CN110829268A - 一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构,包括固定底座,所述固定底座顶端两侧均开设有限位滑槽,所述限位滑槽内壁底端开设有限位卡槽,所述限位卡槽内壁底端中部设置有限位卡板,所述限位卡板顶端中部安装有支撑杆,所述支撑杆顶端中部一侧开设有伸缩孔,所述伸缩孔内壁两侧中部均开设有限位槽,所述限位槽底端中部安装有第二气缸,通过伺服电机、转轴和滚轮,可以使巡检机器人在电缆线上移动,对电缆线进行巡检,有利于降低巡检机器人的移动难度,而通过液压杆和固定卡板,可以对电缆线进行限位,防止巡检机器人在工作上,出现电缆线脱落的现象,影响巡检机器人的工作。
Description
技术领域
本发明涉及夹持机构技术领域,具体为一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构。
背景技术
巡线机器人是一个复杂的机电一体化系统。涉及机械结构、自动控制、通信、多传感器信息融合和电源技术等多个领域。但机械机构是整个系统的核心技术,是目前制约巡检机器人走向实用化的障碍之一;
现有的中国专利申请号201910352935.9公开了一种用于输电线路巡检机器人的剖分挂线式行走夹持机构,但是现有的巡检机器人,在输电线路上使用时,当巡检机器人机械臂夹持电缆线不够牢固时,可能会出现电缆线脱落的现象,导致巡检机器人掉落,且现有的巡检机器人越障能力较弱,使用时较为不方便。
发明内容
本发明提供一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构,可以有效解决上述背景技术中提出的但是现有的巡检机器人,在输电线路上使用时,当巡检机器人机械臂夹持电缆线不够牢固时,可能会出现电缆线脱落的现象,导致巡检机器人掉落,且现有的巡检机器人越障能力较弱,使用时较为不方便的问题。
为实现上述目的,本发明提供如下技术方案:一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构,包括固定底座,所述固定底座顶端两侧均开设有限位滑槽,所述限位滑槽内壁底端开设有限位卡槽,所述限位卡槽内壁底端中部设置有限位卡板,所述限位卡板顶端中部安装有支撑杆;
所述支撑杆顶端中部一侧开设有伸缩孔,所述伸缩孔内壁两侧中部均开设有限位槽,所述限位槽底端中部安装有第二气缸,所述第二气缸伸出端安装有T型卡板,所述T型卡板底端两侧边部均焊接有限位块,所述支撑杆顶端中部另一侧开设有放置槽,所述放置槽底端中部安装有液压杆,所述液压杆伸出端安装有固定卡板,所述T型卡板侧面中部安装有伺服电机,所述伺服电机的输入端和市电的输出端电性连接,所述伺服电机输出轴一端通过联轴器连接有转轴,所述转轴外表面中部安装有滚轮。
优选的,所述限位卡板的高度等于限位卡槽的深度,所述限位卡板位于限位卡槽内部。
优选的,所述限位块位于限位槽内部。
优选的,所述限位滑槽内壁两端中部均安装有第一气缸,所述第一气缸伸出端安装有限位推板,所述固定底座顶端中部开设有滑动槽,所述滑动槽内壁底端两侧均安装有固定板,所述滑动槽内壁底端两侧均开设有滑块孔,所述固定板底端安装有L型滑块,所述固定底座底端中部两侧均安装有丝杆步进电机,所述丝杆步进电机的输入端和市电的输出端电性连接,所述固定底座底端边部安装有仪器安装框。
优选的,所述固定板顶端中部开设有固定槽,且固定槽内卡接有限位卡板。
优选的,所述L型滑块侧面中部开设有丝杆孔,所述丝杆步进电机的丝杆转轴贯穿连接有L型滑块。
与现有技术相比,本发明的有益效果:
1、通过伺服电机、转轴和滚轮,可以使巡检机器人在电缆线上移动,对电缆线进行巡检,有利于降低巡检机器人的移动难度,而通过液压杆和固定卡板,可以对电缆线进行限位,防止巡检机器人在工作上,出现电缆线脱落的现象,影响巡检机器人的工作。
2、通过伸缩孔、限位槽、第二气缸、T型卡板和限位块,可以调整支撑杆的高度,通过调整支撑杆的高度,可以提高巡检机器人的越障能力,有利于提高巡检机器人的使用范围。
3、通过第一气缸、限位推板、丝杆步进电机、L型滑块和固定板,可以带动支撑杆移动,通过移动支撑杆,可以调整巡检机器人的姿态,有利于提高巡检机器人的灵活性,便于巡检机器人的工作。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解,并且构成说明书的一部分,与本发明的实施例一起用于解释本发明,并不构成对本发明的限制。
在附图中:
