CN220200643U - 一种抓取装置及移液器自动检定设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及移液器检定技术领域，具体公开了一种抓取装置及移液器自动检定设备，包括：三轴机构，包括X轴模组、滑动设置于X轴模组上的Z轴模组以及滑动设置于Z轴模组上的Y轴模组；抓取机构，滑动连接于Y轴模组上；抓取机构上设有第一夹持模组和第二夹持模组；第一夹持模组上设有用于夹持移液器的外表面的壳体夹持部；第二夹持模组上转动设置有用于夹持移液器的旋钮的旋钮夹持部；第一驱动机构，第一驱动机构与第一夹持模组驱动连接，用于转动驱动壳体夹持部；第二驱动机构，第二驱动机构与第二夹持模组驱动连接，用于升降驱动旋钮夹持部。该抓取装置能够自动完成对移液器进行移液操作，省时省力并能够避免人工操作失误的产生。

Description

一种抓取装置及移液器自动检定设备

技术领域

本实用新型涉及移液器检定技术领域，尤其涉及一种抓取装置及移液器自动检定设备。

背景技术

移液器也叫移液枪，是在一定量程范围内，将液体从原容器内移取到另一容器内的一种计量工具；被广泛用于生物、化学等领域。在移液器检定过程中，使用待测移液器对待测液体进行移液操作是检定时必不可少的一项，以用于将待测液体移取至预设的检测容器处，从而方便准确检验待测移液器的移液精度及一致性是否符合相关的标准。

现有技术中，移液操作通常都是通过人工操作的方式完成的，具体为先旋动调节移液器的调节旋钮以将其容量调整至预设检测容量值处，再按住调节旋钮并将移液器的吸液嘴置入待测液体内，然后释放调节旋钮以使待测液体吸入移液器内，再将移液器转移至吸液嘴伸入预设检测容器内的位置，并通过按压调节旋钮以将移液器中的液体排出至预设检测容器内，即可完成移液操作；然而，人工操作的方式费时费力，劳动强度较大，并容易产生人工失误，而且在长时间操作后易使得操作人员产生疲劳，从而增大了其引入人工失误的风险，进而容易降低检定的准确度，不方便进行批量的检定使用。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种抓取装置及移液器自动检定设备，解决现有技术中移液操作采用人工作业的方式时，费时费力，劳动强度较大，并容易产生人工失误而降低检定准确度的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供以下的技术方案：

一种抓取装置，包括：

三轴机构，包括X轴模组、滑动设置于所述X轴模组上的Z轴模组以及滑动设置于所述Z轴模组上的Y轴模组；

抓取机构，滑动连接于所述Y轴模组上；所述抓取机构上设有第一夹持模组和第二夹持模组；所述第一夹持模组上设有用于夹持移液器的外表面的壳体夹持部；所述第二夹持模组上转动设置有用于夹持移液器的旋钮的旋钮夹持部；

第一驱动机构，所述第一驱动机构与所述第一夹持模组驱动连接，用于转动驱动所述壳体夹持部；

第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述第二夹持模组驱动连接，用于升降驱动所述旋钮夹持部。

可选的，所述抓取机构还包括连接座，所述连接座滑动连接于所述Y轴模组上；所述第一夹持模组、所述第二夹持模组、所述第一驱动机构和所述第二驱动机构均设于所述连接座上。

可选的，所述第一夹持模组包括转动座和第一夹持件；所述转动座转动连接于所述连接座上，所述第一驱动机构与所述转动座驱动连接；所述第一夹持件固设于所述转动座上，所述壳体夹持部设于所述第一夹持件上。

可选的，所述第一驱动机构包括第一驱动源、第一皮带轮、第二皮带轮和第一皮带；所述第一驱动源安装于所述连接座上；所述第一皮带轮固设于所述第一驱动源的驱动部上；所述第二皮带轮转动连接于所述连接座上，且所述转动座固定安装于所述第二皮带轮上；所述第一皮带轮和所述第二皮带轮均与所述第一皮带配合连接。

