CN220241376U - 拧紧系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及拧紧设备，公开了一种拧紧系统，包括工作台和安装在所述工作台上的至少一组拧紧机构，所述拧紧机构包括沿所述工作台长度方向依次布置的夹持机构、支撑机构和扭力输出机构，所述夹持机构包括用于夹持活塞杆的耳环的夹紧止转机构以及用于抵靠所述耳环的限位机构，所述扭力输出机构连接有用于与活塞花键连接的拧紧头。本实用新型的拧紧系统能够提升效率、降低作业人员的劳动量，保证拧紧精度。

Description

拧紧系统

技术领域

本实用新型涉及拧紧设备，具体地，涉及一种拧紧系统。

背景技术

液压油缸是液压传动系统中的一类执行元件，它是把液压能转换成机械能的一种能量转换装置，它实现的是往复直线运动，输出速度和推力，且液压油缸除了单个地使用外，还可两个或多个地组合起来或与其它机构组合起来使用，以完成特殊的功用，液压油缸的结构简单，工作可靠，在液压系统中得到了广泛的应用。

在液压油缸的安装装配过程中，当活塞套入活塞杆后，需要对装配有活塞的活塞杆进行拧紧，拧紧后才能进行油缸的下一步装配，目前液压油缸的活塞与活塞杆之间的装配通常采用人工安装的方式，活塞杆的重量通常会在20KG以上，而且，活塞的拧紧力矩较大，例如，一种液压油缸活塞拧紧力矩要求为4000-25000N*M。目前，采用人工拧紧方式，在拧装过程中，效率低下，劳动量大，且拧紧精度难以保证。

因此，需要设计一种拧紧系统，以克服或缓解上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种拧紧系统，该拧紧系统能够提升效率、降低作业人员的劳动量，保证拧紧精度。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种拧紧系统，包括工作台和安装在所述工作台上的至少一组拧紧机构，所述拧紧机构包括沿所述工作台长度方向依次布置的夹持机构、支撑机构和扭力输出机构，所述夹持机构包括用于夹持活塞杆的耳环的夹紧止转机构以及用于抵靠所述耳环的限位机构，所述扭力输出机构连接有用于与活塞花键连接的拧紧头。

在一些实施例中，所述工作台包括沿所述工作台长度方向布置的第一安装位和第二安装位，所述支撑机构安装在所述第一安装位，所述夹持机构可沿所述工作台长度方向移动地安装在所述第一安装位，所述扭力输出机构可沿所述工作台长度方向移动地安装在所述第二安装位。

在一些实施例中，所述夹持机构还包括夹持架，所述夹持架通过夹持移动座可移动地安装在所述第一安装位，所述限位机构包括限位抵靠件以及安装在所述夹持架上的限位连接件，所述限位抵靠件可移动安装在所述限位连接件上，以调节所述限位抵靠件的端部与所述限位连接件之间的间距。

在一些实施例中，所述限位抵靠件包括限位件、限位抵靠件主体以及设置在所述限位抵靠件主体上的若干限位槽，所述限位件与所述限位连接件螺纹连接且能够穿过所述限位连接件而与对应的所述限位槽插接。

