CN220241515U - 一种高稳定性机器人爪手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高稳定性机器人爪手，包括基板，所述基板的正面设有外壳，所述外壳的背面两端设有安装机构，所述外壳通过安装机构和基板相连接，所述基板的正面中间固定安装有驱动机构，所述驱动机构的下端两侧均设有夹持机构；所述安装机构要包括卡框和凹型框，所述卡框固定安装于基板的正面两侧，所述凹型框固定安装于外壳的两侧。本实用新型采用上述结构，本技术方案在使用期间，通过丝杆驱动滑条带动齿条和传动齿轮相配合进行夹持，相较于现有技术方案采用气缸夹持，其节省了输气管道布置的空间，同时电机、滑条以及传动齿轮整体结构较为简单，检修方便的同时使用成本较低，结构稳定不易损坏，值得推广使用。

Description

一种高稳定性机器人爪手

技术领域

本实用新型属于机器人抓手技术领域，特别涉及一种高稳定性机器人爪手。

背景技术

随着机器人技术的飞速发展，工业机器人已广泛应用于各个领域，在物流码垛作业中，采用机器人抓取工件自动码垛，能降低劳动强度，提高码垛效率。现今，工业机器人在我国工业领域的应用越来越广泛，随着机器人的普及，机器人及其抓手的动作不够灵活，受到许多限制，特别在码垛和搬运行业的应用水平难以发挥应有的优势；

抓手是用于智能机器人抓取物体的一种夹持工具，可以方便快捷的对物体进行固定然后移动，在工业生产中，常配合夹持工业机器人的手臂和夹放气缸进行使用；

目前机器人装置在使用期间，其大多依靠气缸辅助进行夹持，气动驱动的气缸在使用期间，往往需要布置相应的气动输气管道，并且还需配合电磁阀等等复杂构件进行控制，使用成本较高，同时使用期间气缸损坏还需要更换整个气缸，使用起来较为不便，并且现有的抓手容易存在抓握掉落的情况，无法有效抓持，应用无法推广使用。

实用新型内容

针对背景技术中提到的问题，本实用新型的目的是提供一种高稳定性机器人爪手，以解决现有方案使用结构复杂不便于检修并且抓取容易掉落的问题。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种高稳定性机器人爪手，包括基板，所述基板的正面设有外壳，所述外壳的背面两端设有安装机构，所述外壳通过安装机构和基板相连接，所述基板的正面中间固定安装有驱动机构，所述驱动机构的下端两侧均设有夹持机构；

所述安装机构包括卡框和凹型框，所述卡框固定安装于基板的正面两侧，所述凹型框固定安装于外壳的两侧，所述凹型框的内侧固定安装有限位弹簧，所述限位弹簧的内端固定安装有卡块，所述卡块的内侧贯穿外壳，插接于卡框的内侧；

所述驱动机构包括导轨，所述导轨固定安装于基板的正面中间，所述导轨的内侧滑动连接有滑条，所述滑条的正面两端均固定安装有齿条，所述齿条和夹持机构的内侧啮合连接，所述导轨的顶部固定安装有驱动电机，所述驱动电机的底部输出端固定安装有丝杆，所述丝杆和滑条螺纹连接；

所述夹持机构包括传动齿轮，所述传动齿轮均转动连接于基板的正面两侧，所述传动齿轮的正面固定安装有折弯杆，所述折弯杆的下端固定连接有稳定组件，所述传动齿轮的内侧和齿条啮合连接。

进一步地，作为优选技术方案，所述卡块的外侧固定安装有连轴，所述连轴的外端贯穿凹型框。

进一步地，作为优选技术方案，所述连轴的外端贯穿凹型框固定安装有拉杆，所述拉杆的边沿棱角处均设置为弧形。

进一步地，作为优选技术方案，所述滑条的横截面形状为凸字形，所述导轨的内侧横截面形状也设置为凸字形。

进一步地，作为优选技术方案，所述传动齿轮的前端设有固定杆，所述固定杆的背面和两组所述传动齿轮相互转动连接。

进一步地，作为优选技术方案，所述稳定组件包括固定板，所述固定板固定安装有折弯杆的下端，所述固定板的内侧开设有凹槽，所述凹槽的内部等间距固定安装有伸缩弹簧，所述伸缩弹簧的内端固定安装有防滑板。

进一步地，作为优选技术方案，所述防滑板的内侧等间距固定安装有防滑凸点，所述防滑板的侧面和俯视形状均为等腰梯形。

进一步地，作为优选技术方案，所述防滑板的外侧均等间距固定安装有支轴，所述支轴的外端贯穿固定板。

综上所述，本实用新型主要具有以下有益效果：

第一、通过设置安装机构，使得在使用期间，当本装置需要检修时，可通过拉动拉杆带动连轴抽动卡块收缩到凹型框的内侧，卡块收缩离开卡框的内侧，此时外壳失去了卡框和卡块的限位，便可从基板上揭开，从而方便对夹持机构和驱动机构进行辅助检修，需要安装时，可通过将外壳盖到基板上，松开拉杆，此时限位弹簧复位抵触卡块插接到卡框内侧即可完成固定，从而方便本装置进行检修；

