CN220142157U - 可分合夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型描述一种可分合夹持装置，包括驱动机构和卡盘机构，驱动机构包括第一传动件、第一驱动部、具有贯通孔的第二传动件、滑动的设置于贯通孔的滑杆、驱动滑杆进行移动的第二驱动部、以及设置于滑杆一端的第一分合件，卡盘机构包括具有螺纹槽和固定设置有第二分合件的旋转件、多个可滑动地设置于螺纹槽并互相配合以形成夹持空间的卡爪、通过导向槽引导卡爪的移动方向的卡盘体，第一分合件和第二分合件分别具有可相互配合且呈环形齿状的第一齿和第二齿，第二驱动部驱动第一分合件靠近第二分合件，第一驱动部驱动旋转件进行旋转以使多个卡爪沿导向槽移动使夹持空间扩大或缩小。由此，能够提供一种传动更加稳定的可分合夹持装置。

Description

可分合夹持装置

技术领域

本实用新型大体涉及医疗器械领域，具体涉及一种可分合夹持装置。

背景技术

输液是临床常用的医疗方法，通过该医疗方法能够将药液、营养液等液体物质输注到患者体内，以帮助患者康复。当患者需要输液时，经常需要根据病情对多种不同的药物进行混合，以调配出具有更好疗效的治疗药液。在临床中，医护人员可以通过将不同容器例如药瓶中的药物转移至输液袋中进行混合，以得到患者所需的治疗药液。

目前，在自动化配液系统中，通常需要将药瓶移送至不同的工位进行处理，例如，有对药瓶进行去帽的工位、对药瓶进行消毒的工位、对药瓶进行验瓶的工位、以及对药瓶进行移液的工位等。在现有的自动化配液系统中，通常是利用具有多个卡盘的大转盘实现对药瓶的移送以使药瓶移动至不同的工位，并在多个工位上设置有可与卡盘卡合并发生传动以使卡盘张合以完成对药瓶夹持的驱动机构。

然而，由于卡盘会不断的随着大转盘进行移动，现有的驱动机构可能会出现与卡盘对接卡合失败或卡合不彻底导致传动出现故障的问题。

发明内容

本实用新型是有鉴于上述的状况而提出的，其目的在于提供一种传动更加稳定的可分合夹持装置。

为此，本实用新型提供了一种可分合夹持装置，包括驱动机构和卡盘机构，所述驱动机构包括第一传动件、用于驱动所述第一传动件的第一驱动部、在所述第一传动件的作用下沿旋转轴线进行旋转的并具有贯通孔的第二传动件、以可沿所述旋转轴线的方向相对于所述第二传动件滑动的方式设置于所述贯通孔的滑杆、驱动所述滑杆相对于所述第二传动件沿所述旋转轴线的方向进行移动的第二驱动部、以及设置于所述滑杆远离所述第二驱动部的一端的第一分合件，所述第二传动件沿旋转轴线进行旋转时带动所述滑杆沿旋转轴线进行旋转，所述卡盘机构包括具有螺纹槽的第一端面和固定设置有第二分合件并与所述第一端面相对的第二端面的旋转件、多个可滑动地设置于所述螺纹槽并互相配合以形成夹持空间的卡爪、以及具有导向槽并通过所述导向槽引导所述卡爪的移动方向的卡盘体，所述第一分合件和所述第二分合件相对的一端分别具有可相互配合且呈环形齿状的第一齿和第二齿，所述第二驱动部驱动所述第一分合件靠近所述第二分合件以使所述第一分合件与所述第二分合件卡合进而在所述第一驱动部的作用下驱动所述旋转件进行旋转，所述多个卡爪在所述旋转件的旋转作用下沿所述导向槽移动以使所述夹持空间扩大或缩小。