在一些实施例中，所述支撑机构包括第一支撑座和第二支撑座，所述第一支撑座安装在所述夹持移动座上，所述第二支撑座安装在所述第一安装位。

在一些实施例中，所述夹紧止转机构包括相对布置的两个夹紧件以及用于驱动两个所述夹紧件相对运动的夹紧驱动机构，所述夹紧件和夹紧驱动机构均安装在所述夹持架。

在一些实施例中，所述扭力输出机构通过扭力输出移动座可移动地安装在所述第二安装位。

在一些实施例中，所述扭力输出移动座上设置有用于调节所述扭力输出机构高度位置的高度调节机构。

在一些实施例中，所述高度调节机构包括升降机构和高度调节电机，所述高度调节电机通过所述升降机构与所述扭力输出机构连接。

在一些实施例中，所述扭力输出机构与所述拧紧头之间设置有弹簧结构。

在一些实施例中，所述扭力输出机构包括扭力输出电机和减速器，所述扭力输出电机通过所述减速器与所述拧紧头传动连接。

通过上述技术方案，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型通过设置夹紧止转机构以及限位机构，能够对活塞杆进行限位固定，并使用拧紧头，可以与活塞花键连接，通过扭力输出机构，对活塞进行旋紧，能够根据输入的工件参数，自动完成活塞拧紧，从而提升效率、降低操作人员的劳动量，输出的拧紧扭矩精确可控，以保证拧紧精度。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型具体实施方式中的拧紧系统的结构示意图之一；

图2是本实用新型具体实施方式中的拧紧系统的结构示意图之二；

图3是本实用新型具体实施方式中的拧紧系统的结构示意图之三；

图4是本实用新型具体实施方式中的扭力输出机构的结构示意图之一；

图5是本实用新型具体实施方式中的扭力输出机构的结构示意图之二；

图6是本实用新型具体实施方式中的第一支撑座的结构示意图之一；

图7是本实用新型具体实施方式中的第一支撑座的结构示意图之二。

附图标记说明

11第一安装位 12第二安装位

2夹持机构 21夹紧止转机构

211夹紧件 221限位连接件

222限位件 223限位槽

23夹持架 24夹持移动座

31第一支撑座 32第二支撑座

4扭力输出机构 41行走电机

5拧紧头 6扭力输出移动座

71升降机构 72高度调节电机

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”或“连接”应做广义理解，例如，术语“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或者是一体连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量，因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括一个或更多个所述特征。

在本实用新型中，使用的方位词为基于附图所示的方位或位置关系，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；对于本实用新型的方位术语，应当结合实际安装状态进行理解。

如图1至图7所示，本实用新型提供了一种拧紧系统，包括工作台和至少一组拧紧机构，拧紧机构安装在工作台上，拧紧机构包括夹持机构2、支撑机构和扭力输出机构4，夹持机构2、支撑机构和扭力输出机构4沿工作台长度方向依次布置，夹持机构2包括夹紧止转机构21和限位机构，夹紧止转机构21用于夹持活塞杆的耳环，限位机构用于抵靠耳环，扭力输出机构4连接有拧紧头5，拧紧头5用于与活塞花键连接。

在对活塞杆与活塞进行装配的过程中，将活塞杆吊装至支撑机构上，再依次在活塞杆上套入压盖、导向套及活塞等，然后调整活塞杆的耳环，控制夹紧止转机构21向耳环靠近，并通过限位机构与耳环的端部相抵靠，实现对耳环的定位，即实现对活塞杆的定位固定。扭力输出机构4带动拧紧头5向活塞移动，并与活塞形成花键连接，根据预先设置的工件参数，扭力输出机构带动拧紧头5旋转，自动完成活塞拧紧，从而提升效率、降低操作人员的劳动量，输出的拧紧扭矩精确可控，以保证拧紧精度。

在具体实施例中，如图1所示，工作台包括第一安装位11和第二安装位12，第一安装位11和第二安装位12沿工作台长度方向布置，支撑机构安装在第一安装位11，夹持机构2安装在第一安装位11，并且能够在工作台上沿工作台长度方向移动，扭力输出机构4安装在第二安装位12，并且能够在工作台上沿工作台长度方向移动。

进一步地，如图2所示，夹持机构2还包括夹持架23，夹持架23通过夹持移动座24可移动地安装在第一安装位11，限位机构包括限位抵靠件以及限位连接件221，限位连接件221安装在夹持架23上，限位抵靠件可移动安装在限位连接件221上，以用于调节限位抵靠件的端部与限位连接件221之间的间距。夹持架23与夹持移动座24之间设置有滑块导轨结构，例如，在夹持移动座24的上表面设置直线导轨，在夹持架23的底部设置滑块，滑块与夹持移动座24的上表面的直线导轨相配合，使夹持架23能够沿着直线导轨在夹持移动座24上移动。而且，还可以设置有驱动电机，驱动电机可以为伺服电机，驱动电机与夹持架23之间设置齿条或者滚珠丝杠结构，以驱动夹持架23移动，例如，在夹持架23侧边设置齿条，驱动电机通过减速器与齿条传动连接，从而驱动夹持架23移动，或者，将夹持架23与若干丝杠螺母连接，驱动电机通过减速器与螺杆，通过螺杆与螺母的相对运动，驱动夹持架23移动。

