CN115592336B - 一种用于机器人工作站的高精度旋转定位机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于机器人工作站的高精度旋转定位机构，具体涉及旋转定位机构相关技术领域，包括底座，所述底座的上端设有竖板、驱动机构和位于竖板与驱动机构外侧的支撑框架，所述支撑框架的上端设有用于承载工件的转盘，所述驱动机构传动轴的上端设有两个滑棒，两个所述滑棒的外表面共同设有等边六边形柱，所述等边六边形柱的上端贯穿转盘的上端中部并延伸至转盘的外侧。本发明所述的一种用于机器人工作站的高精度旋转定位机构，通过设置等边六边形柱、固定棒和砥棒等结构，使得等边六边形柱在转动的同时还会进行上下移动，从转盘上脱离，使得驱动机构在持续工作下，仍能给予机械臂取走转盘上工件的时间，在一定程度上提高了工作效率。

Description

一种用于机器人工作站的高精度旋转定位机构

技术领域

本发明涉及旋转定位机构相关技术领域，特别涉及一种用于机器人工作站的高精度旋转定位机构。

背景技术

随着科技的高速发展，各国开始逐渐建设类似机器人工作站的高新科技场所。

中国专利文献CN207104172U公开了一种机器人工作站夹具快换定位机构，包括机器人工作站，还包括夹具快换定位机构，所述夹具快换定位机构位于机器人工作站的焊接夹具下方，所述夹具快换定位机构包括精导向结构，所述精导向结构通过垂直的连接块连接有水平方向的压臂，所述压臂下方设有压紧气缸，所述压紧气缸下方设有快换底座，该方案装置通过两个气缸附带活动定位销与两个精导向块来实现机器人工作站中夹具的精确定位与快速切换，但是仍然存在以下不足；

当装置内部的机械传动机构损坏时，此时要么停止工作，耽误时间，要么通过人力手动控制装置继续工作，但是手动操作却无法做到机械传动那般精准定位，容易产生误差，从而降低工作效率。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种用于机器人工作站的高精度旋转定位机构，可以有效解决手动控制无法精准定位导致误差较大的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种用于机器人工作站的高精度旋转定位机构，包括底座，所述底座的上端设有竖板、驱动机构和位于竖板与驱动机构外侧的支撑框架，所述竖板远离驱动机构的一端上部设有横板，所述横板上端远离竖板的一部分中部设有连接杆，所述连接杆的上端设有U型限位板，所述支撑框架的上端设有用于承载工件的转盘，所述转盘的下端外侧设有用于迫使转盘急停的挡块，所述支撑框架的外表面上部设有U型固定杆，所述U型固定杆的开口处内侧顶壁设有固定棒，所述固定棒的外表面下部设有用于提升高度的砥棒；

所述驱动机构包括手持传动机构或机械传动机构，所述驱动机构传动轴的上端设有两个滑棒，两个所述滑棒的外表面共同设有等边六边形柱，所述等边六边形柱的上端贯穿转盘的上端中部并延伸至转盘的外侧，所述等边六边形柱的上端开设有移动槽，所述固定棒活动连接在移动槽的内部，所述等边六边形柱内部外侧开设有与移动槽相通的倾斜椭圆槽，所述砥棒滑动连接在倾斜椭圆槽的内部；

所述驱动机构传动轴的外表面设有锥齿轮二，所述锥齿轮二的外表面啮合有锥齿轮三，所述锥齿轮三远离锥齿轮二的一端中部设有转动杆一，所述转动杆一远离锥齿轮三的一端贯穿竖板的上部并设有锥齿轮四，所述锥齿轮四的外表面下部啮合有转动连接在横板上端的锥齿轮五，所述锥齿轮五的上端设有转动杆二，所述转动杆二的上端设有旋转圆板，所述旋转圆板的上端外侧设有转动棒一，所述转动棒一的上端设有转接杆，所述转接杆上端远离转动棒一的一侧设有转动棒二，所述转动棒二的外表面设有滑动连接在U型限位板开口处内侧的移动板；

