CN110829268A - 一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构，包括固定底座，所述固定底座顶端两侧均开设有限位滑槽，所述限位滑槽内壁底端开设有限位卡槽，所述限位卡槽内壁底端中部设置有限位卡板，所述限位卡板顶端中部安装有支撑杆，所述支撑杆顶端中部一侧开设有伸缩孔，所述伸缩孔内壁两侧中部均开设有限位槽，所述限位槽底端中部安装有第二气缸，通过伺服电机、转轴和滚轮，可以使巡检机器人在电缆线上移动，对电缆线进行巡检，有利于降低巡检机器人的移动难度，而通过液压杆和固定卡板，可以对电缆线进行限位，防止巡检机器人在工作上，出现电缆线脱落的现象，影响巡检机器人的工作。

Description

一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构

技术领域

本发明涉及夹持机构技术领域，具体为一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构。

背景技术

巡线机器人是一个复杂的机电一体化系统。涉及机械结构、自动控制、通信、多传感器信息融合和电源技术等多个领域。但机械机构是整个系统的核心技术，是目前制约巡检机器人走向实用化的障碍之一；

现有的中国专利申请号201910352935.9公开了一种用于输电线路巡检机器人的剖分挂线式行走夹持机构，但是现有的巡检机器人，在输电线路上使用时，当巡检机器人机械臂夹持电缆线不够牢固时，可能会出现电缆线脱落的现象，导致巡检机器人掉落，且现有的巡检机器人越障能力较弱，使用时较为不方便。

发明内容

本发明提供一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构，可以有效解决上述背景技术中提出的但是现有的巡检机器人，在输电线路上使用时，当巡检机器人机械臂夹持电缆线不够牢固时，可能会出现电缆线脱落的现象，导致巡检机器人掉落，且现有的巡检机器人越障能力较弱，使用时较为不方便的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构，包括固定底座，所述固定底座顶端两侧均开设有限位滑槽，所述限位滑槽内壁底端开设有限位卡槽，所述限位卡槽内壁底端中部设置有限位卡板，所述限位卡板顶端中部安装有支撑杆；

所述支撑杆顶端中部一侧开设有伸缩孔，所述伸缩孔内壁两侧中部均开设有限位槽，所述限位槽底端中部安装有第二气缸，所述第二气缸伸出端安装有T型卡板，所述T型卡板底端两侧边部均焊接有限位块，所述支撑杆顶端中部另一侧开设有放置槽，所述放置槽底端中部安装有液压杆，所述液压杆伸出端安装有固定卡板，所述T型卡板侧面中部安装有伺服电机，所述伺服电机的输入端和市电的输出端电性连接，所述伺服电机输出轴一端通过联轴器连接有转轴，所述转轴外表面中部安装有滚轮。

优选的，所述限位卡板的高度等于限位卡槽的深度，所述限位卡板位于限位卡槽内部。

优选的，所述限位块位于限位槽内部。

优选的，所述限位滑槽内壁两端中部均安装有第一气缸，所述第一气缸伸出端安装有限位推板，所述固定底座顶端中部开设有滑动槽，所述滑动槽内壁底端两侧均安装有固定板，所述滑动槽内壁底端两侧均开设有滑块孔，所述固定板底端安装有L型滑块，所述固定底座底端中部两侧均安装有丝杆步进电机，所述丝杆步进电机的输入端和市电的输出端电性连接，所述固定底座底端边部安装有仪器安装框。

优选的，所述固定板顶端中部开设有固定槽，且固定槽内卡接有限位卡板。

优选的，所述L型滑块侧面中部开设有丝杆孔，所述丝杆步进电机的丝杆转轴贯穿连接有L型滑块。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

1、通过伺服电机、转轴和滚轮，可以使巡检机器人在电缆线上移动，对电缆线进行巡检，有利于降低巡检机器人的移动难度，而通过液压杆和固定卡板，可以对电缆线进行限位，防止巡检机器人在工作上，出现电缆线脱落的现象，影响巡检机器人的工作。

2、通过伸缩孔、限位槽、第二气缸、T型卡板和限位块，可以调整支撑杆的高度，通过调整支撑杆的高度，可以提高巡检机器人的越障能力，有利于提高巡检机器人的使用范围。

3、通过第一气缸、限位推板、丝杆步进电机、L型滑块和固定板，可以带动支撑杆移动，通过移动支撑杆，可以调整巡检机器人的姿态，有利于提高巡检机器人的灵活性，便于巡检机器人的工作。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