在本实用新型中，通过第二驱动部驱动滑杆以使第一分合件与第二分合件进行卡合，并在第一分合件与第二分合件卡合后通过第一驱动部驱动第一传动件进行旋转并依次使第二传动件、滑杆、第一分合件、第二分合件、旋转件发生旋转，进而使卡盘机构的多个卡爪形成的夹持空间能够扩大或缩小，由此，能够使卡盘机构移动至驱动机构上方时，使驱动机构更方便平稳地与卡盘机构发生传动，以使卡盘机构能够更好地夹持药瓶。另外，通过可相互配合的环形齿状的第一齿和第二齿进行卡合能够使第一分合件与第二分合件的卡合更方便更易于进行卡合且卡合后更加稳定，从而能够使驱动机构更稳定的将传动输出给卡盘机构。

另外，在本实用新型所涉及的可分合夹持装置中，可选地，所述卡爪的数量至少为三个且所述至少三个卡爪相对于所述夹持空间的中心对称设置。由此，能够更稳定地对药瓶进行夹持。

另外，在本实用新型所涉及的可分合夹持装置中，可选地，所述螺纹槽为阿基米德螺线槽，所述卡爪包括设置于螺纹槽的齿条和设置于所述齿条的夹持块，所述齿条的齿形与所述阿基米德螺线槽相匹配。在这种情况下，由于阿基米德螺旋线为等速等距的螺旋线，旋转件每旋转一周时卡爪的径向移动距离相同，能够在旋转件以恒定的速度进行旋转时，令卡爪以大致相同的速度向旋转轴线靠拢或远离，由此能够使卡盘机构对药瓶的夹持更加稳定。

另外，在本实用新型所涉及的可分合夹持装置中，可选地，所述夹持块朝向所述夹持空间的一面设置有缓冲软垫。由此，能够为处于夹持空间的药瓶提供一定的缓冲以减少药瓶被夹碎的概率。

另外，在本实用新型所涉及的可分合夹持装置中，可选地，所述第一齿和所述第二齿的齿形呈三角形。在这种情况下，能够使第一齿和第二齿更方便地进行卡合，在第一齿和第二齿靠近的过程中，能够利用三角形的齿形引导第一齿和第二齿进行卡合，并在卡合后结合的更加稳固。

另外，在本实用新型所涉及的可分合夹持装置中，可选地，所述贯通孔的横截面为非圆形，所述滑杆在所述贯通孔的滑动部分的横截面的轮廓与所述贯通孔的横截面的轮廓相同。由此，能够使滑杆更好地跟随第二传动件进行旋转。

另外，在本实用新型所涉及的可分合夹持装置中，可选地，还包括用于固定所述驱动机构的架体。由此，能够对驱动机构起到支撑作用以使可分合夹持装置的各部件传动更加平稳。

另外，在本实用新型所涉及的可分合夹持装置中，可选地，所述滑杆和所述第二驱动部之间设置有缓冲部，所述缓冲部包括弹性件。由此，能够在滑杆和第二驱动部之间起到缓冲的作用。

另外，在本实用新型所涉及的可分合夹持装置中，可选地，所述第二驱动部的输出端具有螺杆，所述架体具有沿所述螺杆轴向方向延伸的导引槽，所述缓冲部包括设置于所述螺杆的螺帽，所述螺帽的一侧具有设置于所述导引槽的限位件，所述弹性件设置于所述螺帽与所述滑杆之间以使所述滑杆具有远离所述螺帽的趋势。由此，能够使第一齿和第二齿卡合的更稳定。

另外，在本实用新型所涉及的可分合夹持装置中，可选地，所述第一驱动部包括控制所述第一驱动部启停的并具有电流反馈机制的控制电路，当所述第一驱动部受到旋转阻力时，所述控制电路感知电流变化以控制所述第一驱动部停止旋转。由此，能够进一步减少药瓶被夹碎的概率。

根据本实用新型的可分合夹持装置，能够使驱动机构对卡盘机构输出的传动更加稳定。

附图说明

现在将仅通过参考附图的例子进一步详细地解释本实用新型，其中：

图1是示出了本实用新型示例所涉及的可分合夹持装置的整体示意图。

图2是示出了本实用新型示例所涉及的第二传动件的示意图。

图3是示出了本实用新型示例所涉及的滑杆的示意图。

图4是示出了本实用新型示例所涉及的旋转件与卡爪的配合关系示意图。

图5是示出了本实用新型示例所涉及的卡盘体的示意图。

图6是示出了本实用新型示例所涉及的第一分合件和第二分合件的示意图。

图7A是示出了本实用新型示例所涉及的第二驱动部驱动第一分合件远离第二分合件的示意图。图7B是示出了本实用新型示例所涉及的第二驱动部驱动第一分合件靠近第二分合件的示意图。

