CN114932103B - 一种往复式医疗分拣机晃动分析方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及分拣机技术领域，具体涉及一种往复式医疗分拣机晃动分析方法，获取医疗物品掉落到滑板锁对应的振动程度指标，然后得到振动对上层传送带的第一影响程度指标以及对下层传送带的第二影响程度指标，进而获取上层传送带所对应的预设时间段内的第一整体影响指标以及下层传送带所对应的第二整体影响指标，结合上层传送带对应的第一分拣出错率以及下层传送带对应的第二分拣出错率，获取体现整体影响指标和分拣出错率的对应关系，在实际应用时，结合某一实际时间段实际的第一整体影响指标和第二整体影响指标调节传送带速度，从整体的分拣错误率进行分析，通过调整传送带速度来保证往复式医疗分拣机的运行可靠性，又兼顾了分拣效率。

Description

一种往复式医疗分拣机晃动分析方法

技术领域

本发明涉及分拣机技术领域，具体涉及一种往复式医疗分拣机晃动分析方法。

背景技术

在医疗领域，在分拣医疗物品时，由传统的人工分拣慢慢转变成了通过分拣机进行机器自动分拣。为了减少占地面积，往复式医疗分拣机应运而生。一种比较常用的往复式医疗分拣机为双层往复式医疗分拣机，如图1所示，包括上层传送带1和下层传送带2，上层传送带1的起始端为物品放置端，也是物品扫描识别端。上层传送带1和下层传送带2的传送方向相反，上层传送带1的末端固定设置有一个滑板3，滑板3固定在往复式医疗分拣机中，属于往复式医疗分拣机的一部分。滑板3倾斜放置，并且朝着下层传送带2倾斜，如图1所示，使得医疗物品从上层传送带1的末端以一定的速度撞击到滑板3后滑落到下层传送带2上。上层传送带1和下层传送带2均设置有分拣臂，用于按照相应的控制策略进行医疗物品分拣，比如通过计算医疗物品的时间或利用红外开关传感器就可以控制好何时使用分拣臂将医疗物品分拣。医疗物品的重量有大有小，比如药品装箱后的药品箱比较重，或者整箱的消毒液或者装有防护服的防护服箱也比较重，而单个的一盒药品（比如感冒冲剂或者胶囊）就比较轻。当比较重的医疗物品由上层传送带1的末端以一定的速度撞击到滑板3时，会对滑板3产生比较大的冲击力，这种冲击力会对往复式医疗分拣机造成一定的晃动，产生的晃动容易使一些重量较小的药品在传送带上发生跳动和移动，即在传送带上的原本位置发生了改变，易使分拣臂发生误判，导致分拣错误。

发明内容

有鉴于此，为了解决上述技术问题，本发明提供一种往复式医疗分拣机晃动分析方法。

所采用的技术方案具体如下：

一种往复式医疗分拣机晃动分析方法，所述往复式医疗分拣机包括上层传送带、下层传送带和滑板，所述滑板用于使得医疗物品从上层传送带上掉落撞击到滑板后滑落到下层传送带上，所述往复式医疗分拣机晃动分析方法包括：

获取医疗物品撞击滑板时滑板的振动信息，并根据所述振动信息、所述往复式医疗分拣机的重心高度、所述往复式医疗分拣机在物品传输方向上的长度、以及传送带速度，获取掉落物品的振动程度指标；

基于所述振动程度指标，以及上层传送带和下层传送带的高度，得到振动对上层传送带的第一影响程度指标，以及振动对下层传送带的第二影响程度指标；

基于一个预设时间段内所述滑板被撞击的次数，每次撞击时上层传送带和下层传送带上的医疗物品的数量，以及所述第一影响程度指标和第二影响程度指标，得到上层传送带所对应的所述预设时间段内的第一整体影响指标，以及下层传送带所对应的所述预设时间段内的第二整体影响指标；

