CN108601894B - 注射器定位设备和方法 - Google Patents

Abstract

公开了注射器定位设备和方法，其被提供用于注射器在预定轴线上的轴向对准位置处的自动化定位。该设备和方法采用第一部件和第二部件，所述第一部件和第二部件具有分别包括第一斜坡部和第二斜坡部的相对的表面，其中第一斜坡部向上且背离第二部件地倾斜，而第二斜坡部向上且背离第一部件地倾斜。第一部件和第二部件中的至少一个可以能够被致动器朝向另一个推进，其中第一斜坡部和第二斜坡部可以可滑动地接合注射器，由此将注射器升高到预定轴线上的轴向对准位置。

Description

注射器定位设备和方法

相关申请

本申请要求在2015年12月30日提交的标题为“SYRINGE POSITIONING APPARATUSAND METHOD(注射器定位设备和方法)”的美国专利申请No.62/272,786的优先权，该申请以其整体通过引用并入本文。本申请涉及在2015年12月30日提交的标题为“MEASUREMENT OFSYRINGE GRADUATION MARKS USING A VISION SYSTEM(使用视觉系统的注射器分度标记的测量)”的共同拥有的美国专利申请No.62/272,789，通过引用并入该申请。本申请涉及在2015年12月30日提交的标题为“CAPACITIVE SINGLE PLATE BUBBLE DETECTOR(电容性单板气泡检测器)”的共同拥有的申请美国专利申请No.62/272,794，通过引用并入该申请。本申请涉及在2015年12月30日提交的标题为“SOURCE FLUID INLET ASSEMBLY FOR AUTOMATEDFILLING DEVICE(用于自动化填充装置的源流体进口组件)”的共同拥有的美国专利申请No.14/984,022，通过引用并入该申请。本申请涉及在2015年12月30日提交的标题为“SYRINGE GRIPPING APPARATUS AND METHOD(注射器抓持设备和方法)”的共同拥有的美国专利申请No.62/272,798，通过引用并入该申请。本申请涉及在2015年12月30日提交的标题为“SYRINGE PLUNGER POSITION APPARATUS AND METHOD(注射器柱塞位置设备和方法)”的共同拥有的美国专利申请No.14/984,285，通过引用并入该申请。本申请涉及在2015年12月30日提交的标题为“INLET TUBE SET FOR SOURCE INGREDIENT DELIVERY(用于源组分输送的进口管套件)”的共同拥有的美国专利申请No.62/272,816，通过引用并入该申请。本申请涉及在2015年12月30日提交的标题为“TIP CAP FOR AUTOMATIC SYRINGE FILINGAPPARATUS(用于自动注射器提交设备的顶帽)”的共同拥有的美国专利申请No.14/984,913，通过引用并入该申请。本申请涉及在2016年6月10日提交的标题为“TAMPER EVIDENTCAP(防篡改帽)”的共同拥有的美国专利申请No.15/179,643，通过引用并入该申请。本申请涉及在2016年11月23日提交的标题为“LABEL APPLICATOR FOR SYRINGE LABELING(用于注射器贴标的标签施加器)”的共同拥有的美国专利申请No.15/360,635，通过引用并入该申请。

背景技术

注射器被采用来分配各种可流动材料，包括在医疗应用中利用的治疗材料、诊断材料和其它材料。在这方面，典型地利用尺寸大体对应于将被分配或者以其它方式可用于在给定的过程中分配的预定数量材料的注射器。例如，在医疗应用中，这种数量可以根据处方或者工业实践建立，并且可以依赖于给定的预期用途而显著地改变。继而，医疗保健提供者使用各种各样的注射器尺寸。

直到最近，注射器填充大部分都是手动完成。在医疗应用中，这种手动填充通常在药房由高度训练的人员完成，包括位于具有空间限制的患者护理提供者站点(例如医院药房)的药房。

已经越来越多地尝试将与注射器填充相关联的一个或者多个步骤自动化。出于包括例如成本效率和质量控制的多个原因，这种自动化可能是理想的。然而，这种尝试已经面临多个挑战。

特别地，自动化系统典型地要求在可重复并且可靠的基部上的、注射器以高精确度在一个或者多个预定位置处的自动化定位。为了满足这种要求，已知的自动化系统已经利用了复杂的零部件，这已经限制了有效地操纵不同尺寸的注射器的能力。此外，在典型的医疗相关应用中，注射器操纵可能必要地要求无菌环境，这经常需要使用通风围罩，由此进一步加重在典型药房环境中的空间约束。

发明内容

本公开应对以上指出的挑战，以提供用于自动化注射器定位的改进的设备和方法。

在公开的实施例中，公开了一种注射器定位设备，该注射器定位设备包括：第一表面，其具有竖立的第一表面；和第二表面，其具有面对第一部件的第一表面的竖立的第二表面。第一表面和第二表面可以分别地包括向上并且背离彼此地倾斜的第一斜坡部和第二斜坡部。第一部件和第二部件中的至少一个可以能够朝向另一个推进，其中在这种推进时，第一表面和第二表面能够操作，用于可滑动地接合、升高注射器，且由此将注射器定位于在第一部件和第二部件之间延伸的预定轴线上的轴向对准位置。