图8是示出了本实用新型示例所涉及的缓冲部的示意图。

附图标记说明：

1…可分合夹持装置，10…驱动机构，11…架体，12…第一驱动部，13…第二驱动部，14…第一传动件，15…第二传动件，16…滑杆，17…第一分合件，18…缓冲部，110…导引槽，131…螺杆，151…贯通孔，161…滑动部，171…第一齿，181…弹性件，182…螺帽，183…垫片，184…限位件，20…卡盘机构，21…第二分合件，22…旋转件，23…卡爪，24…卡盘体，211…第二齿，220…第一端面，221…第二端面，223…螺纹槽，231…齿条，232…夹持块，233…缓冲软垫，241…导向槽。

具体实施方式

以下，通过参考以下对特定实施例的详细描述和其中包括的实施例，以及参考附图和它们的前述和后述描述，可以更容易地理解本实用新型所涉及的可分合夹持装置。

在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。

虽然已经示出和描述了本实用新型的特定示例，但是对于本领域技术人员而言显而易见的是，基于本实用新型的教导，可以做出变形和修改而不偏离本实用新型及其更广泛的方面，因此所附权利要求将在其范围内涵盖在本实用新型的真实精神和范围内的所有这些改变和修改。本领域技术人员将理解，一般而言，本实用新型中使用的术语一般意图为“开放”术语(例如术语“包括”应被解释为“包括但不限于”，术语“具有”应被解释为“至少具有”)。

本实用新型涉及一种可分合夹持装置，其可以用于为药匣提供装载药瓶的环境。在本实用新型中，可分合夹持装置也可以称为“夹持装置”或“可分合的夹持装置等。本实用新型涉及的可分合夹持装置可以应用于自动化的配液系统中，利用本实用新型涉及的可分合夹持装置，能够使驱动机构对卡盘机构输出的传动更加稳定。

在一些示例中，本实用新型涉及的药瓶可以是安瓿瓶、西林瓶或者其他类型的存储药物/药液的药瓶。

以下，结合附图，对本实用新型所涉及的可分合夹持装置进行详细描述。

图1是示出了本实用新型示例所涉及的可分合夹持装置1的整体示意图。

在一些示例中，参见图1，可分合夹持装置1可以包括驱动机构10和卡盘机构20。卡盘机构20可以用于对药瓶进行夹持，驱动机构10可以用于驱动卡盘机构20对药瓶进行夹持。换言之，驱动机构10用于为卡盘机构20夹持药瓶提供驱动力。

在一些示例中，卡盘机构20可以与驱动机构10发生相对移动。在一些示例中，卡盘机构20可以靠近或远离驱动机构10。

在一些示例中，自动化的配液系统可以具有用于将药瓶输送到不同工位的大转盘，大装盘上可以具有多个卡盘机构20，并且在多个工位上可以具有一个或多个驱动机构10。在这种情况下，通过大转盘能够带动不同的卡盘机构20移动至不同的驱动机构10所处的工位，从而能够便于卡盘机构20与驱动机构10进行配合以完成将药瓶输送到不同工位。

在一些示例中，参见图1，驱动机构10可以包括第一传动件14和第二传动件15。在一些示例中，第一传动件14和第二传动件15之间可以发生相互传动。

在一些示例中，第二传动件15可以在第一传动件14的作用下发生转动。在一些示例中，第一传动件14可以是主动齿轮，第二传动件15可以从动齿轮，第一传动件14可以与第二传动件15之间进行啮合。由此，能够使第一传动件14能够带动第二传动件15进行转动。

在一些示例中，第二传动件15可以在第一传动件14的作用下沿旋转轴线进行旋转。在一些示例中，旋转轴线可以是第二传动件15的自转轴线(旋转轴线可以如图1的虚线O所示)。

