CN218195233U - 一种两用机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及智能制造技术领域，具体涉及一种两用机械手，包括安装板、套筒、安装筒和驱动组件，驱动组件包括旋转电机、转轴、套环、限位块和传动构件，通过安装板将机械手安装在机械臂上，当需要更换不同的手爪时，控制旋转电机启动，旋转电机通过传动构件驱动转轴转动，转轴带动安装筒转动，同时套环在转轴上移动，套环在转轴上移动时驱使限位块在限位槽中滑动，限位块在限位槽中滑动对套环的移动进行辅助，当安装筒转动对手爪进行更换，套环与套筒的内壁接触时，控制器控制旋转电机停止对转轴的驱动，从而完成对手爪的更换。

Description

一种两用机械手

技术领域

本实用新型涉及智能制造技术领域，具体涉及一种两用机械手。

背景技术

机械手在机械化、智能自动化生产过程中运用广泛，是一门新兴的智能自动化技术，其具有能不断重复工作和劳动，不怕危险和托举力量大等特点。传统的机械手通过编程实现智能化作业，但是大部分机械手只有一种工作模式，手爪部分功能单一，在对不同形状的物件制造夹持时，需要更换手爪或配备两台不同的机械手，更换手爪所需时间较多，而增加机械手则增加了设备的成本，不利于生产的进行。

现有的一种两用机械手在使用时通过电机驱动转轴转动，转轴转动驱动安装筒转动，安装筒的两端安装有不同类型的手爪，从而实现不同类型的手爪进行切换，便于对不同形状物件在制造过程中进行夹持。

但上述机械手的手爪在切换的过程中多是通过传感器对安装筒转动的角度进行限位，使得手爪切换后能以预设角度对物件进行夹持工作，但传感器在使用时由于外界静电或高频干扰，容易导致传感器故障失效，手爪切换后角度具有误差，导致后续手爪在使用时不能准确的对物件进行夹持。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种两用机械手，解决了现有的机械手的手爪在切换的过程中多是通过传感器对安装筒转动的角度进行限位，使得手爪切换后能以预设角度对物件进行夹持工作，但传感器在使用时由于外界静电或高频干扰，容易导致传感器故障失效，手爪切换后角度具有误差，导致后续手爪在使用时不能准确的对物件进行夹持的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种两用机械手，包括安装板、套筒和安装筒，所述套筒与所述安装板固定连接，并位于所述安装板的上方，所述安装筒用于安装手爪，

还包括驱动组件，

所述驱动组件包括旋转电机、转轴、套环、限位块和传动构件，所述旋转电机安装在所述套筒的内部，所述转轴与所述套筒转动连接，并与所述安装筒固定连接，所述套环与所述转轴转动连接，并位于所述转轴的外侧，所述限位块与所述套环固定连接，并与所述套筒滑动连接，所述套筒具有限位槽，所述限位槽位于所述套筒靠近所述限位块的一侧，所述传动构件安装在所述转轴上。

其中，所述传动构件包括锥齿轮和配合齿轮，所述锥齿轮与所述旋转电机的输出轴固定连接；所述配合齿轮与所述转轴固定连接，并与所述锥齿轮相配合。

其中，所述两用机械手还包括第一手爪，所述第一手爪安装在所述安装筒的端部。

其中，所述第一手爪包括第一丝杆和夹板，所述第一丝杆与所述安装筒转动连接，并位于所述安装筒的内部；所述夹板与所述第一丝杆转动连接，并与所述安装筒滑动连接。

其中，所述第一手爪还包括垫片，所述垫片设置在所述夹板上。

其中，所述两用机械手还包括第二手爪，所述第二手爪安装在所述安装筒远离所述第一手爪的一端。

其中，所述第二手爪包括第二丝杆和夹环，所述第二丝杆与所述安装筒转动连接，并位于所述安装筒远离所述第一丝杆的一端；所述夹环与所述第二丝杆转动连接，并与所述安装筒滑动连接。

本实用新型的一种两用机械手，在使用时，通过所述安装板将机械手安装在机械臂上，当需要更换不同的手爪时，控制所述旋转电机启动，所述旋转电机通过所述传动构件驱动所述转轴转动，所述转轴带动所述安装筒转动，同时所述套环在所述转轴上移动，所述套环在所述转轴上移动时驱使所述限位块在所述限位槽中滑动，所述限位块在所述限位槽中滑动对所述套环的移动进行辅助，当所述安装筒转动对手爪进行更换，所述套环与所述套筒的内壁接触时，控制器控制所述旋转电机停止对所述转轴的驱动，完成对手爪的更换，从而代替使用传感器对手爪的切换角度的限位，减少手爪切换后角度的误差，保证后续使用手爪对物件进行准确的夹持工作。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本实用新型第一实施例的两用机械手整体的结构示意图。