如可以理解地，向上并且背离彼此地倾斜的相对的第一和第二斜坡部的相对推进产生了一种巧妙方法，用于有效地将注射器提升到并且保持注射器处于预定轴线上的期望位置，以方便另外的注射器操纵过程(例如净化、填充、贴标等)。此外，升高的注射器定位可以通过有利地被限制于注射器的相反端的注射器接合来实现。即，所公开的方法避免了需要注射器筒接合以实现在预定轴线上的升高的定位。继而，所公开的方法有利地提供一种注射器定位设备，其可以被利用来在预定轴线上的期望位置处定位具有多种不同长度和直径的注射器。例如，在医疗相关应用中，可以采用所公开的注射器定位设备来定位具有大约7.5cm到17cm的长度范围的注射器，以例如分配体积范围在大约1mL到大约60mL的可流动材料。此外，所公开的自动化注射器定位方法有助于在相对紧凑的布置中实施，由此适应药房实施。

在预期的实施例中，用于注射器定位的预定轴线可以位于第一水平平面中。此外，第一部件可以能够沿着纵向轴线朝向第二部件线性地推进，其中纵向轴线可以位于第一水平平面下方的第二水平平面中。另外地，用于注射器定位的预定轴线和用于第一部件推进的纵向轴线可以以平行关系定位。

可以利用所公开的注射器定位设备来定位在其分配尖端上带有帽或者无帽的注射器。在一些实现中，如将进一步描述地，该注射器定位设备可以被提供用于定位在其分配尖端上具有定位帽的注射器。

在一些实施例中，该注射器定位设备可以包括致动器，用以朝向第二部件线性地推进第一部件以及使第一部件背离第二部件地退回。致动器可以包括马达，该马达具有控制器以自动地控制马达的速度。继而，马达可以被操作以提供用于推进第一部件的机械输出直至马达停转，由此控制器可以自动地终止控制器的操作，并且致动器可以维持第一部件处于相应的推进位置。马达控制器可以被如此设置，使得在第一部件朝向第二部件推进时，注射器可以被可支撑地接合并且可约束地位于在第一部件和第二部件之间的预定轴线上的轴向对准位置中，同时维持施加到注射器的轴向压缩力处于预定压力范围内(例如处于大约5N到大约20N的范围内)。这种方法有助于具有一系列不同长度的注射器的自动化定位。

在一些实现中，致动器可以能够操作用于提供指示位于预定轴线上的轴向对准位置中的注射器的长度的输出。例如，致动器可以包括马达，该马达能够操作用于提供指示第一部件从预定起始位置到注射器在第一部件和第二部件之间处于预定轴线上的轴向对准位置中的位置的行进的长度的输出，其中与第二部件接合的注射器的端部处于预定或者可确定位置。

在一些实施例中，第一部件的第一表面可以包括从第一斜坡部向上延伸以限定第一凹形区域的第一限制部分。类似地，第二部件的第二表面可以包括从其第二斜坡部向上延伸以限定第二凹形区域的第二限制部分。分别地，第一部件的第一凹形区域和第二部件的第二凹形区域可以用于限制和以其它方式导引位于第一部件和第二部件之间的注射器的端部的行进。

在一些实现中，第一斜坡部和第二斜坡部可以分别由相应的倾斜的第一通道和第二通道限定，所述第一通道和第二通道定向成向上朝向预定轴线上的轴向对准位置导引由此可滑动地接合的注射器(例如以漏斗状方式)。举例来说，第一通道和/或第二通道可以具有处于带有预定轴线的竖直平面中的相应的纵向轴线。第一通道和第二通道可以包括沿着它们分别的纵向轴线延伸的弓形、凹形表面。在一些实现中，第一部件和第二部件可以分别地包括第一通道和第二通道，所述第一通道和第二通道具有分别适形地邻接第一表面的锥形第一部分和第二表面的锥形第一部分的相应的抛物线构形。

可选地，第一部件和/或第二部件可以包括在相应的第一通道和/或第二通道的至少一部分内且沿所述至少一部分延伸的向上倾斜的凹槽。向上倾斜的凹槽可以被设置成进一步将注射器的端部导引到预定轴线上的轴向对准位置。特别地，当定位帽被设置在注射器的端部处时，凹槽可以设置在第二部件中，从而定位帽的周边边沿可以可滑动地接合凹槽的相对的侧边缘，并且以轨道状方式向上且沿着凹槽的相对的侧边缘行进。例如，第二部件可以包括具有伸长的菱形构形的凹槽。

在一些布置中，第一部件的第一表面可以包括在预定轴线上对中并且能够沿预定轴线推进的第一锥形构形。此外，第二部件的第二表面可以包括具有在预定轴线上对中的第二锥形构形的第一部分。如可以理解地，第一部件的第一表面的锥形第一部分和第二部件的第二表面的锥形第一部分可以有助于注射器在预定轴线上的轴向对准位置中的定位。在一种方法中，第二部件可以包括向上倾斜的凹槽，该向上倾斜的凹槽在第二通道的至少一部分内且沿所述至少一部分延伸，其中顶端位于第二部件的锥形第一部分内。