所述机械传动机构包括固定连接在底座上端的步进电机，所述步进电机的输出端设有用于增加转矩的减速机，所述减速机的输出端设有转接盘一，所述转接盘一的上部设有分离机构，所述分离机构的外表面上部设有固定连接在驱动机构传动轴上的转接盘二，所述分离机构的外侧设有提升机构；

所述分离机构由滑动连接在转接盘一上部的多边形棒一、滑动连接在转接盘二下部的多边形棒二和位于分离机构中下部的圆柱组成；

所述提升机构包括两个挤压板，两个所述挤压板相互靠近的一端之间共同设有两个弹簧，所述分离机构位于两个弹簧之间，两个所述挤压板的下端均设有L型夹板，两个所述L型夹板水平部分远离分离机构的一端均贯穿竖板和支撑框架并延伸至支撑框架的外侧；

所述竖板的中下部开设有两个贯穿竖板左右外端壁的通槽一，两个所述通槽一相互远离的一侧壁均开设有分别贯穿竖板前后外端壁的L型限行槽一，所述支撑框架的侧壁内部开设有两个贯穿其内外表面的通槽二，两个所述通槽二相互远离的一侧壁均开设有L型限行槽二，两个所述通槽二和两个通槽一的底壁均设有磁铁一，两个所述L型夹板相互远离的一端位于通槽二和通槽一的一部分分别设有与位于同一侧的磁铁一相互排斥的插接块二和插接块一。

优选的，所述倾斜椭圆槽的高度大于转盘的厚度。

优选的，当所述等边六边形柱的下端与转盘的下端位于同一水平面内时，所述倾斜椭圆槽底部与转盘下端之间的距离小于倾斜椭圆槽的顶部与转盘上端之间的距离。

优选的，所述圆柱的长度大于挤压板的高度，所述圆柱与两个挤压板位于同一水平面内。

优选的，两个所述L型夹板远离分离机构的一端共同设有连接板，所述连接板远离L型夹板的一端中部设有握把，所述握把的外表面设有限位环，所述握把靠近L型夹板的一端贯穿连接板并延伸至两个L型夹板之间，所述握把靠近分离机构的一端与两个L型夹板相互靠近的一端之间均设有转动板。

优选的，当两个所述转动板位于同一水平线上时，所述限位环紧贴在连接板远离L型夹板的一端中部。

优选的，所述手持传动机构包括啮合在锥齿轮二外表面远离锥齿轮三一侧的锥齿轮一，所述锥齿轮一远离锥齿轮三的一端设有贯穿支撑框架的外表面的Z型摇杆。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1、本发明通过设置等边六边形柱、固定棒和砥棒等结构，使得等边六边形柱在转动的同时还会进行上下移动，从转盘上脱离，使得驱动机构在持续工作下，仍能给予机械臂取走转盘上工件的时间，从而在一定程度上提高了工作效率，同时，移动板在旋转圆板的作用下向驱动机构的方向移动，并对依靠惯性转动过来的挡块和转盘进行阻拦，迫使挡块和转盘进行急停，从而将工件输送至指定位置，等等边六边形柱重新回到转盘上时，移动板已与挡块分离，便于后续重复工作。

2、通过设置分离机构和提升机构等结构，使得当机械传动机构发生损坏时，可以利用提升机构来使分离机构进行上移，解除驱动机构的传动轴与步进电机和减速机之间的联系，方便后续通过手持传动机构继续进行工作，减少间歇时间，从而在一定程度上提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明支撑框架的剖视图；

