CN220179381U - 一种三轴机器人限高装置 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种三轴机器人限高装置，包括两个对称分布的立板、位于两个立板之间的限位板，所述限位板两侧均固定连接有销轴，所述销轴另一端转动插设于立板上，每个所述立板上均固定安装有光电传感器，其中一个所述立板上固定安装有行程开关，所述限位板设置于光电传感器与行程开关之间，调速完毕后，所述限位板正好与行程开关的推杆接触。本申请同时设置光电检测装置和触发检测装置，提高检测稳定性；光电检测优点是反应迅速且准确，在垃圾分拣的过程中，灰尘会在传送过程中飞入空气之中，从而影响光电传感器的识别精度，导致识别的准确率下降；在光电检测装置之前增加触动检测装置，通过与垃圾接触产生信号，防止因光电检测失效而导致误判。
Description
技术领域
本申请涉及分拣装置领域，尤其是涉及一种三轴机器人限高装置。
背景技术
由于城市人口不断增长，人们产生的垃圾也越来越多。垃圾通过分类可以进行回收利用，但是如果仅依靠人力去进行垃圾分类，效率有限，所以设计出了垃圾分拣系统，用于解决人工垃圾分类的效率低下的问题。
通常，分拣系统的工作原理是：物品通过传送带，经过检测装置检测后，将需要分拣的物品坐标发送给处理器，再对机械臂和机械爪进行控制，将物品抓取起来放到回收箱。但是，机械爪的尺寸有限，对被抓取的物品大小有范围限制，不能抓取比机械爪限定高度更高的物品；同时，机械臂在夹取运动的路径，是计算过的最短路径，如果出现比较高的物品，在高速移动的情况下就可能与机械爪或者机械臂产生碰撞，导致设备损坏，影响作业。
对于这样的问题，需要对进入传送装置的垃圾高度进行判断。判断传送装置上的物品高度有两种处理方法。第一种：通过一个高度限制机构对传送带上的“超高”垃圾进行拦截，但是有可能导致垃圾在高度限制机构堆积，影响传送。带运输垃圾的效果。第二种：使用光电传感器组成光电门，这样可以对指定高度的物体产生感应，但是在垃圾分类的环境中，空气中的灰尘和漂浮物会比较多，光电传感器容易受到影响导致识别率下降，同时需要定期对激光头进行清理，否则传感器表面的油污会影响检测的精度。
由此可见，在垃圾分筛过程中，垃圾过高，就会影响机械臂和机械爪运动，严重时会造成设备损坏；垃圾分类的环境比较恶劣，空气中的灰尘和漂浮物较多。
实用新型内容
针对现有技术的不足，本申请提供一种三轴机器人限高装置。
本申请提供的一种三轴机器人限高装置采用如下的技术方案：
一种三轴机器人限高装置，包括两个对称分布的立板、位于两个立板之间的限位板，所述限位板两侧均固定连接有销轴，所述销轴另一端转动插设于立板上，每个所述立板上均固定安装有光电传感器，其中一个所述立板上固定安装有行程开关，所述限位板设置于光电传感器与行程开关之间，调速完毕后，所述限位板正好与行程开关的推杆接触。
通过采用上述技术方案，首先，触发检测装置的主要组成部分是限位板和行程开关，光电检测装置的主要组成部分是立板和光电传感器，垃圾通过传送装置传送到触发检测装置处，当垃圾的高度达到限制高度时，会与限位板产生接触，限位板在触碰作用下抬起，行程开关的接触点会断开产生电平信号，并进行计时，垃圾再通过后面的一列光电传感器，根据光电传感器的电平信号就可以知道垃圾的高度，并将一系列数据传送给后面的机器人处理器，从而进行计算建模，规划机械爪和机械臂的工作路径，防止了触碰损坏，保护了设备。
优选的，所述立板内嵌设有微型轴承，所述销轴端部插设于所述微型轴承内。
通过采用上述技术方案，使得销轴更加顺畅的在微型轴承内部实现转动，降低端部的磨损。
优选的，所述立板表面开设有条形开口，所述条形开口靠近立板底端设置。
通过采用上述技术方案，能够方便的将立板固定在传送装置上，具体可以将螺栓端部穿过条形开口，拧入至传送装置的侧板表面开设的螺孔内。
优选的，所述立板的四角处均开设有圆角，所述立板的厚度为2-5mm。
通过采用上述技术方案，设置圆角保证手部接触时，不会被拐角的尖端磕碰，且立板的厚度适宜，保证结构强度的同时，降低重量。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.本装置同时设置光电检测装置和触发检测装置，相互补充，提高了检测的稳定性。光电检测优点是反应迅速且准确，在检测中起主要作用，但是在垃圾分拣的过程中，埋藏在垃圾内部的灰尘和颗粒，会在传送过程中飞入空气之中，从而影响光电传感器的识别精度，导致识别的准确率下降；为了提高检测的稳定性，在光电检测装置之前增加了触动检测装置，通过与垃圾产生触动产生另外的信号，防止因为光电检测失效而导致误判断，保证了设备的正常运行。
2.本装置能够识别出垃圾的高度和相对位置，对垃圾的几何特征进行计算。垃圾通过传送装置，首先会与前面的触动检测装置产生接触(限位板抬起，行程开关产生信号，计算机开始计时)，再通过后面的一组对射光电传感器，检测出是否有相应高度的物品通过，检测同时会将一系列数据传送给计算机，便可以通过算法计算出垃圾的高度和方位，最后下达指令给机械臂和机械爪放弃该区域的夹取工作。
