CN220182054U - 一种墨桶搅拌机构抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种墨桶搅拌机构抓取装置，包括支撑架和抓取机构，该支撑架包含轨道臂；抓取机构包含两组，该两组抓取机构分别设置于轨道臂的两端并通过推动组件带动其相对轨道臂移动以实现两组抓取机构之间距离的调节；该抓取机构包含移动臂，移动臂上安装有夹持组件，该夹持组件可对墨桶搅拌机构进行夹持和固定；利用该抓取装置可对墨桶搅拌机构进行固定，避免墨桶搅拌机构在移动过程中出现偏移或错位使其无法与墨桶口处的指定结构精准对接。
Description
技术领域
本实用新型尤其涉及一种墨桶搅拌机构抓取装置。
背景技术
现有的墨水普遍采用墨桶进行存储，为避免墨水长时间静置而产生沉淀，进而影响使用并堵塞供墨管路，通常设有墨桶搅拌机构来对墨桶内的墨水进行搅拌，该墨桶搅拌机构包含搅拌杆和电机底座，搅拌杆固定在电机底座上，其一端伸入墨桶内，另一端与固定在电机底座上的驱动电机连接，电机底座可与墨桶口沿处的指定结构对接以实现对搅拌杆的固定。
墨桶中的墨水排完后，将进入清洗程序，清洗前需要将墨桶搅拌机构和墨桶分离以便对两者分别进行清洗，清洗后再将墨桶搅拌机构和墨桶重新装配；目前，通常采用绳索悬吊的方式将墨桶和墨桶搅拌机构分离，采用上述方式在将墨桶搅拌机构移动的过程会因旋转而发生周向错位或偏移的现象，如此在重新装配时将使得墨桶搅拌机构无法与墨桶口沿处的指定结构精准对接，进而降低墨桶搅拌机构的安装效率。
基于上述分析，本申请设计了一种墨桶搅拌机构抓取装置，利用该抓取装置可对墨桶搅拌机构进行固定，解决了采用现有方式将墨桶搅拌机构移动过程中易出现墨桶搅拌机构发生周向偏移或错位进而造成墨桶搅拌机构后续安装时无法与墨桶开口精准对接的问题。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种墨桶搅拌机构抓取装置，利用该装置可对墨桶搅拌机构进行固定，使其在移动过程中不会出现周向偏移或错位，进而便于在安装时将墨桶搅拌机构与墨桶开口位置快速、精准对接；解决了采用现有方式将墨桶搅拌机构移动过程中易出现墨桶搅拌机构发生偏移或错位进而造成墨桶搅拌机构后续安装时无法与墨桶开口精准对接的问题。
本申请提供了一种墨桶搅拌机构抓取装置，包括：
支撑架，该支撑架包含轨道臂(11)；
抓取机构，所述抓取机构包含两组，该两组所述抓取机构分别设置于轨道臂(11)的两端并通过推动组件带动其相对所述轨道臂(11)移动以实现两组抓取机构之间距离的调节；该抓取机构包含移动臂(2)，所述移动臂(2)上安装有夹持组件，该夹持组件可对墨桶搅拌机构进行夹持和固定。
作为本申请的优选方案：
所述推动组件为丝杠组件，该丝杠组件包含轴承座(41)、丝杆(42)和滑块(43)，所述轴承座(41)固定在轨道臂(11)的端部，所述丝杆(42)安装在轴承座(41)上，且该丝杆(42)相对所述轨道臂(11)轴向设置，所述滑块(43)与所述移动臂(2)连接并在所述丝杆(42)作用下可带动所述抓取机构相对轨道臂(11)移动。
作为本申请的优选方案：
所述轴承座(41)的内侧设有限位挡板(5)，该限位挡板(5)固定在轨道臂(11)的端部。
作为本申请的优选方案：
所述推动组件为伸缩缸组件，该伸缩缸组件包含固定座和推杆，所述固定座固定在轨道臂(11)的端部，推杆固定在固定坐上，且该推杆的末端与所述移动臂(2)连接，推杆伸缩移动时带动移动臂(2)相对轨道臂(11)移动。