在另一些示例中，第一传动件14也可以是齿条231，第二传动件15可以是与第一传动件14啮合的齿轮。在另一些示例中，第一传动件14也可以与第二传动件15之间用皮带进行传动。

在一些示例中，驱动机构10还可以包括第一驱动部12和第二驱动部13。第一驱动部12可以用于驱动第一传动件14，以使第一传动件14能够作用于第二传动件15是第二传动件15发生旋转。

在一些示例中，第一驱动部12和第二驱动部13可以是电机。在一些示例中，第一驱动部12可以是伺服电机。在一些示例中，第二驱动部13可以是步进电机。由此，能够提供驱动的动力。

图2是示出了本实用新型示例所涉及的第二传动件15的示意图。图3是示出了本实用新型示例所涉及的滑杆16的示意图。

参见图1和图3，在一些示例中，驱动机构10还可以包括滑杆16。在一些示例中，第二传动件15可以具有贯通孔151(参见图2)，贯通孔151可以设置在第二传动件15的旋转轴线上。

在一些示例中，滑杆16可以设置于贯通孔151。在一些示例中，滑杆16可沿旋转轴线的方向相对于第二传动件15滑动的方式设置于贯通孔151。换言之，滑杆16可以设置于贯通孔151内并相对于第二传动件15沿旋转轴线的方向进行移动(也即沿旋转轴线的长度方向进行移动)。

在一些示例中，第二驱动部13可以用于驱动滑杆16。在一些示例中，参见图1，第二驱动部13可以驱动滑杆16相对于第二传动件15沿旋转轴线的方向进行移动。

在一些示例中，第二传动件15沿旋转轴线进行旋转时可以带动滑杆16沿旋转轴线进行旋转。换言之，滑杆16在贯通孔151处不宜与第二传动件15发生相对转动，第二传动件15能够带动滑杆16沿旋转轴线进行旋转。

在一些示例中，贯通孔151的横截面可以为非圆形。例如，贯通孔151的横截面可以为方形(例如正方形或长方形)。

在一些示例中，滑杆16可以具有滑动部161(参见图3)，滑动部161可以表示滑杆16在贯通孔151的滑动部分(也即滑动行程)。在一些示例中，滑动部161的横截面也可以为非圆形。换言之，滑动部161的横截面可以与贯通孔151的横截面相匹配。由此，能够便于滑动部161在贯通孔151进行滑动。

在一些示例中，滑杆16在贯通孔151的滑动部分的横截面的轮廓可以与贯通孔151的横截面的轮廓相同。换言之，滑动部161的横截面的轮廓可以与贯通孔151的横截面的轮廓相同。在这种情况下，滑杆16能更好的在贯通孔151内进行滑动，并且滑杆16不易于与第二传动件15间发生相对转动。

在一些示例中，参见图1，驱动机构10还可以包括第一分合件17，第一分合件17可以设置于滑杆16远离第二驱动部13的一端。换言之，滑杆16的一端可以与第一分合件17连接，另一端可以与第二驱动部13连接。

在一些示例中，第一分合件17也可以是滑杆16延伸的一部分。也就是说，第一分合件17可以与滑杆16是一体成型的。当第二驱动部13驱动滑杆16相对于第二传动件15沿旋转轴线的方向进行移动时，第一分合件17也可以沿旋转轴线的方向进行移动。

在一些示例中，参见图1，卡盘机构20可以包括旋转件22、卡爪23和卡盘体24。在一些示例中，卡爪23可以设置于卡盘体24上，并且卡盘体24可以限制卡爪23的移动路径。在一些示例中，旋转件22可以提供卡爪23相对于卡盘体24进行移动的驱动力。

在一些示例中，卡盘体24可以是相对固定的。在一些示例中，旋转件22可相对于卡盘体24进行旋转。

图4是示出了本实用新型示例所涉及的旋转件22与卡爪23的配合关系示意图。图5是示出了本实用新型示例所涉及的卡盘体24的示意图。

在一些示例中，参见图4，旋转件22可以具有第一端面220和第二端面221。其中，第二端面221可以与第一端面220相对。在一些示例中，第一端面220可以具有螺纹槽223，第二端面221可以固定设置有第二分合件21。