在预期的实施例中，一种注射器定位设备可以包括托盘，所述托盘限定从第二部件朝向且在第一部件下面延伸的凹陷，其中托盘可以在凹陷内的斜倚位置中支撑注射器，其中第一部件能够在凹陷之上且沿着凹陷由致动器朝向第二部件推进。凹陷可以具有V形构形，其纵向轴线基本平行于用于注射器定位的预定轴线延伸。在这方面，V形凹陷可以有助于位于其中的注射器以与纵向轴线对准的关系定向。此外，V形凹陷可以被设置成使其纵向轴线处于具有预定轴线的竖直平面中。

在一些实施例中，托盘可以包括底部狭槽，所述底部狭槽沿着托盘的凹陷的长度延伸到第二部件的基部。此外，第一部件可以包括凸起，在第一部件朝向第二部件推进时，该凸起延伸到狭槽的至少一部分中并且能够沿所述至少一部分推进。提供所指出的托盘狭槽和第一部件的凸起有助于在注射器定位期间，推进更小的注射器以使其与第二部件滑动接合。

如所示意地，可以利用所公开的注射器定位设备定位带帽或者无帽注射器。相关地，在一些实施例中，第二部件可以包括位于预定轴线上并且尺寸适于接收注射器的分配尖端和位于注射器的分配尖端上的定位帽的凸出尖端中的一个的孔隙，其中第二部件的第二表面可以围绕孔隙的至少一部分延伸。在一些实现中，孔隙可以位于第二部件的第二表面的锥形第一部分内。在一种方法中，设置在第二部件中的向上倾斜的凹槽可以从其基部延伸到邻接孔隙的顶端。

在一些实施例中，一种注射器定位设备可以包括能够由致动器朝向第二部件推进的第一部件，其中，分别地，第一部件的第一表面和第二部件的第二表面包括相应的相对的斜坡部，所述相应的相对的斜坡部能够操作以可滑动地接合注射器的相反端，且由此将注射器的相反端升高到在第一部件和第二部件之间延伸的预定轴线上的轴向对准位置，并且其中该设备进一步包括传感器，用于当这种端部位于第二部件的孔隙内时，感测对分配尖端和在注射器的一端处位于分配尖端上的定位帽的凸出尖端中的一个的定位。

在这种实施例中，传感器可以响应于对注射器分配尖端或者位于注射器分配尖端上的定位帽的凸出尖端在孔隙内的定位提供输出信号。在这方面，输出信号可以指示当位于第二部件的孔隙内的预定位置处时，注射器分配尖端和定位帽的凸出尖端中的一个的存在。这种预定位置可以在功能上用作用于注射器长度确定和用于将在注射器在预定轴线上的轴向对准位置处的定位(即使得注射器的一端位于预定位置处)之后完成的另外的注射器操纵过程的参考基准。

在一些实现中，传感器可以包括电容式传感器，以用于感测依赖于注射器分配尖端和位于注射器分配尖端上的定位帽的凸出尖端中的一个相对于第二部件的孔隙的位置的电容。在预期的实施例中，电容式传感器可以包括第一和第二传导性表面，并且传感器可以包括杆部件，该杆部件具有位于孔隙处(例如用于注射器端部定位的预定位置处)的第一端，和被定位成在注射器分配尖端和定位帽的凸出尖端中的一个在第二部件的孔隙内定位时移位第一和第二传导性表面中的一个的第二端。在一种方法中，第二传导性表面可以被设置在被朝向第一传导性表面偏压的板簧部件上，并且杆部件的第二端可以被设置成使得弹簧部件将杆部件的第一端偏压到用于注射器端部定位的预定位置或者参考基准处的位置。继而，当注射器分配尖端或者定位帽的凸起尖端位于预定位置处时，杆部件被移位，由此移位第二传导性表面。

在一些实施例中，输出信号可以指示当位于不同于以上指出的在孔隙内的预定位置的位置处时，注射器分配尖端和定位帽的凸出尖端中的一个的存在。继而，响应于这种输出信号，致动器可以被设置成自动地使第一部件背离第二部件地退回，由此允许注射器降回托盘中，以例如反复尝试在预定轴线上定位或者从托盘移除。

在一些实施例中，该注射器定位设备可以包括被在操作上互连到致动器的安装部件，所述安装部件能够沿着托盘朝向第二部件在离开退回位置的第一方向上移动和在朝向退回位置的第二方向上背离第二部件移动，其中第一部件可以被可支撑地互连到安装部件并且能够随着安装部件移动。安装部件和第一部件可以被如此设置，使得在安装部件在沿着离开退回位置的第一方向移动期间，第一部件被置放成穿过托盘的第一区域以接合且由此推进位于第一区域内的注射器进入到托盘的第二区域中，在第二区域内，第一部件和第二部件然后能够操作以如上所述地接合、升高注射器，且由此将注射器定位于其间的预定轴线上。此外，安装部件和第一部件可以被如此设置，使得在安装部件沿着第二方向朝向退回位置移动期间，第一部件可以背离第二部件退回并且被置放成绕过托盘的第一区域。在后一方面，这种绕过托盘的第一区域有助于注射器在托盘的第一区域中的相继定位以及注射器在托盘的第二区域中在预定轴线上的同时定位。