作为本申请的优选方案：
所述固定座的内侧设有限位挡板(5)，该限位挡板(5)固定在轨道臂(11)的端部。
作为本申请的优选方案：
所述轨道臂(11)包含横臂(111)和与其垂直连接的L形拐臂(112)，所述横臂(111)和L形拐臂(112)的短臂上设有滑轨(113)，所述移动臂(2)为凹状结构，且其长度与所述轨道臂(11)的宽度对应，该移动臂(2)的底部设有与所述滑轨(113)对接的滑槽(21)，移动臂(2)和轨道臂(11)之间通过滑槽(21)与滑轨(113)的配合实现相对移动。
作为本申请的优选方案：
所述夹持组件为柔性夹具(3)或机械抓手，该夹持组件固定在凹状移动臂(2)的中间部位。
作为本申请的优选方案：
所述移动臂(2)的至少一个端部设有距离传感器(6)，利用该距离传感器(6)可检测移动臂(2)距离墨桶搅拌机构的距离。
作为本申请的优选方案：
所述支撑架包含连接板(12)，该连接板(12)设置在轨道臂(11)的一侧，其用于与起吊机构连接以实现抓取装置的升降控制。
作为本申请的优选方案：
墨桶搅拌机构上设有供夹持组件夹持和固定的耳板(83)，该耳板(83)包含两组，分别设置在墨桶搅拌机构的相对两侧。
相比现有技术，本申请的优势在于：本申请该装置包含轨道臂11和两组抓取机构，该两组抓取机构分别设置在轨道臂11的两端，且两者之间的距离可调，调整两组抓取机构之间的距离即可通过设置在抓取机构上的夹持组件对墨桶搅拌机构相对两侧的耳板83进行夹持和固定，进而实现对墨桶搅拌机构的固定，然后通过提升和平移该抓取装置即可将墨桶搅拌机构与墨桶分离，由于移动至清洗位置过程中整个抓取装置在平移，且由于夹持组件与墨桶搅拌机构上的耳板83固定连接，因此不会存在墨桶搅拌机构相对原始位置旋转错位的现象，可见，本申请该抓取装置通过调节两组抓取机构的距离不仅能够适用于多种规格的墨桶搅拌机构，且利用夹持组件可对墨桶搅拌机构进行固定避免其在移动过程中出现周向偏移或错位现象，如此实现了在重新安装时拌机构与墨桶开口位置的快速、精准对接，提高了墨桶搅拌机构在墨桶上的安装效率。
附图说明
图1为本实用新型实施例提供的墨桶搅拌机构抓取装置的整体结构示意图。
图2为本实用新型实施例提供的墨桶搅拌机构抓取装置的主视结构示意图。
图3为本实用新型实施例提供的图2中A-A方向的剖视结构示意图。
图4为本实用新型实施例提供的墨桶搅拌机构上设有耳板的结构示意图。
附图标记
轨道臂11，横臂111，L形拐臂112，滑轨113，连接板12，移动臂2，滑槽21，柔性夹具3，驱动气缸30，上针31，轴承座41，丝杆42，滑块43，限位挡板5，传感器6，电机7，电机底座81，驱动电机82，耳板83，搅拌杆84。
具体实施方式
下面结合具体实施方式并对照附图对本实用新型作进一步详细说明，应该强调的是，下述说明仅仅是示例性的，而非用作限定本实用新型的范围和及其应用。
实施例1：本实施例提供了一种墨桶搅拌机构抓取装置，如图1-3所示，该抓取装置包含支撑架和抓取机构，其中，支撑架包含轨道臂11，抓取机构包含两组，该两组抓取机构分别设置于轨道臂11的两端并可通过推动组件带动其相对轨道臂11移动以实现两组抓取机构之间距离的调节，该抓取机构包含移动臂2，移动臂2上安装有夹持组件，该夹持组件可对墨桶搅拌机构进行夹持和固定，本实施例中，为了方便使用该抓取装置，优选在墨桶搅拌机构的电机底座81上设有与该抓取装置配套使用的耳板83，该耳板83包含两组，分别设置在位于电机底座81上的驱动电机82的相对两侧，如图4所示，本实施例中，该两组耳板83之间的设置距离以及耳板83的高度根据实际需要设置，本实施例不做具体限定。