第二、通过设置夹持机构和驱动机构相配合，使得在使用时，可通过启动驱动电机带动丝杆转动丝杆驱动滑条在导轨内侧向上滑动，即可带动滑条两端的齿条向上移动，通过齿条上移即可辅助带动与其啮合的传动齿轮转动，传动齿轮转动即可带动折弯杆转动，从而带动其底部的稳定组件相互移动，通过稳定组件相互移动即可夹持抓取产品，由此可见本技术方案在使用期间，通过丝杆驱动滑条带动齿条和传动齿轮相配合进行夹持，相较于现有技术方案采用气缸夹持，其节省了输气管道布置的空间，同时电机、滑条以及传动齿轮整体结构较为简单，检修方便的同时使用成本较低，结构稳定不易损坏，值得推广使用；

第三、通过设置稳定组件，使得在使用时，可通过折弯杆带动固定板相互位移，辅助对所需抓取的产品进行夹持，当固定板相互移动时，可通过伸缩弹簧抵触防滑板向内侧移动，即可通过防滑板稳定夹持固定产品，起到了较好的防滑作用，提高了产品抓取的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的后视图；

图3是本实用新型图2的A处放大图。

附图标记：1、基板，2、外壳，3、安装机构，31、卡框，32、凹型框，33、限位弹簧，34、卡块，35、连轴，36、拉杆，4、驱动机构，41、导轨，42、滑条，43、齿条，44、驱动电机，45、丝杆，5、夹持机构，51、传动齿轮，52、折弯杆，53、稳定组件，531、固定板，532、凹槽，533、伸缩弹簧，534、防滑板，535、支轴，536、防滑凸点，54、固定杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

参考图1-3，本实施例所述的一种高稳定性机器人爪手，包括基板1，基板1的正面设有外壳2，外壳2的背面两端设有安装机构3，外壳2通过安装机构3和基板1相连接，基板1的正面中间固定安装有驱动机构4，驱动机构4的下端两侧均设有夹持机构5；

安装机构3包括卡框31和凹型框32，卡框31固定安装于基板1的正面两侧，凹型框32固定安装于外壳2的两侧，凹型框32的内侧固定安装有限位弹簧33，限位弹簧33的内端固定安装有卡块34，卡块34的内侧贯穿外壳2，插接于卡框31的内侧；

驱动机构4包括导轨41，导轨41固定安装于基板1的正面中间，导轨41的内侧滑动连接有滑条42，滑条42的正面两端均固定安装有齿条43，齿条43和夹持机构5的内侧啮合连接，导轨41的顶部固定安装有驱动电机44，驱动电机44的底部输出端固定安装有丝杆45，丝杆45和滑条42螺纹连接；

夹持机构5包括传动齿轮51，传动齿轮51均转动连接于基板1的正面两侧，传动齿轮51的正面固定安装有折弯杆52，折弯杆52的下端固定连接有稳定组件53，传动齿轮51的内侧和齿条43啮合连接。

实施例2

参考图1-3，在实施例1的基础上，为了达到便于拆卸检修的目的，本实施例对安装机构3进行了创新设计，具体地，卡块34的外侧固定安装有连轴35，连轴35的外端贯穿凹型框32；通过设置连轴35，可通过拉动连轴35卡块34收缩，进而方便进行拆装。

参考图1-3，为了达到便于拉动连轴35的目的，本实施例的连轴35的外端贯穿凹型框32固定安装有拉杆36，拉杆36的边沿棱角处均设置为弧形；通过设置浪啊，可通过拉动拉杆36带动连轴35抽动卡块34，进而提高了拆装方便。

参考图1-3，为了达到提高滑条42在导轨41内侧滑动稳定性的目的，本实施例的滑条42的横截面形状为凸字形，导轨41的内侧横截面形状也设置为凸字形；通过设置滑条42在导轨41的内侧滑动，可提高滑条42在导轨41内侧滑动的稳定性。

实施例3

参考图1-3，本实施例在实施例2的基础上，为了达到提高传动齿轮51稳定性的目的，本实施例对传动齿轮51进行了创新设计，具体地，传动齿轮51的前端设有固定杆54，固定杆54的背面和两组传动齿轮51相互转动连接；通过设置固定杆54连接两组传动齿轮51，可辅助提高传动齿轮51整体的稳定性，进一步的提高了本抓手的稳定性。

参考图1-3，为了达到提高夹持稳定性的目的，本实施例的稳定组件53包括固定板531，固定板531固定安装有折弯杆52的下端，固定板531的内侧开设有凹槽532，凹槽532的内部等间距固定安装有伸缩弹簧533，伸缩弹簧533的内端固定安装有防滑板534；通过设置稳定组件53，可在使用时，通过固定板531内侧的伸缩弹簧533抵触防滑板534，可提高夹持产品的稳定性。