在具体实施例中，如图3所示，夹持架23是一种框架结构，夹紧止转机构21包括两个夹紧件211和夹紧驱动机构，夹紧件211和夹紧驱动机构均可以安装在夹持架23上。具体地，在夹持架23的中部形成贯穿通道，在贯穿通道的相对的两个侧面分别布置一个夹紧件211，夹紧件211可以为夹紧板，夹紧驱动机构可以为滚珠丝杠结构，夹紧件211与滚珠丝杠结构连接，滚珠丝杠结构可以通过减速器与伺服电机连接，通过伺服电机驱动滚珠丝杠结构，从而可以驱动两个夹紧件211相向或相背运动，在两个夹紧件211相向运动时，能够对放置在两个夹紧件211之间的活塞杆的耳环进行夹持，从而间接实现对活塞杆的夹持。

作为限位抵靠件的一种实施例，如图2所示，限位抵靠件包括限位件222、限位抵靠件主体以及若干限位槽223，限位连接件221整体呈L型结构，限位连接件221一端连接于夹持架23的背向拧紧头5的侧面上，限位连接件221另一端沿上下方向延伸，并对夹持架23的中部的贯穿通道形成部分遮挡。限位抵靠件主体整体呈T型，限位抵靠件主体的T型端部用于与活塞杆的耳环的端部相抵接，以从轴向对活塞杆的耳环进行定位；限位抵靠件主体的杆状结构上设置若干限位槽223，而且能够贯穿限位连接件221，限位件222可以与限位连接件221螺纹连接，限位件222穿过限位连接件221，并且能够插入限位槽223内，从而能够调节限位抵靠件主体的T型端部与限位连接件221之间的间距，从而能够适应不同长度的活塞杆的定位。

在一些实施例中，如图1和图2所示，支撑机构包括第一支撑座31和第二支撑座32，第一支撑座31安装在夹持移动座24上，第二支撑座32安装在第一安装位11。夹持移动座24与工作台的第一安装位11之间设置有导轨滑块结构，例如，夹持移动座24的底部安装若干滑块，在工作台的第一安装位11上沿工作台的长度方向铺设若干平行的直线导轨，通过滑块与直线导轨的配合，使得夹持移动座24能够沿着直线导轨进行移动。还可以设置伺服电机，伺服电机与夹持移动座24之间可以设置滚珠丝杆结构，例如，将夹持移动座24与若干丝杠螺母连接，伺服电机通过减速器与螺杆，通过螺杆与螺母的相对运动，驱动夹持移动座24移动。

支撑机构主要用于对活塞杆进行支撑，在图2的实施例中，采用第一支撑座31和第二支撑座32，通过两个支撑座，能够对活塞杆形成更加稳固的支撑，通过控制夹持移动座24的移动，能够控制第一支撑座31和第二支撑座32之间的距离，从而能够适用于不同长度规格的活塞杆。当然，对于支撑座的数量，不局限于图2的实施例所示的第一支撑座31和第二支撑座32等两个支撑座，可以根据需要，对支撑座的数量进行设置。例如，设置三个支撑座，或者，也可以仅设置第二支撑座32，与夹持机构2相配合，也能够实现对活塞杆的支撑以及定位。