具体使用原理包含：首先将该装置固定在机械臂等起吊机构上，然后启动起吊机构将抓取装置下降至墨桶搅拌机构的电机底座81上，再启动推动组件来调节两组抓取机构之间的距离直至设置在抓取机构上的夹持组件与墨桶搅拌机构电机底座81相对两侧的耳板83接触，并利用夹持组件对墨桶搅拌机构的电机底座81进行固定，最后通过起吊机构依次执行提升和平移动作即可实现将墨桶搅拌机构与墨桶分离，移动至清洗位置过程中整个抓取装置在平移，且由夹持组件对墨桶搅拌机构进行固定，因此不会存在墨桶搅拌机构因旋转而发生错位或偏移的现象。
可见，本实施例该抓取装置通过调节两组抓取机构的距离不仅能够适用于多种规格的墨桶搅拌机构，且对墨桶搅拌机构进行固定避免其在移动过程中因旋转出现周向偏移或错位，如此实现了在重新安装时墨桶搅拌机构与墨桶开口位置的快速、精准对接，提高了墨桶搅拌机构在墨桶上的安装效率，解决了采用现有方式移动墨桶搅拌机构的过程中易出现墨桶搅拌机构周向方位发生偏移进而造成墨桶搅拌机构后续安装时无法与墨桶开口精准对接的问题。
如图1所示，推动组件为丝杠组件，该丝杠组件包含轴承座41、丝杆42和滑块43，轴承座41固定在轨道臂11的端部，丝杆42安装在轴承座41上，且该丝杆42相对轨道臂11轴向设置，滑块43与丝杆42丝扣连接，同时，该滑块43还与移动臂2连接，滑块43在丝杆42作用下可带动抓取机构相对轨道臂11移动；本实施例中，丝杆42与电机7的传动轴连接，也即丝杆42通过电机7驱动。
本实施例中，推动组件还可为伸缩缸组件(图中未示出)，该伸缩缸组件包含固定座和推杆，固定座固定在轨道臂11的端部，推杆固定在固定坐上，且该推杆的末端与移动臂2连接，推杆伸缩移动时带动移动臂2相对轨道臂11移动。
进一步地，在本实施例中，为了对抓取机构的移动距离进行限定，优选在轴承座41的内侧或固定座的内侧设有限位挡板5，该限位挡板5固定在轨道臂11的端部，本实施例优选该限位挡板5为三角形结构。
如图1所示，轨道臂11包含横臂111和与其垂直连接的L形拐臂112，横臂111和L形拐臂112的短臂上设有滑轨113，移动臂2为凹状结构，且其长度与轨道臂11的宽度对应，也即，移动臂2的两端分别与轨道臂11的横臂111及L形拐臂112的短臂接触，在移动臂2两端的底部设有与滑轨113对接的滑槽21，移动臂2和轨道臂11之间通过滑槽21与滑轨113的配合实现相对移动；以上为本实施例优选的一种轨道臂11和移动臂2的结构，在本申请启示下，只要可实现相同功能的其他结构也属于本实施例的保护范围。
进一步地，在本实施例中，夹持组件优选为现有的柔性夹具3，该柔性夹具3包含两组相对设置的上针31和驱动气缸30，驱动气缸30可调节两组上针31之间的距离以实现柔性夹具3的锁紧和释放功能，柔性夹具3固定在凹状移动臂2的凹陷区域，本实施例利用该柔性夹具3独有的随形定位特征可对耳板83进行更好的固定；本实施例优选该柔性夹具3为matrix矩阵型柔性夹具；本实施例中，夹持组件还可为现有的机械抓手，利用该机械抓手可对耳板83进行加紧固定。
进一步地，在本实施例中，为了方便控制两组抓取机构的移动距离，优选在移动臂2的至少一个端部设有距离传感器6，利用该距离传感器6可检测移动臂2距离墨桶搅拌机构上耳板83的距离，便于精准控制推动组件带动抓取机构移动的距离，进而实现在夹持过程中夹持组件对耳板83的精准对接，以及避免完整装配后抓取装置起吊过程中对耳板83的损坏。