图1是本发明的结构示意图;
图2是本发明支撑杆的结构示意图;
图3是本发明T型卡板的结构示意图;
图4是本发明的剖视图;
图5是本发明丝杆步进电机的结构示意图;
图中标号:1、固定底座;2、限位滑槽;3、限位卡槽;4、第一气缸;5、限位推板;6、支撑杆;7、限位卡板;8、伸缩孔;9、限位槽;10、第二气缸;11、放置槽;12、液压杆;13、固定卡板;14、T型卡板;15、限位块;16、伺服电机;17、转轴;18、滚轮;19、滑动槽;20、固定板;21、滑块孔;22、L型滑块;23、丝杆步进电机;24、仪器安装框。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明,应当理解,此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明,并不用于限定本发明。
实施例:如图1-5所示,本发明提供一种技术方案,一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构,包括固定底座1,固定底座1顶端两侧均开设有限位滑槽2,限位滑槽2内壁底端开设有限位卡槽3,限位卡槽3内壁底端中部设置有限位卡板7,限位卡板7的高度等于限位卡槽3的深度,限位卡板7位于限位卡槽3内部,便于支撑杆6的使用,有利于降低支撑杆6的使用难度,限位卡板7顶端中部安装有支撑杆6;
支撑杆6顶端中部一侧开设有伸缩孔8,伸缩孔8内壁两侧中部均开设有限位槽9,限位块15位于限位槽9内部,便于T型卡板14的使用,有利于降低T型卡板14的使用难度,限位槽9底端中部安装有第二气缸10,第二气缸10伸出端安装有T型卡板14,T型卡板14底端两侧边部均焊接有限位块15,支撑杆6顶端中部另一侧开设有放置槽11,放置槽11底端中部安装有液压杆12,液压杆12伸出端安装有固定卡板13,T型卡板14侧面中部安装有伺服电机16,伺服电机16的输入端和市电的输出端电性连接,伺服电机16输出轴一端通过联轴器连接有转轴17,转轴17外表面中部安装有滚轮18。
限位滑槽2内壁两端中部均安装有第一气缸4,第一气缸4伸出端安装有限位推板5,固定底座1顶端中部开设有滑动槽19,滑动槽19内壁底端两侧均安装有固定板20,固定板20顶端中部开设有固定槽,且固定槽内卡接有限位卡板7,便于支撑杆6的使用,有利于降低支撑杆6的使用难度,滑动槽19内壁底端两侧均开设有滑块孔21,固定板20底端安装有L型滑块22,L型滑块22侧面中部开设有丝杆孔,丝杆步进电机23的丝杆转轴贯穿连接有L型滑块22,便于固定板20的移动,有利于降低支撑杆6的使用难度,固定底座1底端中部两侧均安装有丝杆步进电机23,丝杆步进电机23的输入端和市电的输出端电性连接,固定底座1底端边部安装有仪器安装框24。
本发明的工作原理及使用流程:用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构,在实际使用过程中,工作人员启动液压杆12,使得液压杆12往下移动,液压杆12往下移动带动固定卡板13往下移动,工作人员移动巡检机器人,使得巡检机器人安装的滚轮18位于电缆线上,工作人员启动液压杆12,使得固定卡板13与电缆线紧贴,对电缆线进行限位,防止巡检机器人在工作上,出现电缆线脱落的现象,影响巡检机器人的工作,巡检机器人启动伺服电机16,伺服电机16工作带动转轴17转动,转轴17转动带动滚轮18转动,滚轮18转动可以使巡检机器人在电缆线上移动,对电缆线进行巡检,有利于降低巡检机器人的移动难度;
当巡检机器人需要通过防震锤或线夹时,工作人员根据实际情况启动固定底座1底端一侧安装的丝杆步进电机23,丝杆步进电机23工作带动L型滑块22移动,L型滑块22移动带动固定板20在滑动槽19中移动,通过滑动槽19,可以对固定板20进行限位,使固定板20移动的更加平稳,固定板20移动带动限位卡板7移动,限位卡板7移动带动支撑杆6移动,支撑杆6移动带动滚轮18在电缆线上移动,当支撑杆6位于固定底座1顶端中部时,工作人员启动另一侧支撑杆6内安装的第二气缸10和液压杆12,第二气缸10工作,使得T型卡板14在限位槽9内移动,带动滚轮18向上移动,液压杆12工作带动固定卡板13向下移动,当滚轮18脱离电缆线时,工作人员启动另一侧限位卡槽3内安装的第一气缸4,两个第一气缸4配合使用带动支撑杆6向限位卡槽3内一侧移动,工作人员启动支撑杆6安装的伺服电机16,使得固定底座1继续移动,当固定底座1一端通过防震锤或线夹时,工作人员启动另一侧两个第一气缸4,两个第一气缸4配合使用使得支撑杆6复位,回到限位滑槽2内壁中部位置处,工作人员启动另一侧安装的第二气缸10,使得T型卡板14向下移动,T型卡板14向下移动带动滚轮18向下移动,当滚轮18接触到电缆线时,工作人员启动另一侧的液压杆12,液压杆12工作带动固定卡板13向上移动,对电缆线进行限位固定,之后工作人员使一侧的丝杆步进电机23工作,使支撑杆6回到原位,启动另一侧的丝杆步进电机23,丝杆步进电机23工作带动另一侧支撑杆6到达固定底座1中部,之后,工作人员重复上述操作,使得巡检机器人通过防震锤或线夹;