图6和图7给出了第一支撑座31的一种具体结构形式，第一支撑座31包括支撑架和支撑结构，支撑结构整体上呈V型，用于对活塞杆进行支撑，支撑结构安装在支撑架，支撑结构通过支撑架安装在夹持移动座24上。当然，第一支撑座31也可以采用其它能够实现类似支撑功能的结构，例如，第一支撑座31支撑结构整体上呈半圆形。第一支撑座31和第二支撑座32在结构上基本相同，因此，对第二支撑座32的结构不再进行赘述。

在一些实施例中，如图2、图4和图5所示，扭力输出机构4通过扭力输出移动座6可移动地安装在第二安装位12。具体地，扭力输出移动座6是一种框架结构，扭力输出机构4安装在扭力输出移动座6内，扭力输出移动座6与工作台的第二安装位12之间设置有滑块导轨结构，例如，扭力输出移动座6的底部设置滑块，在工作台的第二安装位12上设置直线导轨，滑块与工作台的第二安装位12上的直线导轨相配合，使扭力输出移动座6能够沿着直线导轨在工作台的第二安装位12上移动。而且，还可以设置有行走电机41，行走电机41可以为伺服电机，行走电机41与扭力输出移动座6之间设置齿条或者滚珠丝杠结构，以驱动扭力输出移动座6移动，例如，在扭力输出移动座6侧边设置齿条，行走电机41通过减速器与齿条传动连接，从而驱动扭力输出移动座6移动，或者，将扭力输出移动座6与若干丝杠螺母连接，行走电机41通过减速器与螺杆，通过螺杆与螺母的相对运动，驱动扭力输出移动座6移动。

进一步地，如图2和图4所示，扭力输出移动座6上设置有高度调节机构，高度调节机构用于调节扭力输出机构4高度位置。具体地，高度调节机构包括升降机构71和高度调节电机72，高度调节电机72通过升降机构71与扭力输出机构4连接。升降机构71可以为螺旋升降机，高度调节电机72可以为伺服电机，高度调节电机72用于驱动升降机构71，从而能够调节扭力输出机构4的高度位置。

扭力输出机构4包括扭力输出电机和减速器，扭力输出电机可以为伺服电机，扭力输出电机通过减速器与拧紧头5传动连接。拧紧头5能够与活塞之间形成花键连接，例如，拧紧头5设置有内六角槽，与活塞的外轮廓的外六角形，能够相配合，形成一种花键连接方式，实现拧紧头5与活塞之间的夹紧。而且，拧紧头5与扭力输出机构4之间为可拆卸连接方式，例如通过螺栓进行连接。

在一些实施例中，扭力输出机构4与拧紧头5之间设置有弹簧结构。具体地，扭力输出机构4与拧紧头5之间通过螺栓进行连接，在将拧紧头5装配到扭力输出机构4上时，使拧紧头5与扭力输出机构4之间预留有一定的活动空间，通过弹簧结构，在拧紧头5与扭力输出机构4之间预留一定的预紧力。在将活塞与活塞杆进行拧紧的过程中，存在拧紧头5的内六角槽与活塞的外轮廓的外六角形不能刚好对齐的情况，此时，操作扭力输出机构4，稍微后移，并转动，由于弹簧结构的弹性力的作用，当转动到拧紧头5的内六角槽与活塞的外轮廓的外六角形刚好对齐时，弹簧结构会推动拧紧头5的内六角槽套入活塞的外轮廓的外六角形，实现拧紧头5与活塞的自动对位。其中，弹簧结构可以为弹簧。