图3为本发明等边六边形柱的剖视图；

图4为本发明往复机构的传动结构示意图；

图5为本发明机械传动机构的结构示意图；

图6为本发明提升机构的结构示意图；

图7为图4的B处放大图；

图8为图2的A处放大图；

图9为图2的工作状态示意图。

图中：1、底座；11、竖板；12、横板；13、连接杆；14、U型限位板；15、通槽一；16、L型限行槽一；17、磁铁一；2、支撑框架；21、U型固定杆；22、固定棒；221、砥棒；23、等边六边形柱；231、移动槽；232、倾斜椭圆槽；24、挡块；25、通槽二；3、转盘；4、驱动机构；41、手持传动机构；411、锥齿轮一；412、Z型摇杆；42、机械传动机构；421、步进电机；422、减速机；423、转接盘一；424、分离机构；4241、多边形棒一；4242、圆柱；4243、多边形棒二；425、转接盘二；426、锥齿轮二；427、锥齿轮三；4271、转动杆一；4272、锥齿轮四；4273、锥齿轮五；4274、转动杆二；4275、旋转圆板；4276、转动棒一；4277、转接杆；4278、转动棒二；4279、移动板；428、滑棒；5、提升机构；51、挤压板；52、弹簧；53、L型夹板；531、插接块一；532、插接块二；54、连接板；55、握把；551、限位环；56、转动板。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

实施例一

如图1-5所示，本实施例公开了一种用于机器人工作站的高精度旋转定位机构，包括底座1，底座1的上端设有竖板11、驱动机构4和位于竖板11与驱动机构4外侧的支撑框架2，驱动机构4在正常情况下，通过机械传动机构42进行传动工作，将转盘3上的工件输送至指定位置，竖板11远离驱动机构4的一端上部设有横板12，主要是便于对后续的反复机构进行支撑，横板12上端远离竖板11的一部分中部设有连接杆13，连接杆13的上端设有U型限位板14，U型限位板14是用来对移动板4279进行限位，迫使其只能进行水平移动；

支撑框架2的上端设有用于承载工件的转盘3，将工件放置在转盘3上，通过控制转盘3转动，来将工件精确输送至另一侧，便于后续的工作机器人将其取走，转盘3的下端外侧设有用于迫使转盘3急停的挡块24，转盘3在转动过程中突然与动力源分离时，转盘3会依靠惯性继续转动，从而需要挡块24来对转盘3进行限制，以便于使转盘3能够将工作精确输送到预定位置，支撑框架2的外表面上部设有U型固定杆21，U型固定杆21的开口处内侧顶壁设有固定棒22，固定棒22的外表面下部设有用于提升高度的砥棒221；

利用砥棒221在倾斜椭圆槽232内的滑动，来使等边六边形柱23在转动的同时还可以进行上移，直至与转盘3分离，之后通过挡块24来使转盘3急停，从而将工件精准送至预定位置。

具体的，请参阅图3，驱动机构4传动轴的上端设有两个滑棒428，滑棒428通过转接盘三连接在驱动机构4的传动轴上，便于控制等边六边形柱23随着驱动机构4的传动轴一起转动，两个滑棒428的外表面共同设有等边六边形柱23，利用侧边夹角来带动转盘3一起转动，等边六边形柱23的上端贯穿转盘3的上端中部并延伸至转盘3的外侧，即等边六边形柱23的长度大于转盘3的厚度，等边六边形柱23的上端开设有移动槽231，固定棒22活动连接在移动槽231的内部，等边六边形柱23内部外侧开设有与移动槽231相通的倾斜椭圆槽232，砥棒221滑动连接在倾斜椭圆槽232的内部；

通过滑棒428控制等边六边形柱23转动，以使砥棒221在倾斜椭圆槽232内滑动，由于固定棒22固定连接在U型固定杆21上，致使砥棒221保持位置不变，从而使等边六边形柱23利用倾斜椭圆槽232进行上移，与转盘3分离，从而使转盘3停止转动，将工件输送至指定位置。

具体的，请参阅图4-5，驱动机构4传动轴的外表面设有锥齿轮二426，锥齿轮二426的外表面啮合有锥齿轮三427，锥齿轮三427远离锥齿轮二426的一端中部设有转动杆一4271，转动杆一4271远离锥齿轮三427的一端贯穿竖板11的上部并设有锥齿轮四4272，锥齿轮四4272的外表面下部啮合有转动连接在横板12上端的锥齿轮五4273，通过锥齿轮五4273可使移动板4279进行水平方向上的往返运动，锥齿轮五4273的上端设有转动杆二4274，转动杆二4274的上端设有旋转圆板4275；

由此可知，驱动机构4的输出端通过锥齿轮二426控制锥齿轮三427转动，之后通过转动杆一4271和锥齿轮四4272的传动来使锥齿轮五4273进行转动，从而方便控制旋转圆板4275进行转动，控制后续的移动板4279进行往返运动，对挡块24进行阻拦，迫使转盘3进行急停。

