CN220197725U - 一种可更换夹头的圆柱坐标机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业机器人技术领域，且公开了一种可更换夹头的圆柱坐标机器人，包括圆柱坐标机器人主体，圆柱坐标机器人主体的末端设置有气缸，气缸上滑动安装有活塞杆，所述活塞杆的下端活动安装有夹头，夹头的上端面固定安装有安装杆，安装杆的上端外壁开设有第一螺纹槽，安装杆的上端套设有连接环，连接环与第一螺纹槽螺纹连接。该种可更换夹头的圆柱坐标机器人，通过连接环可将活塞杆和安装杆的末端进行连接，且防晃组件的设置可防止夹头安装在活塞杆末端之后出现晃动，在夹头长时间使用之后出现形变变松时，使用者可通过转动连接环使得活塞杆与安装杆之间分离，进而实现对夹头和活塞杆之间的拆卸，便于使用者对损坏或形变的夹头进行更换。

Description

一种可更换夹头的圆柱坐标机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种可更换夹头的圆柱坐标机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

目前所使用的圆柱坐标机器人主要是指以一个支撑轴为圆心做圆周运动的机器人，现有的圆柱坐标机器人其机械爪多是依靠丝杠传动进行移动的，可若是通过丝杠传动的方式实现机械爪的位移，则难以保证机械爪下移后的稳定性，难以有效地抓取物品，给工作人员带来了诸多的不便。

现有技术中，专利号CN216328322U公开了一种组合型圆柱坐标型工业机器人，包括顶端安装有一级调整组件的升降组件以及安装于一级调整组件顶端一侧的二级调整组件，所述二级调整组号机械臂，所述二号机械臂的顶端远离一级调整组件的一侧居中开设有供气件包括二缸固定安装的圆槽，且气缸的活塞杆上固定安装有物料抓取组件，所述物料抓取组件包括支撑座以及多个呈环形阵列构造于支撑座外缘面底部的铰接座一，所述铰接座一上活动设置有卡爪，且支撑座内开设有腔槽。该组合型圆柱坐标型工业机器人，抓物料时的稳定性较强，可有效地抓取物品，便于工作人员操作，并采用同步合拢的方式，进一步提高了对于物料抓取的可靠性，实用性较强。

该技术方案虽然在夹取物料时稳定性较强，可有效抓取物品，但是上述技术方案在使用时，气缸输出端与物料抓取组件之间为固定连接，当该装置长时间使用之后导致物料抓取组件形变变松或损坏时，则使用者难以对气缸输出端上安装的物料抓取组件进行更换。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种可更换夹头的圆柱坐标机器人，使得该装置上的物料抓取组件损坏或需要更换时能便捷地对物料抓取组件进行拆卸和更换。

为实现上述的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可更换夹头的圆柱坐标机器人，包括圆柱坐标机器人主体，圆柱坐标机器人主体的末端设置有气缸，气缸上滑动安装有活塞杆，所述活塞杆的下端活动安装有夹头，夹头的上端面固定安装有安装杆，安装杆的上端外壁开设有第一螺纹槽，安装杆的上端套设有连接环，连接环与第一螺纹槽螺纹连接，活塞杆的下端外壁开设有第二螺纹槽，且连接环的上端与第二螺纹槽螺纹连接，且安装杆的上端设置有防晃动组件。

优选地，所述防晃动组件具体包括限位块，活塞杆的地面开设有与限位块匹配设置的限位槽。

优选地，所述连接环的上端外壁贯穿开设有防脱孔，活塞杆上与防脱孔对应位置滑动安装有插销。

优选地，所述插销的末端螺纹连接有螺母。

优选地，所述连接环的下端外壁固定安装有防滑环，防滑环上开设有多个防滑槽。

优选地，所述防滑环上防滑槽的边缘均为圆角设置。

优选地，所述限位块为十字形设置，且限位块的上端面开设有圆角。

与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：

该种可更换夹头的圆柱坐标机器人，通过连接环可将活塞杆和安装杆的末端进行连接，且防晃组件的设置可防止夹头安装在活塞杆末端之后出现晃动，在夹头长时间使用之后出现形变变松时，使用者可通过转动连接环使得活塞杆与安装杆之间分离，进而实现对夹头和活塞杆之间的拆卸，便于使用者对损坏或形变的夹头进行更换。

附图说明

图1为本实用新型主体的整体结构示意图；

图2为本实用新型活塞杆与夹头结构拆分示意图；

图3为本实用新型安装杆结构示意图；

图4为本实用新型图2中A处局部放大示意图。

图中：1、圆柱坐标机器人；2、气缸；3、夹头；4、活塞杆；5、第二螺纹槽；6、安装杆；7、第一螺纹槽；8、连接环；9、防滑环；10、防脱孔；11、插销；12、螺母；13、限位槽；14、限位块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