为了更好的理解本实用新型的技术构思，下面结合相对全面的技术特征进行说明。

如图1至图7所示，本实用新型优选实施例提供了一种拧紧系统，包括工作台和至少一组拧紧机构，拧紧机构安装在工作台上，工作台包括第一安装位11和第二安装位12，第一安装位11和第二安装位12沿工作台长度方向布置，拧紧机构包括夹持机构2、支撑机构和扭力输出机构4，夹持机构2、支撑机构和扭力输出机构4沿工作台长度方向依次布置。夹持机构2还包括夹紧止转机构21、限位机构、夹持架23，夹持架23通过夹持移动座24可移动地安装在第一安装位11，夹持架23是一种框架结构，夹紧止转机构21包括两个夹紧件211和夹紧驱动机构，在夹持架23的中部形成贯穿通道，在贯穿通道的相对的两个侧面分别布置一个夹紧件211，夹紧件211可以为夹紧板，夹紧驱动机构可以为滚珠丝杠结构，夹紧件211与滚珠丝杠结构连接，滚珠丝杠结构可以通过减速器与伺服电机连接，通过伺服电机驱动滚珠丝杠结构，从而可以驱动两个夹紧件211相向或相背运动，限位机构包括限位抵靠件以及限位连接件221，限位抵靠件包括限位件222、限位抵靠件主体以及若干限位槽223，限位连接件221整体呈L型结构，限位连接件221一端连接于夹持架23的背向拧紧头5的侧面上，限位连接件221另一端沿上下方向延伸，并对夹持架23的中部的贯穿通道形成部分遮挡。限位抵靠件主体整体呈T型，限位抵靠件主体的T型端部用于与活塞杆的耳环的端部相抵接，以从轴向对活塞杆的耳环进行定位；限位抵靠件主体的杆状结构上设置若干限位槽223，而且能够贯穿限位连接件221，限位件222可以与限位连接件221螺纹连接，限位件222穿过限位连接件221，并且能够插入限位槽223内，从而能够调节限位抵靠件主体的T型端部与限位连接件221之间的间距，从而能够适应不同长度的活塞杆的定位。支撑机构包括第一支撑座31和第二支撑座32，第一支撑座31安装在夹持移动座24上，第二支撑座32安装在第一安装位11，驱动夹持移动座24移动，调节第一支撑座31和第二支撑座32之间的距离，以适应不同长度规格的活塞杆。扭力输出机构4通过扭力输出移动座6可移动地安装在第二安装位12，扭力输出移动座6上设置有高度调节机构，高度调节机构包括升降机构71和高度调节电机72，高度调节电机72通过升降机构71与扭力输出机构4连接。升降机构71可以为螺旋升降机，高度调节电机72可以为伺服电机，高度调节电机72用于驱动升降机构71，从而能够调节扭力输出机构4的高度位置。扭力输出机构4与拧紧头5之间设置有弹簧结构，用于实现拧紧头5与活塞的自动对位，拧紧头5能够与活塞花键连接。

基于上述拧紧系统的技术方案，活塞杆与活塞之间的装配过程如下：

根据待装活塞杆长度，通过伺服电机，调节第一支撑座31和第二支撑座32之间的间距；

吊装待装活塞杆至第一支撑座31和第二支撑座32上，依次在活塞杆上套入压盖、导向套及活塞，并将活塞杆的耳环平面旋转至工作台平面大致平行；

控制夹紧止转机构21向活塞杆的耳环端靠近，到达指定位置后，调节限位机构，抵靠活塞杆的耳环的端部，并且，控制夹紧止转机构21夹紧耳朵的两个侧面，实现活塞杆的夹紧；

控制扭力输出机构4，调节拧紧头5的高度位置，使拧紧头5与活塞对齐，再控制扭力输出机构4，带动拧紧头5向活塞所在位置移动，最终使拧紧头5的内六角槽与活塞外轮廓的六角形相配合，实现两者之间夹紧；

根据设置的参数，扭力输出机构4输出转动力矩，带动拧紧头5旋转，旋紧活塞；

在完成活塞杆与活塞之间的装配之后，可以通过对夹持机构2、支撑机构和扭力输出机构4的控制，实现设备复位。

其中，也可以根据需要，继续组装缓冲柱塞、预装螺母等零部件，在将已装好的活塞杆吊装出设备，即完成装配工序。

需要说明的是，在图1所示的实施例中，本实用新型的拧紧系统为一种双工位活塞拧紧设备，能够同时对两根活塞杆进行拧紧活塞的作业，活塞杆的规格可以相同，也可以不同，相应地，两个工位中的扭力输出机构4的额定输出扭矩可以相同，也可以不同。当然，根据需要，也可以设置不同数量的工位，如一个工位、三个工位或更多工位。此外，一般可以采用控制器来控制各个伺服电机的启闭，从而控制本实用新型的拧紧系统中各个部件的动作，控制器在控制领域内属于常规技术，本领域技术人员在获知本实用新型技术方案的基础上，能够选择合适的控制器，并将控制器应用至本实用新型的拧紧系统内，因此，对于控制器，在此不再赘述。