在一些示例中，第二分合件21可以是旋转件22在第二端面221的延伸部分。换言之，第二分合面可以与旋转件22是一体成型的。

在一些示例中，螺纹槽223可以为阿基米德螺线槽。在一些示例中，卡爪23可以包括设置于螺纹槽223的齿条231和设置于齿条231的夹持块232。在一些示例中，齿条231的齿形可以与阿基米德螺线槽相匹配。在这种情况下，由于阿基米德螺旋线为等速等距的螺旋线，旋转件22每旋转一周时卡爪23的径向移动距离相同，能够在旋转件22以恒定的速度进行旋转时，令卡爪23以大致相同的速度向旋转轴线靠拢或远离，由此能够使卡盘机构20对药瓶的夹持更加稳定。

在一些示例中，卡爪23的数量可以为多个，并且多个卡爪23可以可滑动地设置于螺纹槽223。在一些示例中，多个卡爪23互相配合可以形成夹持空间。夹持空间可以用于放置和夹持药瓶。

在一些示例中，卡爪23的数量可以至少为三个且至少三个卡爪23相对于夹持空间的中心对称设置。由此，能够更稳定地对药瓶进行夹持。

在一些示例中，卡爪23的数量可以为3个至8个。在一些示例中，卡爪23的数量可以为3个、4个、5个、6个、7个或8个。

在一些示例中，卡爪23可以具有缓冲软垫233(参见图4)。具体地，夹持块232朝向夹持空间的一面可以设置有缓冲软垫233。由此，能够为处于夹持空间的药瓶提供一定的缓冲以减少药瓶被夹碎的概率。在一些示例中，缓冲软垫233可以是棉垫、PU垫或其他柔性或具有对冲击力进行吸能的材料。

在一些示例中，参见图5，卡盘体24可以具有导向槽241，卡盘体24可以通过导向槽241引导卡爪23的移动方向。

在一些示例中，导向槽241可以是一个倒置的T形导向槽241。在一些示例中，导向槽241也可以是其他上窄下宽的导向槽241，例如燕尾槽。在一些示例中，卡爪23的形状可以与导向槽241的形状相匹配。在这种情况下，能够提高卡爪23在导向槽241内移动的稳定性，从而能够使得导向槽241更好地对卡爪23的移动路径进行导引。

在本实施方式中，当卡盘机构20位于驱动机构10上方时，第二驱动部13可以驱动第一分合件17靠近第二分合件21以使第一分合件17与第二分合件21形成卡合，进而在第一驱动部12的作用下驱动旋转件22进行旋转，多个卡爪23在旋转件22的旋转作用下可以沿导向槽241移动以使夹持空间扩大或缩小。

在一些示例中，参见图1，可分合夹持装置1还可以包括架体11，架体11可以用于固定驱动机构10。由此，能够对驱动机构10起到支撑作用以使可分合夹持装置1的各部件传动更加平稳。

图6是示出了本实用新型示例所涉及的第一分合件17和第二分合件21的示意图。

参见图6，在一些示例中，第一分合件17可以具有第一齿171，第一齿171可以设置在第一分合件17与第二分合件21相对的一端。也即第一齿171可以朝向第二分合件21。

在一些示例中，第二分合件21可以具有第二齿211，第二齿211可以设置在第二分合件21与第一分合件17相对的一端。也即，第二齿211可以朝向第一分合件17。

在一些示例中，第一齿171可以呈环形齿状。第二齿211可以呈环形齿状。由此，能够便于第一齿171和第二齿211配合以形成卡合。

在一些示例中，第一分合件17和第二分合件21相对的一端可以分别具有可相互配合且呈环形齿状的第一齿171和第二齿211。

在一些示例中，第一齿171和第二齿211可以相互配合。在一些示例中，第一齿171和第二齿211可以进行卡合。在一些示例中，第一齿171和第二齿211卡合后可以形成结合紧密的整体。