在一些实现中，第一部件可以是能够相对于安装部件移动，并且被置放成在安装部件沿着第二方向移动期间从第一定向移动到第二定向以用于绕过托盘的第一区域。在这方面，该注射器定位设备可以进一步包括引导部件，该引导部件被置放成在安装部件沿着第二方向移动期间沿着所述第二定向引导第一部件，以绕过托盘的第一区域。

此外，引导部件可以被置放成在安装部件沿着第二方向移动期间在所述绕过第一区域之后，将第一部件从第二定向引导到第一定向。另外地，在一些实施例中，引导部件可以被置放成在安装部件沿着第一方向移动期间，沿着所述第一定向引导第一部件以通过第一区域并且进入第二区域。

在一些实现中，第一部件可以被可枢转地互连到安装部件，并且被置放成在安装部件沿着第二方向移动期间从第一定向枢转到第二定向以绕过第一区域，并且在安装部件沿着第二方向移动期间在绕过第一区域之后从第二定向枢转到第一定向。在这方面，引导部件可以被置放成在安装部件沿着第二方向移动期间沿着第二定向引导第一部件以绕过第一区域，并且在安装部件沿着第二方向移动期间在绕过第一区域之后将第一部件的枢转移动从第二定向引导到第一定向。

在一些布置中，第一部件可以在相对于托盘升高的枢转轴线处被可枢转地互连到安装部件，其中第一部件可以在所述第一定向中向下枢转，而在第二定向中向上枢转。在这种布置中，该注射器定位设备可以进一步包括在枢转轴线处被可支撑地且可枢转地互连到安装部件的载体部件，其中第一部件被以固定关系互连到枢转部件，以能够随其共同枢转移动。

在后一方面，载体部件可以包括至少一个引导随动件。继而，引导部件可以包括第一引导轨道，用以与引导随动件对接以在安装部件沿着第一方向移动期间，在第一定向中引导第一部件相对于托盘通过第一区域并进入第二区域。另外地，引导部件可以进一步包括第二引导轨道，用以与引导随动件对接以在安装部件沿着第二方向移动期间，在第二定向中引导第一部件绕过第一区域，并且在安装部件沿着第二方向移动期间在绕过第一区域之后，将第一部件的枢转移动从第二定向引导到第一定向。

在一些实现中，该注射器定位设备可以进一步包括转向器部件，用以在安装部件从第二区域沿着第二方向朝向退回位置的移动期间，转向或引导引导随动件与第二引导轨道对接。在这方面，转向器部件可以被置放成能够相对于引导部件枢转，以在安装部件在沿着离开退回位置的第一方向移动期间，在与引导随动件接合期间从第一位置枢转到第二位置，并且在安装部件沿着朝向退回位置的第二方向移动期间，在与引导随动件接合期间维持第一位置。在这方面，转向器部件可以包括倾斜表面，以在安装部件沿着第二方向移动期间接合引导部件并且由此升高引导部件。

在进一步的实施例中，公开了一种自动化注射器定位方法，该方法包括在注射器位于第一部件和第二部件之间时，将第一部件和第二部件中的至少一个朝向另一个推进，其中，第一部件和第二部件分别具有面对彼此的竖立的第一表面和第二表面，所述第一表面和第二表面分别包括向上且背离彼此地倾斜的第一斜坡部和第二斜坡部。该方法可以进一步包括在推进步骤期间，使得注射器的第一端和第二端分别与第一斜坡部和第二斜坡部接合，以升高注射器且由此将注射器定位于在第一部件和第二部件之间延伸的预定轴线上的轴向对准位置中。如可以理解地，第一和第二斜坡部有助于与注射器的第一和第二端的滑动接合，用于逐渐向上移动到升高的、在预定轴线上的轴向对准位置。

在一些实施例中，所述推进可以包括利用致动器朝向第二部件线性地推进第一部件。在一些实现中，致动器可以包括马达，该马达具有控制器以自动地控制马达的速度。继而，马达可以被操作以提供用于推进第一部件的机械输出，直至马达停转，由此控制器自动地终止控制器的操作并且致动器维持第一部件处于相应的推进位置。马达控制器可以被如此设置，使得在朝向第二部件推进第一部件时，注射器可以被可支撑地接合并且被可约束地布置在第一部件和第二部件之间的预定轴线上的轴向对准位置中，同时将施加到注射器的轴向压缩力维持为处于预定压力范围内(例如，在大约5N到大约20N的范围内)。这种方法有助于具有一系列不同长度的注射器的自动化定位。