本实用新型的拧紧系统根据输入工件参数，能够自动完成活塞拧紧，相对于人工拧紧方式，有效提升效率，降低操作人员的劳动量，提高拧紧扭矩精度。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。

Claims (11)

1.一种拧紧系统，其特征在于，包括工作台和安装在所述工作台上的至少一组拧紧机构，所述拧紧机构包括沿所述工作台长度方向依次布置的夹持机构(2)、支撑机构和扭力输出机构(4)，所述夹持机构(2)包括用于夹持活塞杆的耳环的夹紧止转机构(21)以及用于抵靠所述耳环的限位机构，所述扭力输出机构(4)连接有用于与活塞花键连接的拧紧头(5)。

2.根据权利要求1所述的拧紧系统，其特征在于，所述工作台包括沿所述工作台长度方向布置的第一安装位(11)和第二安装位(12)，所述支撑机构安装在所述第一安装位(11)，所述夹持机构(2)可沿所述工作台长度方向移动地安装在所述第一安装位(11)，所述扭力输出机构(4)可沿所述工作台长度方向移动地安装在所述第二安装位(12)。

3.根据权利要求2所述的拧紧系统，其特征在于，所述夹持机构(2)还包括夹持架(23)，所述夹持架(23)通过夹持移动座(24)可移动地安装在所述第一安装位(11)，所述限位机构包括限位抵靠件以及安装在所述夹持架(23)上的限位连接件(221)，所述限位抵靠件可移动安装在所述限位连接件(221)上，以调节所述限位抵靠件的端部与所述限位连接件(221)之间的间距。

4.根据权利要求3所述的拧紧系统，其特征在于，所述限位抵靠件包括限位件(222)、限位抵靠件主体以及设置在所述限位抵靠件主体上的若干限位槽(223)，所述限位件(222)与所述限位连接件(221)螺纹连接且能够穿过所述限位连接件(221)而与对应的所述限位槽(223)插接。

5.根据权利要求3所述的拧紧系统，其特征在于，所述支撑机构包括第一支撑座(31)和第二支撑座(32)，所述第一支撑座(31)安装在所述夹持移动座(24)上，所述第二支撑座(32)安装在所述第一安装位(11)。

6.根据权利要求3所述的拧紧系统，其特征在于，所述夹紧止转机构(21)包括相对布置的两个夹紧件(211)以及用于驱动两个所述夹紧件(211)相对运动的夹紧驱动机构，所述夹紧件(211)和夹紧驱动机构均安装在所述夹持架(23)。

7.根据权利要求3所述的拧紧系统，其特征在于，所述扭力输出机构(4)通过扭力输出移动座(6)可移动地安装在所述第二安装位(12)。

8.根据权利要求7所述的拧紧系统，其特征在于，所述扭力输出移动座(6)上设置有用于调节所述扭力输出机构(4)高度位置的高度调节机构。

9.根据权利要求8所述的拧紧系统，其特征在于，所述高度调节机构包括升降机构(71)和高度调节电机(72)，所述高度调节电机(72)通过所述升降机构(71)与所述扭力输出机构(4)连接。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的拧紧系统，其特征在于，所述扭力输出机构(4)与所述拧紧头(5)之间设置有弹簧结构。

11.根据权利要求1至9中任一项所述的拧紧系统，其特征在于，所述扭力输出机构(4)包括扭力输出电机和减速器，所述扭力输出电机通过所述减速器与所述拧紧头(5)传动连接。