在一些示例中，第一齿171和第二齿211在靠近后可以进行卡合，并且第二齿211可以在第一齿171的作用下发生旋转。也即，第二齿211可以在旋转的第一齿171的带动下跟随第一齿171进行同步旋转。

在一些示例中，当第一齿171和第二齿211卡合后，第二分合件21可以在第一分合件17的带动下发生旋转。也即，第二分合件21可以在旋转的第一分合件17的带动下跟随第一分合件17进行同步旋转。

在一些示例中，当第一齿171和第二齿211卡合后，第一齿171和第二齿211的相对位置可以保持固定，同样的，第一分合件17和第二分合件21的相对位置也可以保持固定。在这种情况下，通过第一齿171和第二齿211卡合后以使第一分合件17能够带动第二分合件21进行转动。由此，能够提高夹持装置1的传动的稳定性。

在一些示例中，第一齿171和第二齿211的齿形可以一致(如图6所示)。在一些示例中，第一齿171和第二齿211的齿形可以为三角形。在这种情况下，能够使第一齿171和第二齿211更方便地进行卡合，在第一齿171和第二齿211靠近的过程中，利用三角形的齿形能够引导第一齿171和第二齿211进行卡合，并在卡合后结合的更加稳固。

在一些示例中，第一齿171和第二齿211的呈三角形的齿形顶端的角度可以不大于90度。由此，能够使第一齿171和第二齿211靠近并卡合后不易于随着旋转发生脱离。同时，第一齿171和第二齿211的呈三角形的齿形也可以方便缓冲部18(稍后描述)发挥作用进行进一步的对准。

在一些示例中，第一齿171和第二齿211可以具有多个齿尖和齿槽。在一些示例中，第一齿171的齿尖可以与第二齿211的齿槽相匹配，第二齿211的齿尖可以与第一齿171的齿槽相匹配。由此，能够使第一齿171和第二齿211卡合的更加稳固。

在一些示例中，第一齿171和第二齿211卡合可以表示：第一齿171的多个齿尖置入第二齿211的多个齿槽，并且第二齿211的多个齿尖置入第一齿171的多个齿槽。

在本实施方式中，通过第二驱动部13驱动滑杆16以使第一分合件17与第二分合件21进行卡合，并在第一分合件17与第二分合件21卡合后通过第一驱动部12驱动第一传动件14进行旋转并依次使第二传动件15、滑杆16、第一分合件17、第二分合件21、旋转件22发生旋转，进而使卡盘机构20的多个卡爪23形成的夹持空间能够扩大或缩小，由此，能够使卡盘机构20移动至驱动机构10上方时，使驱动机构10更方便平稳地与卡盘机构20发生传动，以使卡盘机构20能够更好地夹持药瓶。另外，通过可相互配合的环形齿状的第一齿171和第二齿211进行卡合能够使第一分合件17与第二分合件21的卡合更方便更易于进行卡合且卡合后更加稳定，从而能够使驱动机构10更稳定的将传动输出给卡盘机构20。

图7A是示出了本实用新型示例所涉及的第二驱动部13驱动第一分合件17远离第二分合件21的示意图。图7B是示出了本实用新型示例所涉及的第二驱动部13驱动第一分合件17靠近第二分合件21的示意图。

在一些示例中，参见图7A和图7B，第二驱动部13可以驱动第一分合件17靠近或远离第二分合件21。在一些示例中，第二驱动部13可以通过驱动滑杆16沿旋转轴线的方向进行移动以使第一分合件17靠近或远离第二分合件21。

在一些示例中，参见图7A，第二驱动部13可以通过驱动滑杆16沿旋转轴线的方向向下进行移动以使第一分合件17远离第二分合件21。

在一些示例中，参见图7B，第二驱动部13可以通过驱动滑杆16沿旋转轴线的方向向上进行移动以使第一分合件17靠近第二分合件21。

图8是示出了本实用新型示例所涉及的缓冲部18的示意图。

在一些示例中，参见图8，夹持装置1还可以包括缓冲部18。缓冲部18可以设置在滑杆16和第二驱动部13之间。

在一些示例中，缓冲部18可以包括弹性件181，弹性件181可以是压缩弹簧，由于弹性件181的存在，滑杆16与第二驱动部13之间可以具有反向移动的趋势。由此，能够在滑杆16和第二驱动部13之间起到缓冲的作用。