可选的，所述第二夹持模组包括升降滑动座和第二夹持件；所述升降滑动座滑动连接于所述连接座上，所述第二驱动机构与所述升降滑动座驱动连接；所述第二夹持件安装于所述升降滑动座上，所述旋钮夹持部设于所述第二夹持件上。

可选的，所述第二夹持件为电动旋转夹爪。

可选的，所述升降滑动座上设有滑槽，所述连接座上设有与所述滑槽适配的滑轨，以使所述升降滑动座滑动连接于所述连接座上；所述滑轨的引导方向与Z轴平行。

可选的，所述第二驱动机构包括驱动螺杆，所述驱动螺杆转动连接于所述连接座上，所述驱动螺杆与所述升降滑动座螺纹连接；所述驱动螺杆的轴线与所述Z轴平行。

可选的，所述第二驱动机构还包括第二驱动源、第三皮带轮、第四皮带轮和第二皮带；所述第二驱动源安装于所述连接座上；所述第三皮带轮固设于所述第二驱动源的驱动端上；所述第四皮带轮固设于所述驱动螺杆上；所述第三皮带轮和所述第四皮带轮均与所述第二皮带配合连接。

本实用新型还提供了一种移液器自动检定设备，包括设备本体以及上述所述的抓取装置。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型提供了一种抓取装置，相较于现有人工移液操作方式的费时费力、劳动强度较大、并容易产生人工失误，该抓取装置能够自动完成对移液器进行移液操作，省时省力并能够避免人工操作失误的产生，进而利于提高对移液器的检定准确度，并方便进行批量检定使用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型提供的抓取装置的整体结构示意图；

图2为本实用新型提供的图1中A部的放大图；

图3为本实用新型提供的图1中B部的放大图；

图4为本实用新型提供的图1中C部的放大图。

上述图中：1、移液器；2、三轴机构；21、X轴模组；22、Z轴模组；23、Y轴模组；3、抓取机构；31、第一夹持模组；311、转动座；312、第一夹持件；32、第二夹持模组；321、升降滑动座；322、第二夹持件；33、连接座；4、第一驱动机构；41、第一驱动源；42、第一皮带轮；43、第二皮带轮；44、第一皮带；5、第二驱动机构；51、驱动螺杆；52、第二驱动源；53、第三皮带轮；54、第四皮带轮；55、第二皮带。

具体实施方式

为使得本实用新型的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要理解的是，在本实用新型的描述中，具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。其中，示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法；虽然流程图将各项操作或步骤处理描述形成一定的顺序，但是其中的许多操作或步骤是能够被并行地、并发地或者同时实施的，且各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作或步骤完成时，对应处理可以被终止，还可以具有未包括在附图中的附加步骤。前面所述的处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本实用新型使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案；可以理解的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

请结合参考附图1至附图4，本实用新型实施例提供了一种抓取装置，包括：

三轴机构2，包括X轴模组21、滑动设置于X轴模组21上的Z轴模组22以及滑动设置于Z轴模组22上的Y轴模组23；

抓取机构3，滑动连接于Y轴模组23上；抓取机构3上设有第一夹持模组31和第二夹持模组32；第一夹持模组31上设有用于夹持移液器1的外表面的壳体夹持部；第二夹持模组32上转动设置有用于夹持移液器1的旋钮的旋钮夹持部；