3.本装置安装便捷，整体的结构较为简单。将光电传感器和行程传感器集合安装在立板上，简化了结构，同时立板为对称结构，在制作加工过程中不需要分为两个不同的左右板；立板通过螺栓安装在传送带的侧板上，再依次安装其他零件，只需要简单的安装调试，就可以投入到垃圾分筛流水线中。
附图说明
图1是本申请实施例的前视立体结构图；
图2是本申请实施例的侧面结构图；
图3是本申请实施例的俯视结构图；
图4是本申请实施例的工作状态结构示意图。
附图标记说明：1、立板；101、条形开口；2、限位板；3、行程开关；4、光电传感器；5、销轴；6、微型轴承；7、传送装置；701、侧板。
具体实施方式
以下结合附图1-4对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种三轴机器人限高装置，包括两个对称分布的立板1、位于两个立板1之间的限位板2，限位板2两侧均固定连接有销轴5，销轴5另一端转动插设于立板1上，每个立板1上均固定安装有光电传感器4，其中一个立板1上固定安装有行程开关3，限位板2设置于光电传感器4与行程开关3之间，调速完毕后，限位板2正好与行程开关3的推杆接触。首先，触发检测装置的主要组成部分是限位板2和行程开关3，光电检测装置的主要组成部分是立板1和光电传感器4。
首先，触发检测装置的主要组成部分是限位板2和行程开关3，光电检测装置的主要组成部分是立板1和光电传感器4，垃圾通过如图4所示的右侧方向传输至左侧，传送装置传送垃圾到触发检测装置处，当垃圾的高度达到限制高度时，会与限位板2产生接触，限位板2在触碰作用下抬起，行程开关3的接触点会断开产生电平信号，并进行计时，垃圾再通过后面的一列光电传感器4，根据光电传感器4的电平信号就可以知道垃圾的高度，并将一系列数据传送给后面的机器人处理器，从而进行计算建模，规划机械爪和机械臂的工作路径，防止了触碰损坏，保护了设备。
同时设置光电检测装置和触发检测装置，相互补充，提高了检测的稳定性；光电检测优点是反应迅速且准确，在检测中起主要作用，但是在垃圾分拣的过程中，埋藏在垃圾内部的灰尘和颗粒，会在传送过程中飞入空气之中，从而影响光电传感器4的识别精度，导致识别的准确率下降；为了提高检测的稳定性，在光电检测装置之前增加了触动检测装置，通过与垃圾产生触动产生另外的信号，防止因为光电检测失效而导致误判断，保证了设备的正常运行。
参照图1，立板1内嵌设有微型轴承6，销轴5端部插设于微型轴承6内，使得销轴5更加顺畅的在微型轴承6内部实现转动，降低端部的磨损。
参照图1，立板1表面开设有条形开口101，条形开口101靠近立板1底端设置。
能够方便的将立板1固定在传送装置上，具体可以将螺栓端部穿过条形开口101，拧入至传送装置7的侧板701表面开设的螺孔内。
参照图1，立板1的四角处均开设有圆角，立板1的厚度为2-5mm。
通过采用上述技术方案，设置圆角保证手部接触时，不会被拐角的尖端磕碰，且立板1的厚度适宜，保证结构强度的同时，降低重量。
本申请实施例的一种三轴机器人限高装置的实施原理为：
先将两个对称分布的立板1通过螺栓安装在传送装置7的侧板701上，调试完成后，限位板2是正好能够压在行程开关3的推杆上的，首先，垃圾通过传送装置7传送到触发检测装置处，当垃圾的高度达到限制高度时，会与限位板2产生接触，限位板2在触碰作用下抬起，行程开关3的接触点会断开产生电平信号，并进行计时，垃圾再通过后面的一列光电传感器4，根据光电传感器4的电平信号就可以知道垃圾的高度，并将一系列数据传送给后面的机器人处理器，从而进行计算建模，规划机械爪和机械臂的工作路径，防止了触碰损坏，保护了设备。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种三轴机器人限高装置，其特征在于：包括两个对称分布的立板(1)、位于两个立板(1)之间的限位板(2)，所述限位板(2)两侧均固定连接有销轴(5)，所述销轴(5)另一端转动插设于立板(1)上，每个所述立板(1)上均固定安装有光电传感器(4)，其中一个所述立板(1)上固定安装有行程开关(3)，所述限位板(2)设置于光电传感器(4)与行程开关(3)之间，调速完毕后，所述限位板(2)正好与行程开关(3)的推杆接触。
2.根据权利要求1所述的一种三轴机器人限高装置，其特征在于：所述立板(1)内嵌设有微型轴承(6)，所述销轴(5)端部插设于所述微型轴承(6)内。
3.根据权利要求1所述的一种三轴机器人限高装置，其特征在于：所述立板(1)表面开设有条形开口(101)，所述条形开口(101)靠近立板(1)底端设置。
4.根据权利要求1所述的一种三轴机器人限高装置，其特征在于：所述立板(1)的四角处均开设有圆角，所述立板(1)的厚度为2-5mm。
Priority Applications (1)
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2023
- 2023-06-30 CN CN202321687624.6U patent/CN220179381U/zh active Active
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