下面结合附图和实施方式进一步说明本实用新型的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

请参阅图1-4，一种可更换夹头的圆柱坐标机器人，包括圆柱坐标机器人主体1，圆柱坐标机器人主体1的末端设置有气缸2，气缸2上滑动安装有活塞杆4，所述活塞杆4的下端活动安装有夹头3，夹头3的上端面固定安装有安装杆6，安装杆6的上端外壁开设有第一螺纹槽7，安装杆6的上端套设有连接环8，连接环8与第一螺纹槽7螺纹连接，活塞杆4的下端外壁开设有第二螺纹槽5，且连接环8的上端与第二螺纹槽5螺纹连接，且安装杆6的上端设置有防晃动组件。

本实用新型中提出的可更换夹头的圆柱坐标机器人，在使用时，通过工业机器人可以一个支撑轴为圆心进行圆周运动，本技术方案中的主体结构与专利号CN216328322U公开的一种组合型圆柱坐标型工业机器人的主体结构相似，在本技术方案中，使用者可通过连接环8与安装杆6末端和活塞杆4末端对应设置的第一螺纹槽7和第二螺纹槽5之间的螺纹连接，实现安装杆6与活塞杆4之间的连接，且使用者通过转动连接环8使得其脱离活塞杆4，即可完成对活塞杆4和安装杆6之间的拆卸，同时也是将夹头3从圆柱坐标机器人主体1上进行拆卸，进而便于使用者对变形或损坏的夹头3进行更换，使得该装置始终保持稳定的夹持状态。

如图4所示，防晃动组件具体包括限位块14，活塞杆4的地面开设有与限位块14匹配设置的限位槽13，限位块14对应的插接安装在限位槽13的内部可防止安装杆6和活塞杆4之间出现转动，可使得安装杆6和活塞杆4组合成同一轴心的整体。

如图4所示，连接环8的上端外壁贯穿开设有防脱孔10，活塞杆4上与防脱孔10对应位置滑动安装有插销11，防脱孔10和插销11的设置可避免连接环8回转与活塞杆4或安装杆6的末端脱离。

如图4所示，插销11的末端螺纹连接有螺母12，螺母12的设置可防止插销11的末端从防脱孔10的内部脱离。

如图4所示，连接环8的下端外壁固定安装有防滑环9，防滑环9上开设有多个防滑槽，在使用时，使用者的手部握住防滑环9处即可增大使用者手部与连接环8外壁之间的摩擦力，进而便于使用者转动连接环8使得其活动。

如图4所示，防滑环9上防滑槽的边缘均为圆角设置，防滑环9上开设的防滑槽为弧形槽，避免防滑槽边缘的凸棱对使用者手部带来疼痛感。

如图3所示，限位块14为十字形设置，且限位块14的上端面开设有圆角，圆角的设置更加便于限位块14插入限位槽13的内部，且十字形的限位块14可增大限位块14外壁与限位槽13内壁之间的摩擦力。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种可更换夹头的圆柱坐标机器人，包括圆柱坐标机器人主体(1)，圆柱坐标机器人主体(1)的末端设置有气缸(2)，气缸(2)上滑动安装有活塞杆(4)，其特征在于：所述活塞杆(4)的下端活动安装有夹头(3)，夹头(3)的上端面固定安装有安装杆(6)，安装杆(6)的上端外壁开设有第一螺纹槽(7)，安装杆(6)的上端套设有连接环(8)，连接环(8)与第一螺纹槽(7)螺纹连接，活塞杆(4)的下端外壁开设有第二螺纹槽(5)，且连接环(8)的上端与第二螺纹槽(5)螺纹连接，且安装杆(6)的上端设置有防晃动组件。

2.根据权利要求1所述的一种可更换夹头的圆柱坐标机器人，其特征在于：所述防晃动组件具体包括限位块(14)，活塞杆(4)的地面开设有与限位块(14)匹配设置的限位槽(13)。

3.根据权利要求1所述的一种可更换夹头的圆柱坐标机器人，其特征在于：所述连接环(8)的上端外壁贯穿开设有防脱孔(10)，活塞杆(4)上与防脱孔(10)对应位置滑动安装有插销(11)。

4.根据权利要求3所述的一种可更换夹头的圆柱坐标机器人，其特征在于：所述插销(11)的末端螺纹连接有螺母(12)。

5.根据权利要求3所述的一种可更换夹头的圆柱坐标机器人，其特征在于：所述连接环(8)的下端外壁固定安装有防滑环(9)，防滑环(9)上开设有多个防滑槽。

6.根据权利要求5所述的一种可更换夹头的圆柱坐标机器人，其特征在于：所述防滑环(9)上防滑槽的边缘均为圆角设置。

7.根据权利要求2所述的一种可更换夹头的圆柱坐标机器人，其特征在于：所述限位块(14)为十字形设置，且限位块(14)的上端面开设有圆角。