第一驱动机构4，第一驱动机构4与第一夹持模组31驱动连接，用于转动驱动壳体夹持部；

第二驱动机构5，第二驱动机构5与第二夹持模组32驱动连接，用于升降驱动旋钮夹持部。

根据上述方案，使用时，通过外部控制程序驱使X轴模组21、Z轴模组22和Y轴模组23配合运动，以带动抓取机构3移动至存放移液器1的第一预设位置处；然后通过第一驱动机构4驱使第一夹持模组31转动至与移液器1适配的位置，再使得第一夹持模组31上的壳体夹持部夹持在移液器1的外壳处；同时通过第二驱动机构5升降驱动第二夹持模组32，并使得第二夹持模组32上的旋钮夹持部夹持在移液器1的旋钮处，然后旋钮夹持部带动旋钮转动至预设检测容量值位置，并按压住旋钮；然后通过三轴机构2将抓取机构3和移液器1一起转移至第二预设位置，并使得移液器1的吸液嘴伸入待检测液体内2-3mm；然后第二驱动机构5驱动旋钮夹持部反向运动，以撤销对旋钮的按压力；再通过三轴机构将抓取机构3和移液器1一起转移至第三预设位置，并使得移液器1的吸液嘴伸入检测容器内，并使得第二驱动机构5驱动旋钮夹持部按压旋钮，以将移液器1内的待测液体转移至检测容器内，即可完成移液操作，从而方便后续的检测作业。总而言之，相较于现有人工移液操作方式的费时费力、劳动强度较大、并容易产生人工失误，该抓取装置能够自动完成对移液器1进行移液操作，省时省力并能够避免人工操作失误的产生，进而利于提高对移液器1的检定准确度，并方便进行批量检定使用。

进一步的，为了便于使得抓取机构3滑动连接在Y轴模组23上，以满足使用需求，抓取机构3还包括连接座33，连接座33滑动连接于Y轴模组23上；第一夹持模组31、第二夹持模组32、第一驱动机构4和第二驱动机构5均设于连接座33上。

进一步的，为了方便将壳体夹持部转动至与移液器1适配的夹持位置，从而满足使用需求，第一夹持模组31包括转动座311和第一夹持件312；转动座311转动连接于连接座33上，第一驱动机构4与转动座311驱动连接；第一夹持件312固设于转动座311上，壳体夹持部设于第一夹持件312上。

本实施例中，第一夹持件312优选为电动夹爪，壳体夹持部则为电动夹爪的夹爪部。

进一步的，为了便于对转动座311进行转动调节，以使得壳体夹持部调节至预设的夹持角度位置，从而满足使用需求，第一驱动机构4包括第一驱动源41、第一皮带轮42、第二皮带轮43和第一皮带44；第一驱动源41安装于连接座33上；第一皮带轮42固设于第一驱动源41的驱动部上；第二皮带轮43转动连接于连接座33上，且转动座311固定安装于第二皮带轮43上；第一皮带轮42和第二皮带轮43均与第一皮带44配合连接。

本实施例中，第一驱动源41可以为旋转电机或者旋转气缸，则通过第一驱动源41的驱动部转动，就能够带动第一皮带轮42转动，进而带动第一皮带44运动，然后通过第一皮带44带动第二皮带轮43转动，则转动座311就会随着第二皮带轮43一起转动，以满足使用需求。

进一步的，为了方便旋钮夹持部升降调节至预设位置，以便于对旋钮进行夹持以及按压作业，以满足使用需求，第二夹持模组32包括升降滑动座321和第二夹持件322；升降滑动座321滑动连接于连接座33上，第二驱动机构5与升降滑动座321驱动连接；第二夹持件322安装于升降滑动座321上，旋钮夹持部设于第二夹持件322上。

本实施例中，第二夹持件322为电动旋转夹爪。

具体的，为了更好的实现升降滑动座321与连接座33之间的滑动连接，以满足使用需求，升降滑动座321上设有滑槽，连接座33上设有与滑槽适配的滑轨，以使升降滑动座321滑动连接于连接座33上；滑轨的引导方向与Z轴平行。当然，也可以在升降滑动座321上设置滑轨，在连接座33上设置与该滑轨适配的滑槽，从而也能够满足滑动使用需求。

进一步的，为了方便实现对升降滑动座321进行升降驱动，以满足使用需求，第二驱动机构5包括驱动螺杆51，驱动螺杆51转动连接于连接座33上，驱动螺杆51与升降滑动座321螺纹连接；驱动螺杆51的轴线与Z轴平行。

进一步的，为了便于对驱动螺杆51进行转动调节，以满足使用需求，第二驱动机构5还包括第二驱动源52、第三皮带轮53、第四皮带轮54和第二皮带55；第二驱动源52安装于连接座33上；第三皮带轮53固设于第二驱动源52的驱动端上；第四皮带轮54固设于驱动螺杆51上；第三皮带轮53和第四皮带轮54均与第二皮带55配合连接。