在本实施方式中，当第二驱动部13驱动滑杆16沿旋转轴线的方向进行移动时，由于第一齿171和第二齿211是齿形结构，很有可能出现第一齿171的齿尖与第二齿211的齿尖靠近并进行抵触的情况，造成第一齿171与第二齿211不能很好地进行卡合。在这种情况下，缓冲部18可以在滑杆16和第二驱动部13之间起到蓄势的作用，当第二驱动部13停止驱动后，缓冲部18具有使滑杆16仍有沿着旋转轴线的方向以使第一分合件17与第二分合件21靠近的趋势。当发生上述情况时，第一驱动部12驱动第一传动件14并依次使第二传动件15、滑杆16发生旋转，此时第一齿171的齿尖与第二齿211的齿尖发生沿旋转方向的移动，以使第一齿171的齿尖旋转至第二齿211的齿槽的位置，在缓冲部18的作用下，第一齿171能够进一步向第二齿211靠近，以使第一齿171的齿尖和第二齿211的齿槽进行卡合。由此，能够使第一齿171和第二齿211的卡合进一步的稳定。进一步地，能够使驱动机构10对卡盘机构20输出的传动更加稳定。

在一些示例中，参见图8，第二驱动部13的输出端具有螺杆131，第二驱动部13可以输出旋转运动。在一些示例中，缓冲部18还可以包括螺帽182，螺帽182可以设置于螺杆131，并且螺帽182可与螺杆131相互配合发生移动。

在一些示例中，架体11的一侧可以具有导引槽110，导引槽110可以沿螺杆131轴向方向延伸。在一些示例中，螺帽182的一侧可以固定有限位件184，限位件184可以设置在导引槽110中。在导引槽110的限制作用下，当第二驱动部13的螺杆131发生转动时，与螺杆131相互配合的螺帽182在限位件184的作用下沿螺杆131轴向方向进行移动。由此，能够将第二驱动部13输出的旋转运动转换成直线运动，并进一步地可以带动滑杆16进行上下移动，限位件184也能够防止螺帽182跟随螺杆131发生转动。

在一些示例中，弹性件181与滑杆16之间可以设置有垫片183，弹性件181与第二驱动部13之间可以设置有螺帽182。换言之，沿螺杆131的轴向方向可以依次设置有第二驱动部13、螺帽182、弹性件181、垫片183和滑杆16。

在一些示例中，垫片183与滑杆16之间可以进行平行且光滑的接触。由此，能够利用垫片183减少弹性件181对滑杆16转动的影响。

为了防止药瓶被夹碎，即合理控制夹持空间的大小以使夹持空间适应不同种类的药瓶，可以对第一驱动部12做一些设计。

在一些示例中，第一驱动部12还可以包括控制第一驱动部12启停的并具有电流反馈机制的控制电路(也称为第一控制电路)。当第一驱动部12受到旋转阻力时，第一控制电路可以感知电流变化以控制第一驱动部12停止旋转。也即当卡爪23触碰到药瓶后，第一控制电路可以控制第一驱动部12停止旋转。由此，能够进一步减少药瓶被夹碎的概率。

在一些示例中，第一驱动部12可以根据所夹持的药瓶的直径的不同，预先设置不同的转动圈数。在一些示例中，第一驱动部12可以根据所夹持的药瓶的直径的不同，预先设置不同的行程。在这种情况下，通过预先设置不同的转动圈数或行程，能够使第一驱动部12根据不同药瓶的直径控制旋转件22转动相应的圈数以使夹持空间适配不同的药瓶。由此，能够进一步减少药瓶被夹碎的概率。

在一些示例中，第二驱动部13也可以包括控制第二驱动部13启停的并具有电流反馈机制的控制电路(也称为第二控制电路)，当第二驱动部13受到旋转阻力时，第二控制电路可以感知电流变化以控制第二驱动部13停止旋转。也即当第一分合件17与第二分合件21接触后，第二控制电路可以控制第二驱动部13停止旋转。由此，能够进一步减少药瓶被夹碎的概率。