统计所述预设时间段内的上层传送带对应的第一分拣出错率，以及预设时间段内的下层传送带对应的第二分拣出错率；

获取第一整体影响指标和第一分拣出错率的第一对应关系，以及第二整体影响指标和第二分拣出错率的第二对应关系；

获取某一实际时间段实际的第一整体影响指标和第二整体影响指标，根据第一对应关系和第二对应关系，得到上层传送带的第一实际分拣出错率，以及下层传送带的第二实际分拣出错率，若第一实际分拣出错率或者第二实际分拣出错率大于预设错误率阈值，则降低传送带速度。

进一步地，所述往复式医疗分拣机的重心高度的计算公式如下：

其中，h为所述往复式医疗分拣机空载状态下的重心高度；

为所述往复式医疗 分拣机上层传输的重量，等于上层传送带本身结构重量加上上层传送带上的医疗物品的重 量；

为所述往复式医疗分拣机下层传输的重量，等于下层传送带本身结构重量加上下层 传送带上的医疗物品的重量；

为所述往复式医疗分拣机机身重量。

进一步地，所述根据所述振动信息、所述往复式医疗分拣机的重心高度、所述往复式医疗分拣机在物品传输方向上的长度、以及传送带速度，获取掉落物品的振动程度指标，包括：

所述振动程度指标的计算公式如下：

其中，H为所述往复式医疗分拣机的重心高度，L为所述往复式医疗分拣机在物品传输方向上的长度，V为所述传送带速度，g为重力加速度，D为医疗物品撞击滑板时滑板的振动幅值。

进一步地，所述基于所述振动程度指标，以及上层传送带和下层传送带的高度，得到振动对上层传送带的第一影响程度指标，以及振动对下层传送带的第二影响程度指标，包括：

所述第一影响程度指标的计算公式如下：

所述第二影响程度指标的计算公式如下：

其中，Z为振动程度指标，h₁为下层传送带的高度，h₂为上层传送带的高度。

进一步地，所述基于一个预设时间段内所述滑板被撞击的次数，每次撞击时上层传送带和下层传送带上的医疗物品的数量，以及所述第一影响程度指标和第二影响程度指标，得到上层传送带所对应的所述预设时间段内的第一整体影响指标，以及下层传送带所对应的所述预设时间段内的第二整体影响指标，包括：

所述第一整体影响指标的计算公式如下：

所述第二整体影响指标的计算公式如下：

其中，n表示所述预设时间段内所述滑板被撞击的次数，N_i1表示每次撞击时上层传送带上的医疗物品的数量，N_i2表示每次撞击时下层传送带上的医疗物品的数量，Y₁为所述第一影响程度指标，Y₂为所述第二影响程度指标。

进一步地，所述获取第一整体影响指标和第一分拣出错率的第一对应关系，以及第二整体影响指标和第二分拣出错率的第二对应关系，包括：

获取多个预设时间段的第一整体影响指标和第一分拣出错率，通过曲线拟合，得到第一整体影响指标和第一分拣出错率的第一对应关系；

获取多个预设时间段的第二整体影响指标和第二分拣出错率，通过曲线拟合，得到第二整体影响指标和第二分拣出错率的第二对应关系。

进一步地，若第一实际分拣出错率或者第二实际分拣出错率大于预设错误率阈值，则降低传送带速度，每降低一次传送带速度时，获取对应的第一实际分拣出错率和第二实际分拣出错率并验证第一实际分拣出错率和第二实际分拣出错率是否小于或者等于所述预设错误率阈值，若是，则得到传送带目标速度，若否，则再次降低传送带速度，并再次获取对应的第一实际分拣出错率和第二实际分拣出错率并验证第一实际分拣出错率和第二实际分拣出错率是否小于或者等于所述预设错误率阈值，以此类推，直至获取到的第一实际分拣出错率和第二实际分拣出错率小于或者等于所述预设错误率阈值，得到传送带目标速度；

若所述传送带目标速度小于传送带最低运行速度，则将所述传送带目标速度确定为所述传送带最低运行速度。

本发明实施例至少具有如下有益效果：医疗物品撞击滑板时滑板的振动信息反映振动强度，即反映往复式医疗分拣机产生的晃动程度，则根据振动信息，以及其他相关的数据信息，获取掉落物品的振动程度指标，然后基于振动程度指标，以及上层传送带和下层传送带的高度，得到振动对上层传送带的第一影响程度指标，以及振动对下层传送带的第二影响程度指标，由于撞击次数，以及每次撞击时传送带上的医疗物品的数量影响着振动造成的整体影响，因此，获取上层传送带所对应的预设时间段内的第一整体影响指标，以及下层传送带所对应的预设时间段内的第二整体影响指标，结合这预设时间段内的上层传送带对应的第一分拣出错率，以及预设时间段内的下层传送带对应的第二分拣出错率，获取第一整体影响指标和第一分拣出错率的第一对应关系，以及第二整体影响指标和第二分拣出错率的第二对应关系，在实际应用时，获取某一实际时间段实际的第一整体影响指标和第二整体影响指标，根据第一对应关系和第二对应关系，得到上层传送带的第一实际分拣出错率，以及下层传送带的第二实际分拣出错率，最后根据第一实际分拣出错率、第二实际分拣出错率与预设错误率阈值的大小，调节传送带速度，以降低分拣出错率，从整体的分拣错误率进行分析，通过调整传送带速度来保证往复式医疗分拣机的运行可靠性，又兼顾了分拣效率。

附图说明

图1是往复式医疗分拣机的结构示意图；

图2是本发明提供的一种往复式医疗分拣机晃动分析方法的流程图。

具体实施方式

请参阅图2，为本发明实施例提供的一种往复式医疗分拣机晃动分析方法的流程图。

往复式医疗分拣机为常规的往复式分拣机，用于分拣医疗物品，以下只介绍与本发明实施例相关的组成结构。如图1所示，往复式医疗分拣机包括上层传送带1、下层传送带2和滑板3，上层传送带和下层传送带的传送方向相反，比如：上层传送带1的传送方向向右，下层传送带2的传送方向向左。应当理解，上层传送带1和下层传送带2的传送带速度相同。

上层传送带1的起始端和下层传送带2的末端处于同一侧，上层传送带1的末端和下层传送带2的起始端处于同一侧。作为一个具体实施方式，上层传送带1的起始端和下层传送带2的末端在右侧，上层传送带1的末端和下层传送带2的起始端在左侧。

上层传送带1的末端固定设置有一个滑板3，滑板3属于往复式医疗分拣机的一部分。滑板3朝着下层传送带2倾斜放置，如图1所示。滑板3可以为金属材质，也可以为硬塑料材质。那么，医疗物品从上层传送带1的起始端放置在上层传送带1上后，上层传送带1带动医疗物品运动，医疗物品从上层传送带1的末端离开上层传送带1后，会以一定的速度撞击到滑板3，医疗物品沿着滑板3滑落到下层传送带2上，然后在下层传送带2上运动。应当理解，医疗物品对滑板3的撞击力度由医疗物品离开上层传送带1时的速度（即传送带速度）以及医疗物品的重量决定。

上层传送带1和下层传送带2均设置有相关的物品扫描设备以及分拣臂，物品扫描设备用于实现医疗物品的扫描，以获取到医疗物品的信息，得到医疗物品之后，基于预设的物品分拣程序，控制分拣臂动作，实现医疗物品的分拣。应当理解，物品分拣程序由实际分拣需要进行具体设置，而且不是本申请保护重点，不再赘述。

因此，医疗物品放在上层传送带1上后，医疗物品在上层传送带1传送过程中进行分拣，上层传送带1未分拣的医疗物品会以一定的速度撞击到滑板3，经过滑板3，医疗物品会滑落到下层传送带2上，在下层传送带2上继续进行分拣。

往复式医疗分拣机晃动分析方法包括如下步骤：

S1：获取医疗物品撞击滑板时滑板的振动信息，并根据所述振动信息、所述往复式医疗分拣机的重心高度、所述往复式医疗分拣机在物品传输方向上的长度、以及传送带速度，获取掉落物品的振动程度指标：

在滑板3上设置振动传感器，以检测医疗物品撞击滑板3时滑板3的振动信息，本实施例中，振动信息为振动强度，即振动幅值。应当理解，由于撞击时可能会检测到多个振动信号，即检测到多个振动幅值，则取最大的振动幅值作为所需的振动幅值。

本实施例所用到的往复式医疗分拣机的重心高度可以为往复式医疗分拣机在空载状态下的重心高度h，那么，该重心高度h是往复式医疗分拣机的固有参数，是一个固定值，在往复式医疗分拣机装配好时，该重心高度h就变成了已知值。作为一个具体实施方式，由于往复式医疗分拣机上的上层传送带1和下层传送带2上均有医疗物品，医疗物品有相应的重量，则为了提升数据处理准确性，以下以考虑了医疗物品的重量的往复式医疗分拣机的重心高度H作为计算所需的往复式医疗分拣机的重心高度。重心高度H的计算公式如下：

其中，h为往复式医疗分拣机空载状态下的重心高度。

为往复式医疗分拣机上 层传输的重量，等于上层传送带1本身结构重量加上上层传送带1上的医疗物品的重量。

为往复式医疗分拣机下层传输的重量，等于下层传送带2本身结构重量加上下层传送带2上 的医疗物品的重量。

为往复式医疗分拣机机身重量，即在不放置医疗物品时往复式医疗 分拣机本身重量。

应当理解，放置在上层传送带1和下层传送带2上的医疗物品可以通过物品扫描设备扫描得到，结合预先设置的物品数据库，就能够得到各个医疗物品的重量，而且，分拣臂分拣出去的医疗物品也是能够获取到的，那么，未被分拣的各个医疗物品的重量就可以得到，即上层传送带1上的医疗物品的重量以及下层传送带2上的医疗物品的重量均是可以获取到的。作为其他的实施方式，可以在上层传送带1的起始端和末端均设置有物品扫描设备，当起始端的物品扫描设备对医疗物品进行扫描后，得到放置在上层传送带1上的各医疗物品的信息，包括各医疗物品的重量，当末端的物品扫描设备对医疗物品进行扫描后，就可以得到离开上层传送带1的医疗物品的信息，通过汇总起始端和末端扫描得到的医疗物品的信息，就可以得到上层传送带1上的医疗物品的重量，以及上层传送带1上的医疗物品的数量，同理，在下层传送带2的起始端和末端也均设置有物品扫描设备，通过上述处理过程，就可以得到下层传送带2上的医疗物品的重量，以及下层传送带2上的医疗物品的数量。因此，通过上述过程就可以得到任意一个时刻的上层传送带1上的医疗物品的重量以及数量，以及下层传送带2上的医疗物品的重量以及数量。

本实施例中，上层传送带1和下层传送带2在物品传输方向上的长度相等，往复式医疗分拣机在物品传输方向上的长度可以理解为上层传送带1在物品传输方向上的长度。

振动程度指标的计算公式如下：

其中，L为往复式医疗分拣机在物品传输方向上的长度，V为传送带速度，g为重力加速度，D为医疗物品撞击滑板时滑板的振动幅值。

步骤S2：基于所述振动程度指标，以及上层传送带和下层传送带的高度，得到振动对上层传送带的第一影响程度指标，以及振动对下层传送带的第二影响程度指标：

本实施例中，第一影响程度指标的计算公式如下：

第二影响程度指标的计算公式如下：

其中，Z为振动程度指标，h₁为下层传送带的高度（即距离地面的高度），h₂为上层传送带的高度（即距离地面的高度）。

步骤S3：基于一个预设时间段内所述滑板被撞击的次数，每次撞击时上层传送带和下层传送带上的医疗物品的数量，以及所述第一影响程度指标和第二影响程度指标，得到上层传送带所对应的所述预设时间段内的第一整体影响指标，以及下层传送带所对应的所述预设时间段内的第二整体影响指标：

预设有一个时间段，比如：10天，获取该预设时间段内的滑板被撞击的次数n，每次撞击时上层传送带上的医疗物品的数量N_i1，每次撞击时下层传送带上的医疗物品的数量N_i2。应当理解，由于上层传送带上的医疗物品的数量N_i1，以及下层传送带上的医疗物品的数量N_i2采用上文中的数据处理方式可以实时获取到，那么，对于任意一次撞击，当该次撞击产生时，就能够获取到该次撞击产生时上层传送带上的医疗物品的数量N_i1，以及下层传送带上的医疗物品的数量N_i2。

计算第一整体影响指标，计算公式如下：

计算第二整体影响指标，计算公式如下：

步骤S4：统计所述预设时间段内的上层传送带对应的第一分拣出错率，以及预设时间段内的下层传送带对应的第二分拣出错率：

统计预设时间段内的上层传送带对应的第一分拣出错率，以及预设时间段内的下层传送带对应的第二分拣出错率。第一分拣出错率为预设时间段内在上层传送带上出错的分拣次数与预设时间段内在上层传送带上总分拣次数的比值。第二分拣出错率同理，即为预设时间段内在下层传送带上出错的分拣次数与预设时间段内在下层传送带上总分拣次数的比值。

步骤S5：获取第一整体影响指标和第一分拣出错率的第一对应关系，以及第二整体影响指标和第二分拣出错率的第二对应关系：

设置多个预设时间段，即设置多个10天，获取每个10天所对应的第一整体影响指标和第一分拣出错率，以及每个10天所对应的第二整体影响指标和第二分拣出错率。然后，通过曲线拟合，得到第一整体影响指标和第一分拣出错率的第一对应关系，以及第二整体影响指标和第二分拣出错率的第二对应关系。曲线拟合是指：用连续曲线近似地刻画出或比拟平面上离散点组所表示的坐标之间的函数关系，推求一个解析函数y=f（x），使其通过或者近似通过有限序列的点。那么，可以建立一个坐标系，横坐标表示整体影响指标，纵坐标表示分拣出错率，将各个预设时间段对应的第一整体影响指标和第一分拣出错率对应到坐标系中，每一个预设时间段的第一整体影响指标和第一分拣出错率为一个坐标点（x，y），构建函数y=f（x），x表示第一整体影响指标，y表示第一分拣出错率，通过曲线拟合，得到第一整体影响指标和第一分拣出错率的第一关系曲线，该第一关系曲线为第一对应关系；同理，将各个预设时间段对应的第二整体影响指标和第二分拣出错率对应到坐标系中，通过曲线拟合，得到第二整体影响指标和第二分拣出错率的第二关系曲线，该第二关系曲线为第二对应关系。曲线拟合的具体方式为现有技术，不再赘述。应当理解，还可以通过其他的现有方式获取到上述两个对应关系。

步骤S6：获取某一实际时间段实际的第一整体影响指标和第二整体影响指标，根据第一对应关系和第二对应关系，得到上层传送带的第一实际分拣出错率，以及下层传送带的第二实际分拣出错率，若第一实际分拣出错率或者第二实际分拣出错率大于预设错误率阈值，则降低传送带速度：

在实际应用时，获取某一实际时间段所对应的实际的第一整体影响指标和第二整体影响指标，应当理解，实际的第一整体影响指标和第二整体影响指标由上文中的数据计算过程进行计算得到。然后，根据步骤S5所对应的第一对应关系和第二对应关系，得到上层传送带的与实际的第一整体影响指标相对应的第一实际分拣出错率，以及下层传送带的与实际的第二整体影响指标相对应的第二实际分拣出错率。

预设有一个错误率阈值，该错误率阈值的具体数值由实际需要进行设置。该错误率阈值的设置规则为：大于该错误率阈值，表示分拣错误率比较大，需要做出相应调整。

应当理解，传送带速度V与振动程度指标Z呈正比，与后续的第一影响程度指标

和第二影响程度指标

呈正比，与第一整体影响指标

和第二整体影响指标

呈正比。而 且，传送带速度V越大，对往复式医疗分拣机造成的晃动越大，越影响分拣错误率，即分拣出 错率越大。因此，若第一实际分拣出错率或者第二实际分拣出错率大于预设错误率阈值，则 降低传送带速度V。应当理解，降低传送带速度V的目的为：使第一实际分拣出错率和第二实 际分拣出错率小于或者等于预设错误率阈值。因此，本实施例中，传送带速度V分多次降低， 每降低一次传送带速度V时，获取本次传送带速度V降低之后得到的第一实际分拣出错率和 第二实际分拣出错率（具体是：根据本次调整后的传送带速度V计算得到对应的整体影响指 标，然后通过对应关系得到对应的实际分拣出错率），并验证该第一实际分拣出错率和第二 实际分拣出错率是否小于或者等于预设错误率阈值，若是，则本次得到的传送带速度V为得 到的传送带目标速度；若否，则再次降低传送带速度V，并再次获取该次传送带速度V降低之 后得到的第一实际分拣出错率和第二实际分拣出错率，并验证该第一实际分拣出错率和第 二实际分拣出错率是否小于或者等于预设错误率阈值，若是，则本次得到的传送带速度V为 得到的传送带目标速度；若否，则再一次降低传送带速度V，并再次获取该次传送带速度V降 低之后得到的第一实际分拣出错率和第二实际分拣出错率，并验证该第一实际分拣出错率 和第二实际分拣出错率是否小于或者等于预设错误率阈值，若是，则本次得到的传送带速 度V为得到的传送带目标速度；若否，则再一次降低传送带速度V，以此类推，直至获取到的 第一实际分拣出错率和第二实际分拣出错率小于或者等于预设错误率阈值，得到传送带目 标速度。应当理解，上述在调整传送带速度V时，上层传送带和下层传送带同时调整，而且， 上层传送带和下层传送带每次调整后的速度完全相同。而且，为了降低传送带顿挫产生的 晃动程度，以降低对分拣医疗物品造成较大影响，每次降低速度时，传送带速度以线性降速 的方式进行调速，每次线性降速所对应的斜率由实际需要进行设置，斜率越大，对应速度变 化越快。

为了保证医疗物品分拣的正常运行，传送带设置有一个最低运行速度，不管速度怎么调整，均需要满足传送带的速度大于或者等于传送带最低运行速度。那么，若上述得到的传送带目标速度小于传送带最低运行速度，则将传送带目标速度确定为传送带最低运行速度，即上层传送带和下层传送带以可允许的最低运行速度运行。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种往复式医疗分拣机晃动分析方法，所述往复式医疗分拣机包括上层传送带、下层传送带和滑板，所述滑板用于使得医疗物品从上层传送带上掉落撞击到滑板后滑落到下层传送带上，其特征在于，所述往复式医疗分拣机晃动分析方法包括：

获取医疗物品撞击滑板时滑板的振动信息，并根据所述振动信息、所述往复式医疗分拣机的重心高度、所述往复式医疗分拣机在物品传输方向上的长度、以及传送带速度，获取掉落物品的振动程度指标；

基于所述振动程度指标，以及上层传送带和下层传送带的高度，得到振动对上层传送带的第一影响程度指标，以及振动对下层传送带的第二影响程度指标；

基于一个预设时间段内所述滑板被撞击的次数，每次撞击时上层传送带和下层传送带上的医疗物品的数量，以及所述第一影响程度指标和第二影响程度指标，得到上层传送带所对应的所述预设时间段内的第一整体影响指标，以及下层传送带所对应的所述预设时间段内的第二整体影响指标；

统计所述预设时间段内的上层传送带对应的第一分拣出错率，以及预设时间段内的下层传送带对应的第二分拣出错率；

获取第一整体影响指标和第一分拣出错率的第一对应关系，以及第二整体影响指标和第二分拣出错率的第二对应关系；

获取某一实际时间段实际的第一整体影响指标和第二整体影响指标，根据第一对应关系和第二对应关系，得到上层传送带的第一实际分拣出错率，以及下层传送带的第二实际分拣出错率，若第一实际分拣出错率或者第二实际分拣出错率大于预设错误率阈值，则降低传送带速度；

所述获取第一整体影响指标和第一分拣出错率的第一对应关系，以及第二整体影响指标和第二分拣出错率的第二对应关系，包括：

获取多个预设时间段的第一整体影响指标和第一分拣出错率，通过曲线拟合，得到第一整体影响指标和第一分拣出错率的第一对应关系；

获取多个预设时间段的第二整体影响指标和第二分拣出错率，通过曲线拟合，得到第二整体影响指标和第二分拣出错率的第二对应关系。

2.根据权利要求1所述的往复式医疗分拣机晃动分析方法，其特征在于，所述往复式医疗分拣机的重心高度的计算公式如下：

其中，h为所述往复式医疗分拣机空载状态下的重心高度；

为所述往复式医疗分拣 机上层传输的重量，等于上层传送带本身结构重量加上上层传送带上的医疗物品的重量；

为所述往复式医疗分拣机下层传输的重量，等于下层传送带本身结构重量加上下层传 送带上的医疗物品的重量；

为所述往复式医疗分拣机机身重量。

3.根据权利要求2所述的往复式医疗分拣机晃动分析方法，其特征在于，所述根据所述振动信息、所述往复式医疗分拣机的重心高度、所述往复式医疗分拣机在物品传输方向上的长度、以及传送带速度，获取掉落物品的振动程度指标，包括：

所述振动程度指标的计算公式如下：

其中，H为所述往复式医疗分拣机的重心高度，L为所述往复式医疗分拣机在物品传输方向上的长度，V为所述传送带速度，g为重力加速度，D为医疗物品撞击滑板时滑板的振动幅值。

4.根据权利要求3所述的往复式医疗分拣机晃动分析方法，其特征在于，所述基于所述振动程度指标，以及上层传送带和下层传送带的高度，得到振动对上层传送带的第一影响程度指标，以及振动对下层传送带的第二影响程度指标，包括：

所述第一影响程度指标的计算公式如下：

所述第二影响程度指标的计算公式如下：

其中，Z为振动程度指标，h₁为下层传送带的高度，h₂为上层传送带的高度。

5.根据权利要求4所述的往复式医疗分拣机晃动分析方法，其特征在于，所述基于一个预设时间段内所述滑板被撞击的次数，每次撞击时上层传送带和下层传送带上的医疗物品的数量，以及所述第一影响程度指标和第二影响程度指标，得到上层传送带所对应的所述预设时间段内的第一整体影响指标，以及下层传送带所对应的所述预设时间段内的第二整体影响指标，包括：

所述第一整体影响指标的计算公式如下：

所述第二整体影响指标的计算公式如下：

其中，n表示所述预设时间段内所述滑板被撞击的次数，N_i1表示每次撞击时上层传送带上的医疗物品的数量，N_i2表示每次撞击时下层传送带上的医疗物品的数量，Y₁为所述第一影响程度指标，Y₂为所述第二影响程度指标。

6.根据权利要求1所述的往复式医疗分拣机晃动分析方法，其特征在于，若第一实际分拣出错率或者第二实际分拣出错率大于预设错误率阈值，则降低传送带速度，每降低一次传送带速度时，获取对应的第一实际分拣出错率和第二实际分拣出错率并验证第一实际分拣出错率和第二实际分拣出错率是否小于或者等于所述预设错误率阈值，若是，则得到传送带目标速度，若否，则再次降低传送带速度，并再次获取对应的第一实际分拣出错率和第二实际分拣出错率并验证第一实际分拣出错率和第二实际分拣出错率是否小于或者等于所述预设错误率阈值，以此类推，直至获取到的第一实际分拣出错率和第二实际分拣出错率小于或者等于所述预设错误率阈值，得到传送带目标速度；

若所述传送带目标速度小于传送带最低运行速度，则将所述传送带目标速度确定为所述传送带最低运行速度。

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