在一些实现中，方法实施例可以进一步包括：在注射器定位于在预定轴线上的轴向对准位置中时，提供指示注射器的长度的输出。在一些方法中，该输出可以由致动器提供，并且可以进一步指示在注射器定位在预定轴线上的轴向对准位置中时，第一部件相对于预定参考位置的位置。

在一些实施例中，第一斜坡部和第二斜坡部可以分别至少部分地由相应的倾斜的第一通道和第二通道限定。继而，接合步骤可以包括：利用第一通道和第二通道向上朝向预定轴线上的轴向对准位置导引注射器的第一端和第二端。在一些布置中，第一部件的第一表面可以包括具有在预定轴线上对中的第一锥形构形的第一部分，并且第二部件的第二表面可以包括具有在预定轴线上对中的第二锥形构形的第一部分。继而，接合步骤可以进一步包括：分别采用第一表面的锥形部分和第二表面的锥形部分，使注射器的第一端和第二端在预定轴线上对中。

在一些实施例中，该方法可以进一步包括：在限定从第二部件朝向第一部件延伸的V形凹陷的托盘中接收并支撑注射器，其中在推进步骤期间，第一部件在V形凹陷之上且沿V形凹陷被朝向第二部件推进。在这方面，第一部件可以接合注射器的第一端，而可滑动地将注射器沿着托盘朝向第二部件推进并与第二部件接合。在第一部件进一步推进时，注射器可以被定位在预定轴线上的轴向对准位置，使其第一端位于以上提到的预定位置处。

在一些方法实现中，第一部件可以被可支撑地互连到安装部件，所述安装部件能够沿着托盘在离开退回位置的第一方向上朝向第二部件移动和在朝向退回位置的第二方向上移动。继而，推进步骤可以包括：首先沿着离开退回位置的第一方向移动安装部件，其中第一部件可以被置放成穿过托盘的第一区域以接合注射器并且由此将注射器从托盘的第一区域推进到第二区域中，在第二区域内，第一部件和第二部件接合、升高注射器且由此将注射器定位于预定轴线上。

与这种实现相结合，该方法可以进一步包括：然后，沿着第二方向朝向退回位置移动安装部件，其中第一部件可以被置放成绕过托盘的第一区域。在这方面，第一部件可以能够相对于安装部件移动，并且在第一移动步骤期间被置放在第一定向中，其中该方法可以进一步包括在第二移动步骤期间将第一部件从第一定向移动到第二定向以绕过第一区域。在这方面，移动步骤可以包括将第一部件从第一定向引导到第二定向以绕过第一区域。此外，移动步骤可以包括在绕过第一区域之后将第一部件从第二定向移动到第一定向。继而，引导步骤可以进一步包括在绕过第一区域之后将第一部件从第二定向引导到第一定向。如可以理解地，可以通过利用引导部件而有助于每一个引导步骤，引导部件具有一个或者多个引导轨道以在第一部件沿着第一方向和第二方向移动期间引导且由此定向第一部件。

在进一步公开的实施例中，还提供了一种注射器装载和转移设备，该注射器装载和转移设备包括用于可支撑地接收一个或者多个注射器的装载部件、用于在第一位置处从装载部件接收注射器并且沿着第一方向从第一位置转移注射器的支撑部件，和用于在支撑部件被沿着第一方向从第一位置移动之后从支撑部件可支撑地接收注射器的托盘。在一些实现中，装载部件可以包括通道，该通道用于在通道的第一端处可支撑地接收位于带帽注射器的分配尖端上的帽，其中带帽注射器被从通道可支撑地悬置。此外，支撑部件可以被设置成在邻近于通道的第二端的第一位置处从装载部件可支撑地接收带帽注射器的帽，其中支撑部件能够移动以在带帽注射器被从那里可支撑地悬置时沿着第一方向从第一位置转移带帽注射器。

如可以理解地，提供可以每一个可支撑地接收带帽注射器的帽的装载部件和支撑部件，其中带帽注射器被从装载部件和支撑部件可支撑地悬置，提供了一种适应一系列注射器尺寸的注射器装载和转移布置。在这方面，装载部件和支撑部件可以被设置成在定位帽具有公共构形的情况下可支撑地接收具有变化尺寸的带帽注射器，每一个注射器以具有共同构型的定位帽被带帽。

在一些实施例中，装载部件的通道可以从其第一端向第二端向下倾斜，由此提供可支撑地悬置的、带帽注射器从通道的第一端到第二端的自动的、重力诱导的移动。可选地，向下倾斜的通道可以具有螺旋构形，由此具有产生通道的紧凑性。

在一些布置中，通道可以具有倒C形构形，其中带帽注射器的帽被接收在通道内并且受到通道的、相对的隔开的凸缘支撑。继而，悬置的带帽注射器的筒可以在凸缘之间向下延伸。

在一些实现中，通道可以在其第二端处包括底座部分，用以相对于支撑部件的第一位置以预定定向定位带帽注射器。在这方面，底座部分可以被构造为可支撑地接收带帽注射器的帽的边沿部分。举例来说，倒C形通道的凸缘之一或这两者可以设有成对的向上定向的突起，该成对的突起被构造为在其间接收带帽注射器的帽的向下定向的v形表面的一部分。