具体的，旋转圆板4275的上端外侧设有转动棒一4276，转动棒一4276的上端设有转接杆4277，转接杆4277的长度大于旋转圆板4275的半径，便于推动移动板4279移动较大的距离，转接杆4277上端远离转动棒一4276的一侧设有转动棒二4278，转动棒二4278的外表面设有滑动连接在U型限位板14开口处内侧的移动板4279，转动棒一4276、转接杆4277、转动棒二4278和移动板4279之间均转动连接；

由上述可知，驱动机构4的传动轴通过锥齿轮二426、锥齿轮三427、锥齿轮四4272、锥齿轮五4273和转动杆二4274等结构控制旋转圆板4275进行转动工作，迫使转接杆4277拖动移动板4279进行往返运动，对挡块24进行阻拦；

当等边六边形柱23刚离开转盘3内时，挡块24正好移动到移动板4279周边，等等边六边形柱23离开后，挡块24则依靠转动惯性撞击在移动板4279上进行急停，从而将工件输送至指定地点，而等等边六边形柱23即将进入转盘3内时，移动板4279在旋转圆板4275的转动作用下向驱动机构4的方向移动，与挡块24分离，从而使转盘3可以重新随着等边六边形柱23进行转动，将下一批工件输送至指定地点，并且可以设置多个挡块24，通过重新设置等边六边形柱23和移动板4279的移动距离来使等边六边形柱23在即将进入转盘3内时，移动板4279与挡块24分离即可，故此不再过多赘述。

进一步的，倾斜椭圆槽232的高度大于转盘3的厚度，即可以通过砥棒221在倾斜椭圆槽232内滑动，来使等边六边形柱23从转盘3的内侧脱离；

进一步的，当等边六边形柱23的下端与转盘3的下端位于同一水平面内时，倾斜椭圆槽232底部与转盘3下端之间的距离小于倾斜椭圆槽232的顶部与转盘3上端之间的距离，初始状态下，砥棒221位于倾斜椭圆槽232的顶部，所以倾斜椭圆槽232的顶部与转盘3上端之间的距离需要大于倾斜椭圆槽232底部与转盘3下端之间的距离，以使等边六边形柱23能够完全从转盘3上脱离。

因此，本实施例的具体实施方式为：

驱动机构4的传动轴在进行转动工作时，通过两个滑棒428来控制等边六边形柱23转动，再利用砥棒221在倾斜椭圆槽232内滑动以使等边六边形柱23进行上移，同时，再通过锥齿轮二426、锥齿轮三427、锥齿轮四4272、锥齿轮五4273和转动杆二4274等结构来控制旋转圆板4275进行转动工作，迫使转接杆4277拖动移动板4279先向远离驱动机构4的方向移动，再向靠近驱动机构4的方向移动，等等边六边形柱23与转盘3即将分离时，挡块24随着转盘3的转动移动至移动板4279的周边，等等边六边形柱23与转盘3分离后，转盘3会依靠惯性继续转动，迫使挡块24撞击在移动板4279上进行急停，从而使转盘3停止转动，将工件输送至指定位置，之后等等边六边形柱23即将进入转盘3内时，移动板4279在旋转圆板4275的转动作用下向驱动机构4的方向移动，与挡块24分离，从而使等边六边形柱23在回到转盘3上时可以重新带着转盘3继续转动，将下一批工件输送至指定地点。

实施例二

本实施例在实施例一的基础上对驱动机构4进行进一步的改进，以便于转盘3在机械传动机构42发生损坏时，仍能通过手持传动机构41继续进行转动输送工作，如图2和图5-9所示，驱动机构4包括手持传动机构41或机械传动机构42，当机械传动机构42的传动构件损坏时，还可以临时转用手持传动机构41，从而使装置可以持续工作，在一定程度上提高了工作效率，机械传动机构42包括固定连接在底座1上端的步进电机421，步进电机421的输出端设有用于增加转矩的减速机422，减速机422的输出端设有转接盘一423，转接盘一423的上端中部开设有多边形槽一，转接盘一423的上部设有分离机构424，分离机构424下部的多边形棒一4241滑动连接在多边形槽一内，分离机构424的外表面上部设有固定连接在驱动机构4传动轴上的转接盘二425，转接盘二425的下端中部开设有多边形槽二，分离机构424上部的多边形棒二4243滑动连接在多边形槽二内，分离机构424的外侧设有提升机构5；