图2是本实用新型第一实施例的两用机械手的剖视图。

图3是本实用新型第二实施例的两用机械手的剖视图。

图4是本实用新型第二实施例的两用机械手的结构示意图。

图5是本实用新型第三实施例的两用机械手整体的结构示意图。

图6是本实用新型第三实施例的安装筒的剖视图。

图中：100-安装板、101-套筒、102-安装筒、103-旋转电机、104-转轴、105-套环、106-限位块、107-限位槽、108-锥齿轮、109-配合齿轮、210-第一丝杆、211-夹板、212-垫片、313-第二丝杆、314-夹环。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

第一实施例：

请参阅图1和图2，图1是本实用新型第一实施例的两用机械手整体的结构示意图，图2是本实用新型第一实施例的两用机械手的剖视图。本实用新型提供一种两用机械手：包括安装板100、套筒101、安装筒102和驱动组件，所述套筒101具有限位槽107，所述驱动组件包括旋转电机103、转轴104、套环105、限位块106和传动构件，所述传动构件包括锥齿轮108和配合齿轮109。

针对本具体实施方式，所述套筒101与所述安装板100固定连接，并位于所述安装板100的上方，所述安装筒102用于安装手爪。所述安装板100用于将机械手安装在机械臂上，所述安装板100的上方安装有所述套筒101，所述安装筒102的两端安装有不同类型的手爪。

其中，所述旋转电机103安装在所述套筒101的内部，所述转轴104与所述套筒101转动连接，并与所述安装筒102固定连接，所述套环105与所述转轴104转动连接，并位于所述转轴104的外侧，所述限位块106与所述套环105固定连接，并与所述套筒101滑动连接，所述限位槽107位于所述套筒101靠近所述限位块106的一侧，所述传动构件安装在所述转轴104上。所述套筒101的内部安装有所述旋转电机103，所述转轴104的一端伸入所述套筒101的内部，所述套筒101的另一端位于所述套筒101的外侧，并与所述安装筒102固定连接，所述转轴104位于所述套筒101内部的一端外侧套设有所述限位块106，所述转轴104伸入所述套筒101内部的一端设置有螺纹，所述限位块106与所述转轴104螺纹连接，所述套筒101的顶部内壁上开设有所述限位槽107，所述限位块106的上端伸入所述限位槽107中，所述旋转电机103通过所述传动构件对所述转轴104进行传动。

其次，所述锥齿轮108与所述旋转电机103的输出轴固定连接；所述配合齿轮109与所述转轴104固定连接，并与所述锥齿轮108相配合。所述旋转电机103的输出轴上安装有所述锥齿轮108，所述转轴104位于所述套筒101内部的一端安装有所述配合齿轮109，所述锥齿轮108和所述配合齿轮109啮合。

使用本实施例的一种两用机械手时，通过所述安装板100将机械手安装在机械臂上，当需要更换不同的手爪时，控制所述旋转电机103启动，所述旋转电机103驱动所述锥齿轮108转动，所述锥齿轮108与所述配合齿轮109啮合驱动所述转轴104转动，所述转轴104带动所述安装筒102转动，同时所述套环105在所述转轴104上移动，所述套环105在所述转轴104上移动时驱使所述限位块106在所述限位槽107中滑动，所述限位块106在所述限位槽107中滑动对所述套环105的移动进行辅助，当所述安装筒102转动对手爪进行更换，所述套环105与所述套筒101的内壁接触时，控制器控制所述旋转电机103停止对所述转轴104的驱动，从而完成对手爪的更换；当所述旋转电机103相反驱动所述转轴104转轴104，所述转轴104带动所述安装筒102转动相同角度复位，这时所述套环105与所述配合齿轮109接触，从而换回手爪，通过所述套环105的移动距离限制所述安装筒102转动的角度，从而代替使用传感器对手爪的切换角度的限位，减少手爪切换后角度的误差，保证后续使用手爪对物件进行准确的夹持工作。

第二实施例：

在第一实施例的基础上，请参阅图3和图4，图3是本实用新型第二实施例的两用机械手的剖视图，图4是本实用新型第二实施例的两用机械手的结构示意图。本实用新型提供一种两用机械手还包括第一手爪，所述第一手爪包括第一丝杆210、夹板211和垫片212。