参考图1-3，为了达到提高防滑板534内侧摩擦力的目的，本实施例的防滑板534的内侧等间距固定安装有防滑凸点536，防滑板534的侧面和俯视形状均为等腰梯形，防滑板534的外侧均等间距固定安装有支轴535，支轴535的外端贯穿固定板531；通过设置防滑凸点536，可提高防滑板534内侧的摩擦力，进而进一步的提高了夹持稳定性，通过设置支轴535，可辅助抵触伸缩弹簧533，使得伸缩弹簧533和稳定横向伸缩，避免纵向抖动。

使用原理及优点：使用期间，当本装置需要检修时，可通过拉动拉杆36带动连轴35抽动卡块34收缩到凹型框32的内侧，卡块34收缩离开卡框31的内侧，此时外壳2失去了卡框31和卡块34的限位，便可从基板1上揭开，从而方便对夹持机构5和驱动机构4进行辅助检修，需要安装时，可通过将外壳2盖到基板1上，松开拉杆36，此时限位弹簧33复位抵触卡块34插接到卡框31内侧即可完成固定，使用期间通过启动驱动电机44带动丝杆45转动丝杆45驱动滑条42在导轨41内侧向上滑动，即可带动滑条42两端的齿条43向上移动，通过齿条43上移即可辅助带动与其啮合的传动齿轮51转动，传动齿轮51转动即可带动折弯杆52转动，从而带动其底部的稳定组件53相互移动，此时通过折弯杆52带动固定板531相互位移，辅助对所需抓取的产品进行夹持，当固定板531相互移动时，可通过伸缩弹簧533抵触防滑板534向内侧移动，即可通过防滑板534稳定夹持固定产品，使得本抓手夹持更加稳定。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种高稳定性机器人爪手，其特征在于：包括基板(1)，所述基板(1)的正面设有外壳(2)，所述外壳(2)的背面两端设有安装机构(3)，所述外壳(2)通过安装机构(3)和基板(1)相连接，所述基板(1)的正面中间固定安装有驱动机构(4)，所述驱动机构(4)的下端两侧均设有夹持机构(5)；

所述安装机构(3)包括卡框(31)和凹型框(32)，所述卡框(31)固定安装于基板(1)的正面两侧，所述凹型框(32)固定安装于外壳(2)的两侧，所述凹型框(32)的内侧固定安装有限位弹簧(33)，所述限位弹簧(33)的内端固定安装有卡块(34)，所述卡块(34)的内侧贯穿外壳(2)，插接于卡框(31)的内侧；

所述驱动机构(4)包括导轨(41)，所述导轨(41)固定安装于基板(1)的正面中间，所述导轨(41)的内侧滑动连接有滑条(42)，所述滑条(42)的正面两端均固定安装有齿条(43)，所述齿条(43)和夹持机构(5)的内侧啮合连接，所述导轨(41)的顶部固定安装有驱动电机(44)，所述驱动电机(44)的底部输出端固定安装有丝杆(45)，所述丝杆(45)和滑条(42)螺纹连接；

所述夹持机构(5)包括传动齿轮(51)，所述传动齿轮(51)均转动连接于基板(1)的正面两侧，所述传动齿轮(51)的正面固定安装有折弯杆(52)，所述折弯杆(52)的下端固定连接有稳定组件(53)，所述传动齿轮(51)的内侧和齿条(43)啮合连接。

2.根据权利要求1所述的一种高稳定性机器人爪手，其特征在于：所述卡块(34)的外侧固定安装有连轴(35)，所述连轴(35)的外端贯穿凹型框(32)。

3.根据权利要求2所述的一种高稳定性机器人爪手，其特征在于：所述连轴(35)的外端贯穿凹型框(32)固定安装有拉杆(36)，所述拉杆(36)的边沿棱角处均设置为弧形。

4.根据权利要求3所述的一种高稳定性机器人爪手，其特征在于：所述滑条(42)的横截面形状为凸字形，所述导轨(41)的内侧横截面形状也设置为凸字形。

5.根据权利要求4所述的一种高稳定性机器人爪手，其特征在于：所述传动齿轮(51)的前端设有固定杆(54)，所述固定杆(54)的背面和两组所述传动齿轮(51)相互转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种高稳定性机器人爪手，其特征在于：所述稳定组件(53)包括固定板(531)，所述固定板(531)固定安装有折弯杆(52)的下端，所述固定板(531)的内侧开设有凹槽(532)，所述凹槽(532)的内部等间距固定安装有伸缩弹簧(533)，所述伸缩弹簧(533)的内端固定安装有防滑板(534)。

7.根据权利要求6所述的一种高稳定性机器人爪手，其特征在于：所述防滑板(534)的内侧等间距固定安装有防滑凸点(536)，所述防滑板(534)的侧面和俯视形状均为等腰梯形。

8.根据权利要求7所述的一种高稳定性机器人爪手，其特征在于：所述防滑板(534)的外侧均等间距固定安装有支轴(535)，所述支轴(535)的外端贯穿固定板(531)。