由此可知，通过分离机构424同时连接转接盘一423和转接盘二425，以使驱动机构4的传动轴可以被步进电机421控制转动，之后通过提升机构5来控制分离机构424进行上移，以使多边形棒一4241与转接盘一423分离，从而方便调换成手持传动机构41进行工作。

具体的，分离机构424由滑动连接在转接盘一423上部的多边形棒一4241、滑动连接在转接盘二425下部的多边形棒二4243和位于分离机构424中下部的圆柱4242组成，多边形棒一4241滑动连接在转接盘一423上部的多边形槽一内，多边形棒二4243滑动连接在转接盘二425下部的多边形槽二内；

具体的，请参阅图6-8，提升机构5包括两个挤压板51，两个挤压板51相互靠近的一端之间共同设有两个弹簧52，通过弹簧52来使两个挤压板51对圆柱4242进行夹持，使得工作人员不必时刻关注分离机构424是否下移，从而减轻工作强度，分离机构424位于两个弹簧52之间，两个挤压板51的下端均设有L型夹板53，两个L型夹板53水平部分远离分离机构424的一端均贯穿竖板11和支撑框架2并延伸至支撑框架2的外侧；

通过在支撑框架2的外侧解除两个L型夹板53之间的限制，以使两个挤压板51在弹簧52的作用挤压在圆柱4242的外表面，之后再通过提拉L型夹板53，来使多边形棒一4241脱离转接盘一423进行上移，从而解除驱动机构4的传动轴与步进电机421和减速机422之间的联系；

进一步的，竖板11的中下部开设有两个贯穿竖板11左右外端壁的通槽一15，两个通槽一15相互远离的一侧壁均开设有分别贯穿竖板11前后外端壁的L型限行槽一16，支撑框架2的侧壁内部开设有两个贯穿其内外表面的通槽二25，两个通槽二25相互远离的一侧壁均开设有L型限行槽二，通过插接块一531和插接块二532分别在L型限行槽一16和L型限行槽二滑动来对L型夹板53进行限定，使其只能在规定通道内移动，两个通槽二25和两个通槽一15的底壁均设有磁铁一17，两个L型夹板53相互远离的一端位于通槽二25和通槽一15的一部分分别设有与位于同一侧的磁铁一17相互排斥的插接块二532和插接块一531；

由此可知，初始状态下，插接块一531和插接块二532分别位于L型限行槽一16和L型限行槽二的水平部分内，以使L型夹板53无法随意移动，当控制两个L型夹板53相互靠近时，插接块一531和插接块二532也从L型限行槽一16和L型限行槽二的水平部分内脱离，之后在磁铁一17的排斥作用下进行上移，带动L型夹板53和挤压板51上移对分离机构424进行抬高，解除驱动机构4的传动轴与步进电机421和减速机422之间的联系。

进一步的，圆柱4242的长度大于挤压板51的高度，圆柱4242与两个挤压板51位于同一水平面内，方便挤压板51进入到多边形棒一4241与多边形棒二4243之间，对圆柱4242进行挤压；

进一步的，两个L型夹板53远离分离机构424的一端共同设有连接板54，连接板54远离L型夹板53的一端中部设有握把55，握把55的外表面设有限位环551，握把55靠近L型夹板53的一端贯穿连接板54并延伸至两个L型夹板53之间，握把55靠近分离机构424的一端与两个L型夹板53相互靠近的一端之间均设有转动板56，当向外抽动握把55时，迫使两个转动板56向握把55的方向转动，从而缩短两个L型夹板53之间的距离，便于两个挤压板51在弹簧52的作用下对圆柱4242进行挤压；