在一些实施例中，用于注射器装载和转移的设备可以进一步包括可移动臂，所述可移动臂用于与带帽注射器的帽接合，以将带帽注射器从处于通道的第二端的支撑位置推进到处于第一位置的支撑部件。在一些实施例中，臂部件可以被置放成在从其第二端的上游以横向于通道的打开定向定位，使得带帽注射器的帽位于臂部件和通道的第二端之间。继而，臂部件可以被设置成从打开定向向关闭定向枢转移动从而接合带帽注射器的帽，并且由此将带帽注射器的帽从通道的第二端推进到支撑部件上的支撑位置。

在一些布置中，该设备可以包括能够沿着托盘在第一方向上移动和在第二方向上移动的安装部件，其中在相对于托盘的升高位置处，支撑部件可以被可支撑地互连到安装部件并且能够随着安装部件移动。在这方面，在支撑部件从第一位置沿着第一方向移动之后，支撑部件可以能够相对于安装部件移动以有助于释放从支撑部件可支撑地悬置的带帽注射器，以由托盘接收。在这方面，支撑部件可以被置放成在支撑部件从第一位置沿着第一方向移动之后，从支撑定向移动到释放定向。举例来说，支撑部件可以被置放成相对于安装部件从支撑定向向释放定向枢转移动(例如围绕水平轴线向上/向下枢转移动)。

在一些实施例中，为了有助于从置放在释放定向中的支撑部件释放带帽注射器，该设备可以包括被定位成在支撑部件从第一位置沿着第一方向移动期间接合或者“击倒”支撑部件的固定表面。举例来说，固定表面可以包括向下-定向表面，该向下-定向表面被定位成在支撑部件的移动期间在向上倾斜位置中接合支撑部件，并且由此突然地引起支撑部件从释放定向向下枢转到支撑定向，从而在期望位置中将带帽注射器释放到托盘中。与这种布置相结合，支撑部件可以进一步包括用于与固定表面接合的至少一个竖立接合短柱。

在一些实施例中，臂部件可以被可支撑地互连到安装部件，并且能够随着安装部件移动。此外，在支撑部件沿着第二方向移动到第一位置中时，臂部件可以能够相对于安装部件移动，以与带帽注射器的帽接合。在这方面，臂部件可以被置放成在支撑部件沿着第二方向移动到第一位置中期间，相对于支撑部件从打开定向移动到关闭定向。更加具体地，并且如上所指出地，臂部件可以被置放成在从其第二端的上游以横向于通道的打开定向定位，并且在支撑部件沿着第二方向移动到第一位置中期间，从打开定向枢转移动到关闭定向。为此，该设备可以进一步包括固定表面，所述固定表面被构造且定位成在支撑部件沿着第二方向移动到第一位置中时接合臂部件，由此将臂部件从打开定向枢转到关闭定向。在这方面，臂部件可以包括凸轮部件，所述凸轮部件用于在支撑部件沿着第二方向最后移动到第一位置中期间与固定表面凸轮接合(camming engagement)。此外，臂部件可以被偏压以采取打开定向，其中在支撑部件沿着第一方向背离第一位置移动时，凸轮部件可以从固定表面脱离，臂部件可以自动移动到打开定向。

各种实施例可以包括以上和/或在下文中描述的设备和/或方法特征的任何数目的组合。这种组合可以包括由以下实施例所涵盖的那些组合：

1.一种用于注射器定位的设备，包括：

第一部件，其具有竖立的第一表面；和，

第二部件，其具有面对所述第一部件的所述第一表面的竖立的第二表面，其中所述第一表面和所述第二表面分别包括向上且背离彼此地倾斜的第一斜坡部和第二斜坡部，其中第一部件和第二部件中的至少一个能够朝向第一部件和第二部件中的另一个推进，并且其中在所述推进时，第一斜坡部和第二斜坡部能够操作以接合、升高注射器，且由此将注射器定位于在第一部件和第二部件之间延伸的预定轴线上的轴向对准位置中。

2.如在实施例1中叙述的设备，进一步包括：

致动器，其用以朝向第二部件线性地推进第一部件。

3.如在实施例1或者实施例2中叙述的设备，其中所述致动器包括：

马达，所述马达具有控制器以在马达停转时自动终止马达的操作。

4.如在实施例1-3任何一个中叙述的设备，其中所述致动器能够操作以提供指示位于所述预定轴线上的轴向对准位置中的注射器的长度的输出。

5.如在实施例1-4任何一个中叙述的设备，其中第一部件能够由致动器朝向第二部件推进，并且第二部件被置放在固定位置中。

6.如在实施例1-5任何一个中叙述的设备，其中所述第一表面和第二表面分别包括第一唇凸部分和第二唇凸部分，该第一唇凸部分和第二唇凸部分分别从第一斜坡部和第二斜坡部向上延伸，用以分别限定第一凹形区域和第二凹形区域。