进一步地，在本实施例中，为了方便将抓取装置固定在起吊机构上，优选支撑架包含连接板12，该连接板12设置在轨道臂11的一侧，其用于与起吊机构连接以实现抓取装置的升降控制。
以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未做过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型的前提下，还可以做出若干改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。
Claims (10)
1.一种墨桶搅拌机构抓取装置，其特征在于，包括：
支撑架，该支撑架包含轨道臂(11)；
抓取机构，所述抓取机构包含两组，该两组所述抓取机构分别设置于轨道臂(11)的两端并通过推动组件带动其相对所述轨道臂(11)移动以实现两组抓取机构之间距离的调节；该抓取机构包含移动臂(2)，所述移动臂(2)上安装有夹持组件，该夹持组件可对墨桶搅拌机构进行夹持和固定。
2.如权利要求1所述的墨桶搅拌机构抓取装置，其特征在于：
所述推动组件为丝杠组件，该丝杠组件包含轴承座(41)、丝杆(42)和滑块(43)，所述轴承座(41)固定在轨道臂(11)的端部，所述丝杆(42)安装在轴承座(41)上，且该丝杆(42)相对所述轨道臂(11)轴向设置，所述滑块(43)与所述移动臂(2)连接并在所述丝杆(42)作用下可带动所述抓取机构相对轨道臂(11)移动。
3.如权利要求2所述的墨桶搅拌机构抓取装置，其特征在于：
所述轴承座(41)的内侧设有限位挡板(5)，该限位挡板(5)固定在轨道臂(11)的端部。
4.如权利要求1所述的墨桶搅拌机构抓取装置，其特征在于：
所述推动组件为伸缩缸组件，该伸缩缸组件包含固定座和推杆，所述固定座固定在轨道臂(11)的端部，推杆固定在固定坐上，且该推杆的末端与所述移动臂(2)连接，推杆伸缩移动时带动移动臂(2)相对轨道臂(11)移动。
5.如权利要求4所述的墨桶搅拌机构抓取装置，其特征在于：
所述固定座的内侧设有限位挡板(5)，该限位挡板(5)固定在轨道臂(11)的端部。
6.如权利要求1所述的墨桶搅拌机构抓取装置，其特征在于：
所述轨道臂(11)包含横臂(111)和与其垂直连接的L形拐臂(112)，所述横臂(111)和L形拐臂(112)的短臂上设有滑轨(113)，所述移动臂(2)为凹状结构，且其长度与所述轨道臂(11)的宽度对应，该移动臂(2)的底部设有与所述滑轨(113)对接的滑槽(21)，移动臂(2)和轨道臂(11)之间通过滑槽(21)与滑轨(113)的配合实现相对移动。
7.如权利要求6所述的墨桶搅拌机构抓取装置，其特征在于：
所述夹持组件为柔性夹具(3)或机械抓手，该夹持组件固定在凹状移动臂(2)的中间部位。
8.如权利要求1所述的墨桶搅拌机构抓取装置，其特征在于：
所述移动臂(2)的至少一个端部设有距离传感器(6)，利用该距离传感器(6)可检测移动臂(2)距离墨桶搅拌机构的距离。
9.如权利要求1所述的墨桶搅拌机构抓取装置，其特征在于：
所述支撑架包含连接板(12)，该连接板(12)设置在轨道臂(11)的一侧，其用于与起吊机构连接以实现抓取装置的升降控制。
10.如权利要求1所述的墨桶搅拌机构抓取装置，其特征在于：
墨桶搅拌机构上设有供夹持组件夹持和固定的耳板(83)，该耳板(83)包含两组，分别设置在墨桶搅拌机构的相对两侧。
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