针对本具体实施方式，所述第一手爪安装在所述安装筒102的端部；所述第一丝杆210与所述安装筒102转动连接，并位于所述安装筒102的内部；所述夹板211与所述第一丝杆210转动连接，并与所述安装筒102滑动连接。所述安装筒102的一端内部安装有所述第一丝杆210，所述第一丝杆210为正反牙丝杆，所述夹板211有两个，两个所述夹板211间隔安装在所述安装筒102端部的滑槽中，所述夹板211与所述第一丝杆210转动连接，所述第一丝杆210通过电机驱动。

其中，所述垫片212设置在所述夹板211上。两个所述夹板211的相对面安装有所述垫片212，所述垫片212由橡胶制成，所述夹板211在对物件夹持时，通过所述垫片212对物件进行保护，避免夹板211夹持划伤物件。

使用本实施例的一种两用机械手时，通过电机驱动所述第一丝杆210转动，所述第一丝杆210转动时驱动两个所述夹板211相向移动，便于实现对块状物件的夹持工作。

第二实施例：

在第二实施例的基础上，请参阅图5和图6，图5是本实用新型第三实施例的两用机械手整体的结构示意图，图6是本实用新型第三实施例的安装筒的剖视图。本实用新型提供一种两用机械手还包括第二手爪，所述第二手爪包括第二丝杆313和夹环314

针对本具体实施方式，所述第二手爪安装在所述安装筒102远离所述第一手爪的一端；所述第二丝杆313与所述安装筒102转动连接，并位于所述安装筒102远离所述第一丝杆210的一端；所述夹环314与所述第二丝杆313转动连接，并与所述安装筒102滑动连接。所述安装筒102远离所述第一手爪的一端安装有所述第二手爪，所述第二丝杆313安装在所述安装筒102远离所述第一丝杆210的一端，所述第二丝杆313同样为正反牙丝杆，所述夹环314有两个，所述夹环314为弧形。

使用本实施例的一种两用机械手时，通过电机驱动所述第二丝杆313转动，所述第二丝杆313转动时驱使两个所述夹环314相向移动，两个所述夹环314移动对管状物件进行夹持工作，同时便于切换更换不同类型的手爪，满足生产时对不同形状的物件进行夹持工作。

以上所揭露的仅为本申请一种或多种较佳实施例而已，不能以此来限定本申请之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本申请权利要求所作的等同变化，仍属于本申请所涵盖的范围。

Claims (7)

1.一种两用机械手，包括安装板、套筒和安装筒，所述套筒与所述安装板固定连接，并位于所述安装板的上方，所述安装筒用于安装手爪，其特征在于，

还包括驱动组件，

所述驱动组件包括旋转电机、转轴、套环、限位块和传动构件，所述旋转电机安装在所述套筒的内部，所述转轴与所述套筒转动连接，并与所述安装筒固定连接，所述套环与所述转轴转动连接，并位于所述转轴的外侧，所述限位块与所述套环固定连接，并与所述套筒滑动连接，所述套筒具有限位槽，所述限位槽位于所述套筒靠近所述限位块的一侧，所述传动构件安装在所述转轴上。

2.如权利要求1所述的两用机械手，其特征在于，

所述传动构件包括锥齿轮和配合齿轮，所述锥齿轮与所述旋转电机的输出轴固定连接；所述配合齿轮与所述转轴固定连接，并与所述锥齿轮相配合。

3.如权利要求1所述的两用机械手，其特征在于，

所述两用机械手还包括第一手爪，所述第一手爪安装在所述安装筒的端部。

4.如权利要求3所述的两用机械手，其特征在于，

所述第一手爪包括第一丝杆和夹板，所述第一丝杆与所述安装筒转动连接，并位于所述安装筒的内部；所述夹板与所述第一丝杆转动连接，并与所述安装筒滑动连接。

5.如权利要求4所述的两用机械手，其特征在于，

所述第一手爪还包括垫片，所述垫片设置在所述夹板上。

6.如权利要求5所述的两用机械手，其特征在于，

所述两用机械手还包括第二手爪，所述第二手爪安装在所述安装筒远离所述第一手爪的一端。

7.如权利要求6所述的两用机械手，其特征在于，

所述第二手爪包括第二丝杆和夹环，所述第二丝杆与所述安装筒转动连接，并位于所述安装筒远离所述第一丝杆的一端；所述夹环与所述第二丝杆转动连接，并与所述安装筒滑动连接。

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