在附图中：

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明支撑杆的结构示意图；

图3是本发明T型卡板的结构示意图；

图4是本发明的剖视图；

图5是本发明丝杆步进电机的结构示意图；

图中标号：1、固定底座；2、限位滑槽；3、限位卡槽；4、第一气缸；5、限位推板；6、支撑杆；7、限位卡板；8、伸缩孔；9、限位槽；10、第二气缸；11、放置槽；12、液压杆；13、固定卡板；14、T型卡板；15、限位块；16、伺服电机；17、转轴；18、滚轮；19、滑动槽；20、固定板；21、滑块孔；22、L型滑块；23、丝杆步进电机；24、仪器安装框。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例：如图1-5所示，本发明提供一种技术方案，一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构，包括固定底座1，固定底座1顶端两侧均开设有限位滑槽2，限位滑槽2内壁底端开设有限位卡槽3，限位卡槽3内壁底端中部设置有限位卡板7，限位卡板7的高度等于限位卡槽3的深度，限位卡板7位于限位卡槽3内部，便于支撑杆6的使用，有利于降低支撑杆6的使用难度，限位卡板7顶端中部安装有支撑杆6；

支撑杆6顶端中部一侧开设有伸缩孔8，伸缩孔8内壁两侧中部均开设有限位槽9，限位块15位于限位槽9内部，便于T型卡板14的使用，有利于降低T型卡板14的使用难度，限位槽9底端中部安装有第二气缸10，第二气缸10伸出端安装有T型卡板14，T型卡板14底端两侧边部均焊接有限位块15，支撑杆6顶端中部另一侧开设有放置槽11，放置槽11底端中部安装有液压杆12，液压杆12伸出端安装有固定卡板13，T型卡板14侧面中部安装有伺服电机16，伺服电机16的输入端和市电的输出端电性连接，伺服电机16输出轴一端通过联轴器连接有转轴17，转轴17外表面中部安装有滚轮18。

限位滑槽2内壁两端中部均安装有第一气缸4，第一气缸4伸出端安装有限位推板5，固定底座1顶端中部开设有滑动槽19，滑动槽19内壁底端两侧均安装有固定板20，固定板20顶端中部开设有固定槽，且固定槽内卡接有限位卡板7，便于支撑杆6的使用，有利于降低支撑杆6的使用难度，滑动槽19内壁底端两侧均开设有滑块孔21，固定板20底端安装有L型滑块22，L型滑块22侧面中部开设有丝杆孔，丝杆步进电机23的丝杆转轴贯穿连接有L型滑块22，便于固定板20的移动，有利于降低支撑杆6的使用难度，固定底座1底端中部两侧均安装有丝杆步进电机23，丝杆步进电机23的输入端和市电的输出端电性连接，固定底座1底端边部安装有仪器安装框24。

本发明的工作原理及使用流程：用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构，在实际使用过程中，工作人员启动液压杆12，使得液压杆12往下移动，液压杆12往下移动带动固定卡板13往下移动，工作人员移动巡检机器人，使得巡检机器人安装的滚轮18位于电缆线上，工作人员启动液压杆12，使得固定卡板13与电缆线紧贴，对电缆线进行限位，防止巡检机器人在工作上，出现电缆线脱落的现象，影响巡检机器人的工作，巡检机器人启动伺服电机16，伺服电机16工作带动转轴17转动，转轴17转动带动滚轮18转动，滚轮18转动可以使巡检机器人在电缆线上移动，对电缆线进行巡检，有利于降低巡检机器人的移动难度；