7.如在实施例1-6任何一个中叙述的设备，其中所述第一斜坡部和第二斜坡部至少部分地分别由沿其相应的长度延伸的相应的倾斜的第一通道和第二通道限定。

8.如在实施例1-7任何一个中叙述的设备，其中所述第一表面包括具有在所述预定轴线上对中的第一锥形构形的第一部分，而所述第二表面包括具有在所述预定轴线上对中的第二锥形构形的第一部分。

9.如在实施例1-8任何一个中叙述的设备，进一步包括：

托盘，其限定从第二部件朝向第一部件延伸的V形凹陷，其中所述第一部件能够在V形凹陷之上且沿V形凹陷由所述致动器朝向第二部件推进。

10.如在实施例1-9任何一个中叙述的设备，其中所述第一通道和第二通道具有相应的抛物线构形，用分别适形地邻接第一表面的第一部分和第二表面的第一部分。

11.如在实施例1-10任何一个中叙述的设备，其中所述第二部件包括：

向上倾斜的凹槽，该向上倾斜的凹槽形成在所述第二部件中且沿着第二通道的至少一部分延伸，使得顶端位于第二部件的第一部分内。

12.如在实施例1-11任何一个中叙述的设备，其中所述凹槽具有伸长菱形构形。

13.如在实施例1-12任何一个中叙述的设备，其中所述托盘包括：

底部狭槽，其沿着托盘的V形凹陷的长度延伸到与所述凹槽的底端相邻的第二部件的基部。

14.如在实施例1-13任何一个中叙述的设备，其中第一部件包括：

凸起，其延伸到狭槽的至少一部分中，并且在第一部件朝向第二部件推进时沿所述狭槽的至少一部分推进。

15.如在实施例1-14任何一个中叙述的设备，其中第二部件包括：

孔隙，所述孔隙位于所述预定轴线上，并且所述孔隙的尺寸适于接收注射器的分配尖端和位于注射器的分配尖端上的帽的凸出尖端中的一个，其中第二表面的所述第一部分围绕该孔隙延伸。

16.如在实施例1-15任何一个中叙述的设备，其中第二部件包括：

孔隙，所述孔隙位于所述预定轴线上，并且所述孔隙的尺寸适于接收注射器的分配尖端和位于注射器的分配尖端上的帽的凸出尖端中的一个，其中第二表面的至少一部分围绕该孔隙延伸。

17.如在实施例1-16任何一个中叙述的设备，进一步包括：

传感器，所述传感器用于感测注射器的分配尖端和位于注射器的分配尖端上的帽的凸出尖端中的一个在所述孔隙内的定位，并且用于响应于所述定位而提供输出信号。

18.如在实施例1-17任何一个中叙述的设备，其中所述输出信号指示注射器的分配尖端和位于注射器的分配尖端上的帽尖端中的一个在孔隙内的预定位置处的存在。

19.如在实施例1-18任何一个中叙述的设备，其中所述传感器包括：

电容式传感器，其用于感测依赖于注射器的分配尖端和位于注射器的分配尖端上的帽的凸出尖端中的一个相对于所述孔隙的位置的电容。

20.如在实施例1-19任何一个中叙述的设备，其中所述电容式传感器包括第一和第二传导性表面，并且其中所述传感器进一步包括：

杆部件，该杆部件具有位于所述孔隙处的第一端并且具有第二端，所述第二端定位成在注射器的分配尖端和位于注射器的分配尖端上的帽的凸出尖端中的一个在所述孔隙内定位时移位第一和第二传导性表面中的至少一个传导性表面。

21.如在实施例1-20任何一个中叙述的设备，其中第一和第二传导性表面中的所述至少一个传导性表面由弹簧部件限定，该弹簧部件被布置成偏压所述杆部件，使得在注射器的分配尖端和位于注射器的分配尖端上的帽的凸出尖端中的一个在所述孔隙内的所述定位之前，所述杆部件的第一端处于所述孔隙中的所述预定位置。

22.如在实施例1-21任何一个中叙述的设备，其中所述输出信号进一步指示注射器的分配尖端和位于注射器的分配尖端上的帽尖端中的一个在孔隙内的不同于所述预定位置的位置处的存在。

23.如在实施例1-22任何一个中叙述的设备，其中所述致动器是可控的以当所述输出信号指示位于不同于所述预定位置的位置处的注射器的分配尖端和位于注射器的分配尖端上的帽尖端中的一个在孔隙内存在时，自动地使第一部件背离第二部件退回。

24.如在实施例1-23任何一个中叙述的设备，其中所述第二表面包括止挡部件，所述止挡部分被构造为适形地接合位于注射器的分配尖端上的帽的表面并且具有位于所述孔隙内的预定位置处的凸出尖端。

25.如在实施例1-24任何一个中叙述的设备，其中所述第一表面包括具有在所述预定轴线上对中的第一锥形构形的第一部分，并且所述第二表面包括具有在所述预定轴线上对中的第二锥形构形的第一部分，并且其中所述第一部分包括在所述预定轴线上对中的所述止挡部分。