进一步的，当两个转动板56位于同一水平线上时，即此时两个L型夹板53之间的距离达到最大，限位环551紧贴在连接板54远离L型夹板53的一端中部，限位环551抵在连接板54上可以避免将握把55移动过度，致使两个转动板56向远离握把55的方向转动，迫使已经分离的两个L型夹板53重新靠近；

由上述可知，通过向外拖动握把55，以使两个转动板56向握把55的方向转动，从而解除两个L型夹板53之间的限定，之后两个L型夹板53和两个挤压板51在弹簧52的作用下相互靠近，对圆柱4242进行挤压，等重新扩大两个L型夹板53之间的距离时，直接控制握把55向L型夹板53的方向移动，直至限位环551抵在连接板54上时，两个转动板56重新转动至同一平面内。

当分离机构424上移解除驱动机构4的传动轴与步进电机421和减速机422之间的联系后，具体的，手持传动机构41包括啮合在锥齿轮二426外表面远离锥齿轮三427一侧的锥齿轮一411，锥齿轮一411远离锥齿轮三427的一端设有贯穿支撑框架2的外表面的Z型摇杆412，通过在支撑框架2的外侧转动Z型摇杆412来控制锥齿轮一411进行转动，然后通过啮合的锥齿轮二426来控制驱动机构4的传动轴和锥齿轮三427进行工作。

因此，本实施例的具体实施方式为：

当机械传动机构42上的零件发生损坏时，先向外拖动握把55，以使两个转动板56向握把55的方向转动，然后两个L型夹板53和两个挤压板51在弹簧52的作用下相互靠近，对圆柱4242进行挤压，同时使插接块一531和插接块二532分别从L型限行槽一16和L型限行槽二的水平部分内脱离，之后在磁铁一17的排斥作用下进行上移，带动L型夹板53和挤压板51上移对分离机构424进行抬高，解除驱动机构4的传动轴与步进电机421和减速机422之间的联系，然后直接转动Z型摇杆412，通过锥齿轮一411与锥齿轮二426的啮合来控制驱动机构4的传动轴进行转动工作，以此通过手持传动机构41来控制转盘3进行转动。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种用于机器人工作站的高精度旋转定位机构，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的上端设有竖板(11)、驱动机构(4)和位于竖板(11)与驱动机构(4)外侧的支撑框架(2)，所述竖板(11)远离驱动机构(4)的一端上部设有横板(12)，所述横板(12)上端远离竖板(11)的一部分中部设有连接杆(13)，所述连接杆(13)的上端设有U型限位板(14)，所述支撑框架(2)的上端设有用于承载工件的转盘(3)，所述转盘(3)的下端外侧设有用于迫使转盘(3)急停的挡块(24)，所述支撑框架(2)的外表面上部设有U型固定杆(21)，所述U型固定杆(21)的开口处内侧顶壁设有固定棒(22)，所述固定棒(22)的外表面下部设有用于提升高度的砥棒(221)；

所述驱动机构(4)包括手持传动机构(41)或机械传动机构(42)，所述驱动机构(4)传动轴的上端设有两个滑棒(428)，两个所述滑棒(428)的外表面共同设有等边六边形柱(23)，所述等边六边形柱(23)的上端贯穿转盘(3)的上端中部并延伸至转盘(3)的外侧，所述等边六边形柱(23)的上端开设有移动槽(231)，所述固定棒(22)活动连接在移动槽(231)的内部，所述等边六边形柱(23)内部外侧开设有与移动槽(231)相通的倾斜椭圆槽(232)，所述砥棒(221)滑动连接在倾斜椭圆槽(232)的内部；

所述驱动机构(4)传动轴的外表面设有锥齿轮二(426)，所述锥齿轮二(426)的外表面啮合有锥齿轮三(427)，所述锥齿轮三(427)远离锥齿轮二(426)的一端中部设有转动杆一(4271)，所述转动杆一(4271)远离锥齿轮三(427)的一端贯穿竖板(11)的上部并设有锥齿轮四(4272)，所述锥齿轮四(4272)的外表面下部啮合有转动连接在横板(12)上端的锥齿轮五(4273)，所述锥齿轮五(4273)的上端设有转动杆二(4274)，所述转动杆二(4274)的上端设有旋转圆板(4275)，所述旋转圆板(4275)的上端外侧设有转动棒一(4276)，所述转动棒一(4276)的上端设有转接杆(4277)，所述转接杆(4277)上端远离转动棒一(4276)的一侧设有转动棒二(4278)，所述转动棒二(4278)的外表面设有滑动连接在U型限位板(14)开口处内侧的移动板(4279)；