本实施例中，第二驱动源52可以为旋转电机或者旋转气缸。

本实用新型实施例还提供了一种移液器自动检定设备，包括设备本体以及上述所述的抓取装置，能够对移液器1进行自动检定操作。

以上所述，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

三轴机构(2)，包括X轴模组(21)、滑动设置于所述X轴模组(21)上的Z轴模组(22)以及滑动设置于所述Z轴模组(22)上的Y轴模组(23)；

抓取机构(3)，滑动连接于所述Y轴模组(23)上；所述抓取机构(3)上设有第一夹持模组(31)和第二夹持模组(32)；所述第一夹持模组(31)上设有用于夹持移液器(1)的外表面的壳体夹持部；所述第二夹持模组(32)上转动设置有用于夹持移液器(1)的旋钮的旋钮夹持部；

第一驱动机构(4)，所述第一驱动机构(4)与所述第一夹持模组(31)驱动连接，用于转动驱动所述壳体夹持部；

第二驱动机构(5)，所述第二驱动机构(5)与所述第二夹持模组(32)驱动连接，用于升降驱动所述旋钮夹持部。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取机构(3)还包括连接座(33)，所述连接座(33)滑动连接于所述Y轴模组(23)上；所述第一夹持模组(31)、所述第二夹持模组(32)、所述第一驱动机构(4)和所述第二驱动机构(5)均设于所述连接座(33)上。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述第一夹持模组(31)包括转动座(311)和第一夹持件(312)；所述转动座(311)转动连接于所述连接座(33)上，所述第一驱动机构(4)与所述转动座(311)驱动连接；所述第一夹持件(312)固设于所述转动座(311)上，所述壳体夹持部设于所述第一夹持件(312)上。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述第一驱动机构(4)包括第一驱动源(41)、第一皮带轮(42)、第二皮带轮(43)和第一皮带(44)；所述第一驱动源(41)安装于所述连接座(33)上；所述第一皮带轮(42)固设于所述第一驱动源(41)的驱动部上；所述第二皮带轮(43)转动连接于所述连接座(33)上，且所述转动座(311)固定安装于所述第二皮带轮(43)上；所述第一皮带轮(42)和所述第二皮带轮(43)均与所述第一皮带(44)配合连接。

5.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述第二夹持模组(32)包括升降滑动座(321)和第二夹持件(322)；所述升降滑动座(321)滑动连接于所述连接座(33)上，所述第二驱动机构(5)与所述升降滑动座(321)驱动连接；所述第二夹持件(322)安装于所述升降滑动座(321)上，所述旋钮夹持部设于所述第二夹持件(322)上。

6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述第二夹持件(322)为电动旋转夹爪。

7.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述升降滑动座(321)上设有滑槽，所述连接座(33)上设有与所述滑槽适配的滑轨，以使所述升降滑动座(321)滑动连接于所述连接座(33)上；所述滑轨的引导方向与Z轴平行。

8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，所述第二驱动机构(5)包括驱动螺杆(51)，所述驱动螺杆(51)转动连接于所述连接座(33)上，所述驱动螺杆(51)与所述升降滑动座(321)螺纹连接；所述驱动螺杆(51)的轴线与所述Z轴平行。

9.根据权利要求8所述的抓取装置，其特征在于，所述第二驱动机构(5)还包括第二驱动源(52)、第三皮带轮(53)、第四皮带轮(54)和第二皮带(55)；所述第二驱动源(52)安装于所述连接座(33)上；所述第三皮带轮(53)固设于所述第二驱动源(52)的驱动端上；所述第四皮带轮(54)固设于所述驱动螺杆(51)上；所述第三皮带轮(53)和所述第四皮带轮(54)均与所述第二皮带(55)配合连接。

10.一种移液器自动检定设备，其特征在于，包括设备本体以及权利要求1-9任一项所述的抓取装置。