综上所述，通过本实用新型涉及的可分合夹持装置1，能够使驱动机构10对卡盘机构20输出的传动更加稳定。

虽然以上结合附图和示例对本实用新型进行了具体说明，但是可以理解，上述说明不以任何形式限制本实用新型。本领域技术人员在不偏离本实用新型的实质精神和范围的情况下可以根据需要对本实用新型进行变形和变化，这些变形和变化均落入本实用新型的范围内。

Claims (10)

1.一种可分合夹持装置，其特征在于，包括驱动机构和卡盘机构，

所述驱动机构包括第一传动件、用于驱动所述第一传动件的第一驱动部、在所述第一传动件的作用下沿旋转轴线进行旋转的并具有贯通孔的第二传动件、以可沿所述旋转轴线的方向相对于所述第二传动件滑动的方式设置于所述贯通孔的滑杆、驱动所述滑杆相对于所述第二传动件沿所述旋转轴线的方向进行移动的第二驱动部、以及设置于所述滑杆远离所述第二驱动部的一端的第一分合件，

所述第二传动件沿所述旋转轴线进行旋转时带动所述滑杆沿所述旋转轴线进行旋转，

所述卡盘机构包括具有螺纹槽的第一端面和固定设置有第二分合件并与所述第一端面相对的第二端面的旋转件、多个可滑动地设置于所述螺纹槽并互相配合以形成夹持空间的卡爪、以及具有导向槽并通过所述导向槽引导所述卡爪的移动方向的卡盘体，

所述第一分合件和所述第二分合件相对的一端分别具有可相互配合且呈环形齿状的第一齿和第二齿，

所述第二驱动部驱动所述第一分合件靠近所述第二分合件以使所述第一分合件与所述第二分合件卡合进而在所述第一驱动部的作用下驱动所述旋转件进行旋转，

所述多个卡爪在所述旋转件的旋转作用下沿所述导向槽移动以使所述夹持空间扩大或缩小。

2.根据权利要求1所述的可分合夹持装置，其特征在于，所述卡爪的数量至少为三个且所述至少三个卡爪相对于所述夹持空间的中心对称设置。

3.根据权利要求1所述的可分合夹持装置，其特征在于，所述螺纹槽为阿基米德螺线槽，所述卡爪包括设置于所述螺纹槽的齿条和设置于所述齿条的夹持块，所述齿条的齿形与所述阿基米德螺线槽相匹配。

4.根据权利要求3所述的可分合夹持装置，其特征在于，所述夹持块朝向所述夹持空间的一面设置有缓冲软垫。

5.根据权利要求1所述的可分合夹持装置，其特征在于，所述第一齿和所述第二齿的齿形呈三角形。

6.根据权利要求1所述的可分合夹持装置，其特征在于，所述贯通孔的横截面为非圆形，所述滑杆在所述贯通孔的滑动部分的横截面的轮廓与所述贯通孔的横截面的轮廓相同。

7.根据权利要求1所述的可分合夹持装置，其特征在于，还包括用于固定所述驱动机构的架体。

8.根据权利要求7所述的可分合夹持装置，其特征在于，所述滑杆和所述第二驱动部之间设置有缓冲部，所述缓冲部包括弹性件。

9.根据权利要求8所述的可分合夹持装置，其特征在于，所述第二驱动部的输出端具有螺杆，所述架体具有沿所述螺杆轴向方向延伸的导引槽，所述缓冲部包括设置于所述螺杆的螺帽，所述螺帽的一侧具有设置于所述导引槽的限位件，所述弹性件设置于所述螺帽与所述滑杆之间以使所述滑杆具有远离所述螺帽的趋势。

10.根据权利要求1所述的可分合夹持装置，其特征在于，所述第一驱动部包括控制所述第一驱动部启停的并具有电流反馈机制的控制电路，当所述第一驱动部受到旋转阻力时，所述控制电路感知电流变化以控制所述第一驱动部停止旋转。