所述机械传动机构(42)包括固定连接在底座(1)上端的步进电机(421)，所述步进电机(421)的输出端设有用于增加转矩的减速机(422)，所述减速机(422)的输出端设有转接盘一(423)，所述转接盘一(423)的上部设有分离机构(424)，所述分离机构(424)的外表面上部设有固定连接在驱动机构(4)传动轴上的转接盘二(425)，所述分离机构(424)的外侧设有提升机构(5)；

所述分离机构(424)由滑动连接在转接盘一(423)上部的多边形棒一(4241)、滑动连接在转接盘二(425)下部的多边形棒二(4243)和位于分离机构(424)中下部的圆柱(4242)组成；

所述提升机构(5)包括两个挤压板(51)，两个所述挤压板(51)相互靠近的一端之间共同设有两个弹簧(52)，所述分离机构(424)位于两个弹簧(52)之间，两个所述挤压板(51)的下端均设有L型夹板(53)，两个所述L型夹板(53)水平部分远离分离机构(424)的一端均贯穿竖板(11)和支撑框架(2)并延伸至支撑框架(2)的外侧；

所述竖板(11)的中下部开设有两个贯穿竖板(11)左右外端壁的通槽一(15)，两个所述通槽一(15)相互远离的一侧壁均开设有分别贯穿竖板(11)前后外端壁的L型限行槽一(16)，所述支撑框架(2)的侧壁内部开设有两个贯穿其内外表面的通槽二(25)，两个所述通槽二(25)相互远离的一侧壁均开设有L型限行槽二，两个所述通槽二(25)和两个通槽一(15)的底壁均设有磁铁一(17)，两个所述L型夹板(53)相互远离的一端位于通槽二(25)和通槽一(15)的一部分分别设有与位于同一侧的磁铁一(17)相互排斥的插接块二(532)和插接块一(531)。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人工作站的高精度旋转定位机构，其特征在于：所述倾斜椭圆槽(232)的高度大于转盘(3)的厚度。

3.根据权利要求2所述的一种用于机器人工作站的高精度旋转定位机构，其特征在于：当所述等边六边形柱(23)的下端与转盘(3)的下端位于同一水平面内时，所述倾斜椭圆槽(232)底部与转盘(3)下端之间的距离小于倾斜椭圆槽(232)的顶部与转盘(3)上端之间的距离。

4.根据权利要求1所述的一种用于机器人工作站的高精度旋转定位机构，其特征在于：所述圆柱(4242)的长度大于挤压板(51)的高度，所述圆柱(4242)与两个挤压板(51)位于同一水平面内。

5.根据权利要求1所述的一种用于机器人工作站的高精度旋转定位机构，其特征在于：两个所述L型夹板(53)远离分离机构(424)的一端共同设有连接板(54)，所述连接板(54)远离L型夹板(53)的一端中部设有握把(55)，所述握把(55)的外表面设有限位环(551)，所述握把(55)靠近L型夹板(53)的一端贯穿连接板(54)并延伸至两个L型夹板(53)之间，所述握把(55)靠近分离机构(424)的一端与两个L型夹板(53)相互靠近的一端之间均设有转动板(56)。

6.根据权利要求5所述的一种用于机器人工作站的高精度旋转定位机构，其特征在于：当两个所述转动板(56)位于同一水平线上时，所述限位环(551)紧贴在连接板(54)远离L型夹板(53)的一端中部。

7.根据权利要求1所述的一种用于机器人工作站的高精度旋转定位机构，其特征在于：所述手持传动机构(41)包括啮合在锥齿轮二(426)外表面远离锥齿轮三(427)一侧的锥齿轮一(411)，所述锥齿轮一(411)远离锥齿轮三(427)的一端设有贯穿支撑框架(2)的外表面的Z型摇杆(412)。

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