通过第一气缸4、限位推板5、丝杆步进电机23、L型滑块22和固定板20,可以带动支撑杆6移动,通过移动支撑杆6,可以调整巡检机器人的姿态,有利于提高巡检机器人的灵活性,便于巡检机器人的工作;
通过限位槽9和第二气缸10,可以调整支撑杆6的高度,通过调整支撑杆6的高度,可以提高巡检机器人的越障能力,有利于提高巡检机器人的使用范围。
最后应说明的是:以上所述仅为本发明的优选实例而已,并不用于限制本发明,尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明,对于本领域的技术人员来说,其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构,包括固定底座(1),其特征在于:所述固定底座(1)顶端两侧均开设有限位滑槽(2),所述限位滑槽(2)内壁底端开设有限位卡槽(3),所述限位卡槽(3)内壁底端中部设置有限位卡板(7),所述限位卡板(7)顶端中部安装有支撑杆(6);
所述支撑杆(6)顶端中部一侧开设有伸缩孔(8),所述伸缩孔(8)内壁两侧中部均开设有限位槽(9),所述限位槽(9)底端中部安装有第二气缸(10),所述第二气缸(10)伸出端安装有T型卡板(14),所述T型卡板(14)底端两侧边部均焊接有限位块(15),所述支撑杆(6)顶端中部另一侧开设有放置槽(11),所述放置槽(11)底端中部安装有液压杆(12),所述液压杆(12)伸出端安装有固定卡板(13),所述T型卡板(14)侧面中部安装有伺服电机(16),所述伺服电机(16)的输入端和市电的输出端电性连接,所述伺服电机(16)输出轴一端通过联轴器连接有转轴(17),所述转轴(17)外表面中部安装有滚轮(18)。
2.根据权利要求1所述的一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构,其特征在于:所述限位卡板(7)的高度等于限位卡槽(3)的深度,所述限位卡板(7)位于限位卡槽(3)内部。
3.根据权利要求1所述的一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构,其特征在于:所述限位块(15)位于限位槽(9)内部。
4.根据权利要求1所述的一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构,其特征在于:所述限位滑槽(2)内壁两端中部均安装有第一气缸(4),所述第一气缸(4)伸出端安装有限位推板(5),所述固定底座(1)顶端中部开设有滑动槽(19),所述滑动槽(19)内壁底端两侧均安装有固定板(20),所述滑动槽(19)内壁底端两侧均开设有滑块孔(21),所述固定板(20)底端安装有L型滑块(22),所述固定底座(1)底端中部两侧均安装有丝杆步进电机(23),所述丝杆步进电机(23)的输入端和市电的输出端电性连接,所述固定底座(1)底端边部安装有仪器安装框(24)。
5.根据权利要求4所述的一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构,其特征在于:所述固定板(20)顶端中部开设有固定槽,且固定槽内卡接有限位卡板(7)。
6.根据权利要求4所述的一种用于输电线路巡检机器人的行走夹持机构,其特征在于:所述L型滑块(22)侧面中部开设有丝杆孔,所述丝杆步进电机(23)的丝杆转轴贯穿连接有L型滑块(22)。
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PB01 | Publication | ||
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WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |