CN220165149U - 物料快速上料机械手及物料上料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及物料上料设备技术领域，具体是指一种物料快速上料机械手及物料上料装置，一种物料快速上料机械手，包括夹爪支架，夹爪支架上设有拾取夹持调节机构，拾取夹持调节机构包括夹爪气缸、第一拾取爪和第二拾取爪，夹爪支架下端间隔设有拾取调节爪，拾取调节爪经夹爪气缸驱动张开或闭合，拾取调节爪包括第一拾取爪和第二拾取爪，第一拾取爪的拾取夹槽和第二拾取爪的拾取夹槽相对形成活动限位槽，夹爪支架上设有扯直可靠机构，一种物料上料装置，所述支撑架两侧设有上述所述的物料快速上料机械手，物料快速上料机械手由夹爪驱动移动机构驱动，本实用新型结构巧妙、拾取爪可相对物料移动、物料可自动扯直、物料可自动对齐。

Description

物料快速上料机械手及物料上料装置

技术领域

本实用新型涉及物料上料设备技术领域，具体是指一种物料快速上料机械手及物料上料装置。

背景技术

目前，物料上料时，通常采用机械手抓取物料，将物料移送到指定工位，由于物料或者夹取位置的限制，导致机械手抓取物料无法放到指定工位时，就需要调整机械手的位置或者增加另一个或另一组机械手来夹持，操作很不方便，对于柔性线型材料，如输液器，输液器上料时，通常采用两个机械手抓取输液器的输液管，输液器的输液管材质较软，容易松弛，机械手上料后还需要人工进行扯直，工作量大，操作不方便，而且人工操作不卫生，容易造成细菌感染，此外，输液器在上料时，成堆的输液器进行上料，输液器的端部是不整齐的，而且输液器的输液管一端通常固定有连接管，另一端连接有滴斗组件、流量调节器、静脉针等部件，这就导致成堆的输液器放置在一起之后，输液器两端容易缠绕，这在机械手上料时，机械手抓起的物料的两端因为打结将剩余的物料带起，使得物料排列更不整齐，待物料完成上料后，还需要人工处理将输液器排列整齐，这无疑增加了工人的工作量，提高了物料上料成本。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术不足，提供一种结构巧妙、拾取爪可相对物料移动、物料可自动扯直、物料可自动对齐的物料快速上料机械手及物料上料装置。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：

一种物料快速上料机械手，包括夹爪支架，其特征在于：所述夹爪支架上设有拾取夹持调节机构，所述拾取夹持调节机构包括夹爪气缸、第一固定板、第二固定板、第一拾取爪和第二拾取爪，所述夹爪支架上设有夹爪气缸，所述夹爪气缸的缸座与夹爪支架固定连接，夹爪气缸的一个夹爪上固定设有第一固定板，夹爪气缸的另一个夹爪上固定设有第二固定板，所述第一固定板与第二固定板经滑块、滑轨滑动连接，所述第一固定板上设有第一拾取爪，第一拾取爪前后间隔设置，所述第二夹持板上设有第二拾取爪，第二拾取爪与第一拾取爪一一对应，第一拾取爪和第二拾取爪相配合形成拾取调节爪，所述第一拾取爪下端设有拾取夹槽，所述第二拾取爪下端设有拾取夹槽，所述第一拾取爪的拾取夹槽和第二拾取爪的拾取夹槽相对形成活动限位槽，以通过拾取调节爪夹取输液器，拾取调节爪经活动限位槽相对输液器的输液管滑动，调整夹持输液管的位置，当输液管一端固定有连接管时，连接管与活动限位槽抵靠，经活动限位槽限位可将输液管相对拾取调节爪位置限位，进而实现物料对齐。

本实用新型所述夹爪支架上设有扯直可靠机构，所述扯直可靠机构包括推板驱动缸和推板，所述拾取调节爪一侧设有推板，所述推板由推板驱动缸驱动，所述推板驱动缸与夹爪支架固定连接，所述推板经推板驱动缸驱动与拾取调节爪侧面相抵靠，以利于在拾取调节爪拾取物料过程中，通过推板与拾取调节爪相抵靠，将物料扯直。

一种物料上料装置，所述支撑架两侧分别设有上述所述的物料快速上料机械手，所述支撑架上设有夹爪驱动移动机构，所述物料快速上料机械手由夹爪驱动移动机构驱动，所述夹爪驱动移动机构与支撑架连接，以通过夹爪驱动移动机构驱动两个物料快速上料机械手上下、左右、前后移动。

本实用新型所述夹爪驱动移动机构包括夹取纵向轨道、夹取横向轨道、夹取垂直轨道、夹爪竖向驱动部件、夹爪横向驱动部件和夹爪纵向驱动部件，所述支撑架左右两侧分别设有夹取纵向轨道，所述夹取纵向轨道与支撑架固定连接，两个夹取纵向轨道之间设有夹取横向轨道，所述夹取横向轨道两端经滑块、滑道与夹取纵向轨道滑动连接，所述夹取横向轨道上间隔设有两个夹取垂直轨道，所述夹取垂直轨道经滑块、滑道与夹取横向轨道滑动连接，所述夹取垂直轨道上设有夹爪支架，所述夹爪支架经滑道与夹取垂直轨道滑动连接，所述夹取垂直轨道上设有夹爪竖向驱动部件，所述夹爪支架经夹爪竖向驱动部件驱动沿着夹取垂直轨道上下移动，所述夹取垂直轨道一侧设有夹取横向驱动部件，两个夹取垂直轨道经夹取横向驱动部件驱动沿着夹取横向轨道相互靠近或远离，所述夹取纵向轨道上设有夹爪纵向驱动部件，所述夹取横向轨道经夹取纵向驱动部件驱动沿着夹取纵向轨道前后移动，以利于通过夹爪驱动移动机构实现夹爪支架的左右前后上下移动。

本实用新型由于采用上述结构，具有结构巧妙、拾取爪可相对物料移动、物料可自动扯直、物料可自动对齐等优点。

附图说明

图1是本实用新型中物料快速上料机械手的结构示意图。

图2是本实用新型图1的主视图。

图3是本实用新型中物料上料装置的结构示意图。

附图标记：物料快速上料机械手35，拾取夹持调节机构36，夹爪驱动移动机构38，夹爪支架40，夹爪气缸41，第一固定板42，第二固定板43，第一拾取爪44，第二拾取爪45，拾取调节爪46，拾取夹槽47，活动限位槽48，扯直可靠机构49，推板驱动缸50，推板51，夹取纵向轨道52，夹取横向轨道53，夹取垂直轨道54，夹爪竖向驱动部件55，夹爪横向驱动部件56，夹爪纵向驱动部件57。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。

一种物料快速上料机械手，包括夹爪支架40，其特征在于：所述夹爪支架40上设有拾取夹持调节机构36，所述拾取夹持调节机构36包括夹爪气缸41、第一固定板42、第二固定板43、第一拾取爪44和第二拾取爪45，所述夹爪支架40上设有夹爪气缸41，所述夹爪气缸41的缸座与夹爪支架40固定连接，夹爪气缸41的一个夹爪上固定设有第一固定板42，夹爪气缸41的另一个夹爪上固定设有第二固定板43，所述第一固定板42与第二固定板43经滑块、滑轨滑动连接，所述第一固定板42上设有第一拾取爪44，第一拾取爪44前后间隔设置，所述第二夹持板上设有第二拾取爪45，第二拾取爪45与第一拾取爪44一一对应，第一拾取爪44和第二拾取爪45相配合形成拾取调节爪46，所述第一拾取爪44下端设有拾取夹槽47，所述第二拾取爪45下端设有拾取夹槽47，所述第一拾取爪44的拾取夹槽47和第二拾取爪45的拾取夹槽47相对形成活动限位槽48，以通过拾取调节爪夹取输液器，拾取调节爪经活动限位槽相对输液器的输液管滑动，调整夹持输液管的位置，当输液管一端固定有连接管时，连接管与活动限位槽抵靠，经活动限位槽限位可将输液管相对拾取调节爪位置限位，进而实现物料对齐。

本实用新型所述夹爪支架40上设有扯直可靠机构49，所述扯直可靠机构49包括推板驱动缸50和推板51，所述拾取调节爪46一侧设有推板51，所述推板51由推板驱动缸50驱动，所述推板驱动缸50与夹爪支架40固定连接，所述推板51经推板驱动缸50驱动与拾取调节爪46侧面相抵靠，以利于在拾取调节爪拾取物料过程中，通过推板与拾取调节爪相抵靠，将物料扯直。

一种物料上料装置，所述支撑架两侧分别设有上述所述的物料快速上料机械手35，所述支撑架上设有夹爪驱动移动机构38，所述物料快速上料机械手35由夹爪驱动移动机构38驱动，所述夹爪驱动移动机构38与支撑架连接，以通过夹爪驱动移动机构驱动两个物料快速上料机械手上下、左右、前后移动。

本实用新型所述夹爪驱动移动机构38包括夹取纵向轨道52、夹取横向轨道53、夹取垂直轨道54、夹爪竖向驱动部件55、夹爪横向驱动部件56和夹爪纵向驱动部件57，所述支撑架左右两侧分别设有夹取纵向轨道52，所述夹取纵向轨道52与支撑架固定连接，两个夹取纵向轨道52之间设有夹取横向轨道53，所述夹取横向轨道53两端经滑块、滑道与夹取纵向轨道52滑动连接，所述夹取横向轨道53上间隔设有两个夹取垂直轨道54，所述夹取垂直轨道54经滑块、滑道与夹取横向轨道53滑动连接，所述夹取垂直轨道54上设有夹爪支架40，所述夹爪支架40经滑道与夹取垂直轨道54滑动连接，所述夹取垂直轨道54上设有夹爪竖向驱动部件55，所述夹爪支架40经夹爪竖向驱动部件55驱动沿着夹取垂直轨道54上下移动，所述夹取垂直轨道54一侧设有夹取横向驱动部件56，两个夹取垂直轨道54经夹取横向驱动部件56驱动沿着夹取横向轨道53相互靠近或远离，所述夹取纵向轨道52上设有夹爪纵向驱动部件57，所述夹取横向轨道53经夹取纵向驱动部件驱动沿着夹取纵向轨道52前后移动，以利于通过夹爪驱动移动机构实现夹爪支架的左右前后上下移动。

如附图1和附图2，物料以输液器为例，输液器包括输液管，输液管一端通常固定有连接管，另一端连接有滴斗组件、流量调节器、静脉针等部件，连接管的外径大于输液管的外径，连接管的外径大于活动限位槽48的内径本实用新型中支撑架上可设置控制系统，控制系统如PLC控制系统，夹爪气缸41、推板驱动缸50、夹爪竖向驱动部件55、夹爪横向驱动部件56、夹爪纵向驱动部件57均与控制系统连接，本实用新型中的驱动缸可采用气缸或电缸或液缸，根据需要选择设置即可，使用时，如附图3，本实用新型中支撑架37左右两侧设置两个物料快速上料机械手35，两个物料快速上料机械手35一左一右相配合夹持物料，物料快速上料机械手35可通过夹爪驱动移动机构38带动上下左右前后移动完成上料，具体来说，物料快速上料机械手35经夹爪竖向驱动部件55可沿着夹取垂直轨道54上下移动，两个物料快速上料机械手35经各自的夹爪横向驱动部件56可沿着夹取横向轨道53相互靠近或远离，物料快速上料机械手35经夹爪纵向驱动部件57可沿着夹取纵向轨道52前后移动，本实用新型中夹爪竖向驱动部件55、夹爪横向驱动部件56、夹爪纵向驱动部件57均可采用现有传动机构，只要能够满足上下、左右、前后移动即可，本实施例中采用带传动，以夹爪竖向驱动部件55为例来说明，夹爪竖向驱动部件55包括同步带、同步轮、同步电机，夹取垂直轨道54上设置有同步带，同步带上固定有齿，同步带上下两端有支撑轴，同步带套在支撑轴上，支撑轴两端经轴承固定在夹取垂直轨道54上，夹取垂直轨道54上设有同步轮，同步轮与同步带相啮合，同步轮由同步电机驱动，同步电机固定在夹取垂直轨道54上，夹爪支架40与夹取垂直轨道54滑动连接，夹爪支架40固定在同步带上，当同步电机启动时，同步电机带动同步轮转动，同步轮带动同步带上下移动，同步带带动夹爪支架40上下移动，其他驱动部件，夹爪横向驱动部件56、夹爪纵向驱动部件57参考夹爪竖向驱动部件55的驱动方式，夹爪支架40下端间隔设置拾取调节爪46，拾取调节爪46的数量根据需求设置即可，本实施例中拾取调节爪46的数量为四个，可同时夹取四根输液管，驱动夹爪气缸41将拾取调节爪46打开，然后将物料快速上料机械手移动到输液管左右两侧，关闭夹爪气缸41即可拾取夹持住输液管，然后左侧的物料快速上料机械手向左移动，右侧的物料快速上料机械手向右移动，拾取调节爪46经活动限位槽48沿着输液管向左或向右滑动，调整拾取调节爪46夹取输液管的位置，

当需要扯直时，左侧的物料快速上料机械手向左移动，右侧的物料快速上料机械手向右移动的同时启动推板驱动缸50，推板驱动缸50的伸缩杆伸出，带动推板51向拾取调节爪46移动，输液器左侧的拾取调节爪46与推板51抵靠将输液器左端位置固定，输液器右侧的拾取调节爪46与推板51抵靠将输液器右端位置固定，随着左侧的拾取调节爪46向左移动，右侧的拾取调节爪46向右移动，将输液器中部松弛的部分拉直，然后关闭推板驱动缸50，推板驱动缸50的伸缩杆缩回，实现物料扯直，

当需要将四根输液管对齐时，输液器被拾取后，左侧的物料快速上料机械手向左移动时，左侧的物料快速上料机械手的拾取爪46与输液器左端固定的连接管相抵靠，左侧的拾取爪46与输液管位置不变，随着左侧、右侧的物料快速上料机械手继续向左向右背离移动，四个输液器的连接管均与拾取爪46相抵靠，将左侧的拾取爪46与输液管位置固定，由此实现了四个输液管的端部对齐。

本实用新型由于采用上述结构，具有结构巧妙、拾取爪可相对物料移动、物料可自动扯直、物料可自动对齐等优点。

Claims (4)

1.一种物料快速上料机械手，包括夹爪支架（40），其特征在于：所述夹爪支架（40）上设有拾取夹持调节机构（36），所述拾取夹持调节机构（36）包括夹爪气缸（41）、第一拾取爪（44）和第二拾取爪（45），所述夹爪支架（40）下端间隔设有拾取调节爪（46），所述拾取调节爪（46）经夹爪气缸（41）驱动张开或闭合，所述拾取调节爪（46）包括第一拾取爪（44）和第二拾取爪（45），所述第一拾取爪（44）上设有拾取夹槽（47），所述第二拾取爪（45）上设有拾取夹槽（47），所述第一拾取爪（44）的拾取夹槽（47）和第二拾取爪（45）的拾取夹槽（47）相对形成活动限位槽（48）。

2.根据权利要求1所述的一种物料快速上料机械手，其特征在于：所述夹爪支架（40）上设有扯直可靠机构（49），所述扯直可靠机构（49）包括推板驱动缸（50）和推板（51），所述拾取调节爪（46）一侧设有推板（51），所述推板（51）由推板驱动缸（50）驱动，所述推板驱动缸（50）与夹爪支架（40）固定连接，所述推板（51）经推板驱动缸（50）驱动与拾取调节爪（46）侧面相抵靠。

3.一种物料上料装置，包括支撑架，其特征在于：所述支撑架两侧分别设有上述权利要求1或2所述的物料快速上料机械手（35），所述支撑架上设有夹爪驱动移动机构（38），所述物料快速上料机械手（35）由夹爪驱动移动机构（38）驱动，所述夹爪驱动移动机构（38）与支撑架连接。

4.根据权利要求3所述的一种物料上料装置，其特征在于：所述夹爪驱动移动机构（38）包括夹取纵向轨道（52）、夹取横向轨道（53）、夹取垂直轨道（54）、夹爪竖向驱动部件（55）、夹爪横向驱动部件（56）和夹爪纵向驱动部件（57），所述支撑架左右两侧分别设有夹取纵向轨道（52），所述夹取纵向轨道（52）与支撑架固定连接，两个夹取纵向轨道（52）之间设有夹取横向轨道（53），所述夹取横向轨道（53）两端经滑块、滑道与夹取纵向轨道（52）滑动连接，所述夹取横向轨道（53）上间隔设有两个夹取垂直轨道（54），所述夹取垂直轨道（54）经滑块、滑道与夹取横向轨道（53）滑动连接，所述夹取垂直轨道（54）上设有夹爪支架（40），所述夹爪支架（40）经滑道与夹取垂直轨道（54）滑动连接，所述夹取垂直轨道（54）上设有夹爪竖向驱动部件（55），所述夹爪支架（40）经夹爪竖向驱动部件（55）驱动沿着夹取垂直轨道（54）上下移动，所述夹取垂直轨道（54）一侧设有夹爪横向驱动部件（56），两个夹取垂直轨道（54）经夹爪横向驱动部件（56）驱动沿着夹取横向轨道（53）相互靠近或远离，所述夹取纵向轨道（52）上设有夹爪纵向驱动部件（57），所述夹取横向轨道（53）经夹取纵向驱动部件驱动沿着夹取纵向轨道（52）前后移动。