当巡检机器人需要通过防震锤或线夹时，工作人员根据实际情况启动固定底座1底端一侧安装的丝杆步进电机23，丝杆步进电机23工作带动L型滑块22移动，L型滑块22移动带动固定板20在滑动槽19中移动，通过滑动槽19，可以对固定板20进行限位，使固定板20移动的更加平稳，固定板20移动带动限位卡板7移动，限位卡板7移动带动支撑杆6移动，支撑杆6移动带动滚轮18在电缆线上移动，当支撑杆6位于固定底座1顶端中部时，工作人员启动另一侧支撑杆6内安装的第二气缸10和液压杆12，第二气缸10工作，使得T型卡板14在限位槽9内移动，带动滚轮18向上移动，液压杆12工作带动固定卡板13向下移动，当滚轮18脱离电缆线时，工作人员启动另一侧限位卡槽3内安装的第一气缸4，两个第一气缸4配合使用带动支撑杆6向限位卡槽3内一侧移动，工作人员启动支撑杆6安装的伺服电机16，使得固定底座1继续移动，当固定底座1一端通过防震锤或线夹时，工作人员启动另一侧两个第一气缸4，两个第一气缸4配合使用使得支撑杆6复位，回到限位滑槽2内壁中部位置处，工作人员启动另一侧安装的第二气缸10，使得T型卡板14向下移动，T型卡板14向下移动带动滚轮18向下移动，当滚轮18接触到电缆线时，工作人员启动另一侧的液压杆12，液压杆12工作带动固定卡板13向上移动，对电缆线进行限位固定，之后工作人员使一侧的丝杆步进电机23工作，使支撑杆6回到原位，启动另一侧的丝杆步进电机23，丝杆步进电机23工作带动另一侧支撑杆6到达固定底座1中部，之后，工作人员重复上述操作，使得巡检机器人通过防震锤或线夹；

通过第一气缸4、限位推板5、丝杆步进电机23、L型滑块22和固定板20，可以带动支撑杆6移动，通过移动支撑杆6，可以调整巡检机器人的姿态，有利于提高巡检机器人的灵活性，便于巡检机器人的工作；

通过限位槽9和第二气缸10，可以调整支撑杆6的高度，通过调整支撑杆6的高度，可以提高巡检机器人的越障能力，有利于提高巡检机器人的使用范围。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构，包括固定底座(1)，其特征在于：所述固定底座(1)顶端两侧均开设有限位滑槽(2)，所述限位滑槽(2)内壁底端开设有限位卡槽(3)，所述限位卡槽(3)内壁底端中部设置有限位卡板(7)，所述限位卡板(7)顶端中部安装有支撑杆(6)；

所述支撑杆(6)顶端中部一侧开设有伸缩孔(8)，所述伸缩孔(8)内壁两侧中部均开设有限位槽(9)，所述限位槽(9)底端中部安装有第二气缸(10)，所述第二气缸(10)伸出端安装有T型卡板(14)，所述T型卡板(14)底端两侧边部均焊接有限位块(15)，所述支撑杆(6)顶端中部另一侧开设有放置槽(11)，所述放置槽(11)底端中部安装有液压杆(12)，所述液压杆(12)伸出端安装有固定卡板(13)，所述T型卡板(14)侧面中部安装有伺服电机(16)，所述伺服电机(16)的输入端和市电的输出端电性连接，所述伺服电机(16)输出轴一端通过联轴器连接有转轴(17)，所述转轴(17)外表面中部安装有滚轮(18)。

2.根据权利要求1所述的一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于：所述限位卡板(7)的高度等于限位卡槽(3)的深度，所述限位卡板(7)位于限位卡槽(3)内部。

3.根据权利要求1所述的一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于：所述限位块(15)位于限位槽(9)内部。

4.根据权利要求1所述的一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于：所述限位滑槽(2)内壁两端中部均安装有第一气缸(4)，所述第一气缸(4)伸出端安装有限位推板(5)，所述固定底座(1)顶端中部开设有滑动槽(19)，所述滑动槽(19)内壁底端两侧均安装有固定板(20)，所述滑动槽(19)内壁底端两侧均开设有滑块孔(21)，所述固定板(20)底端安装有L型滑块(22)，所述固定底座(1)底端中部两侧均安装有丝杆步进电机(23)，所述丝杆步进电机(23)的输入端和市电的输出端电性连接，所述固定底座(1)底端边部安装有仪器安装框(24)。

5.根据权利要求4所述的一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于：所述固定板(20)顶端中部开设有固定槽，且固定槽内卡接有限位卡板(7)。

6.根据权利要求4所述的一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于：所述L型滑块(22)侧面中部开设有丝杆孔，所述丝杆步进电机(23)的丝杆转轴贯穿连接有L型滑块(22)。

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