于承载所述待清洗牵引电机。

5.根据权利要求1所述的牵引电机清洗系统，其特征在于，还包括第二输送组件(4)，所述第二输送组件(4)用于承接并输送所述视觉检测工位(1)的所述待清洗牵引电机，所述清洗工位(2)设置有多个，多个所述清洗工位(2)分设于所述第二输送组件(4)的两侧。

6.根据权利要求5所述的牵引电机清洗系统，其特征在于，所述第二输送组件(4)包括第二输送带(41)以及设置于所述第二输送带(41)上的第二托盘(42)，所述第二托盘(42)用于承载所述待清洗牵引电机。

7.根据权利要求1-6任一项所述的牵引电机清洗系统，其特征在于，还包括清洗房(5)，所述清洗工位(2)设置于所述清洗房(5)中。

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