26.如在实施例1-25任何一个中叙述的设备，进一步包括：用于可支撑地接收注射器的托盘；和，

安装部件，其能够沿着所述托盘在离开退回位置的第一方向和朝向退回位置的第二方向上移动，所述第一部件被可支撑地互连到安装部件并且能够随着安装部件移动，其中在安装部件沿着离开退回位置的所述第一方向移动期间，第一部件朝向第二部件推进并且被置放成穿过托盘的第一区域以接合注射器且由此将注射器从第一区域推进到托盘的第二区域中，在该第二区域内，第一部件和第二部件能够操作用于接合、升高注射器，且由此将注射器定位于所述预定轴线上，并且其中在安装部件沿着朝向退回位置的第二方向移动期间，第一部件背离第二部件退回并且被置放成绕过第一区域。

27.如在实施例1-26任何一个中叙述的设备，其中第一部件能够相对于安装部件移动，并且被置放成在安装部件沿着第二方向移动期间为了所述绕过第一区域而从第一定向移动到第二定向。

28.如在实施例1-27任何一个中叙述的设备，进一步包括：

引导部件，所述引导部件被置放成在安装部件沿着第二方向移动期间，为了所述绕过第一区域而在所述第二定向中引导所述第一部件。

29.如在实施例1-28任何一个中叙述的设备，其中第一部件被置放成在安装部件沿着第二方向移动期间，在所述绕过第一区域之后从第二定向移动到第一定向。

30.如在实施例1-29任何一个中叙述的设备，其中所述引导部件被置放成在安装部件沿着第二方向移动期间，在所述绕过第一区域之后将所述第一部件从第二定向引导到第一定向。

31.如在实施例1-30任何一个中叙述的设备，其中在安装部件沿着第一方向移动期间，为了所述通过第一区域并且进入第二区域，第一部件被置放在所述第一定向中。

32.如在实施例1-31任何一个中叙述的设备，其中所述引导部件被置放成在安装部件沿着第一方向移动期间，为了所述通过第一区域并且进入第二区域而在所述第一定向中引导所述第一部件。

33.如在实施例1-32任何一个中叙述的设备，其中第一部件被可枢转地互连到安装部件，并且被置放成在安装部件沿着第二方向移动期间，为了所述绕过第一区域而从第一定向枢转到第二定向，并且在安装部件沿着第二方向移动期间，在所述绕过所述第一区域之后从第二定向枢转到第一定向。

34.如在实施例1-33任何一个中叙述的设备，其中所述引导部件被置放成在安装部件沿着第二方向移动期间，为了所述绕过第一区域而在第二定向中引导第一部件，并且在安装部件沿着第二方向移动期间，在所述绕过所述第一区域之后将第一部件的所述枢转移动从第二定向引导到第一定向。

35.如在实施例1-34任何一个中叙述的设备，其中所述第一部件在相对于托盘升高的枢转轴线处被可枢转地互连到安装部件，并且其中所述第一部件在所述第一定向中向下枢转，而在所述第二定向中向上枢转。

36.如在实施例1-35任何一个中叙述的设备，进一步包括：

载体部件，所述载体部件在所述枢转轴线处被可支撑地且可枢转地互连到安装部件，其中第一部件被以固定关系互连到枢转部件以能够随其共同枢转移动。

37.如在实施例1-36任何一个中叙述的设备，其中所述载体部件包括至少一个引导随动件，并且其中所述引导部件包括：

第一引导轨道，用以与所述至少一个引导随动件对接，以在安装部件沿着第一方向移动期间，为了所述通过第一区域并且进入第二区域而在所述第一定向中引导所述第一部件；和，

第二引导轨道，用以与所述至少一个引导随动件对接，以在安装部件沿着第二方向移动期间，为了所述绕过第一区域而在第二定向中引导第一部件的所述枢转移动，并且在安装部件沿着第二方向移动期间，在所述绕过所述第一区域之后，将第一部件的所述枢转移动从第二定向引导到第一定向。

38.如在实施例1-37任何一个中叙述的设备，进一步包括：

转向器部件，用以在安装部件从第二区域沿着朝向退回位置的第二方向移动期间，转向所述至少一个引导随动件以与所述第二引导轨道对接。

39.如在实施例1-38任何一个中叙述的设备，其中所述转向器部件能够相对于所述引导部件枢转，并且被置放成在安装部件沿着离开退回位置的所述第一方向移动期间，在与所述至少一个引导随动件接合期间从第一位置枢转到第二位置，并且在安装部件从第二区域沿着朝向退回位置的第二方向移动期间，在与所述至少一个引导随动件接合期间维持所述第一位置。

40.如在实施例1-39任何一个中叙述的设备，进一步包括：

支撑部件，所述支撑部件用于在支撑部件的第一位置处可支撑地接收注射器，其中所述支撑部件被互连到所述安装部件以沿着所述第一方向从所述第一位置随其共同移动，以将注射器转移到所述托盘的所述第一区域。

41.如在实施例1-40任何一个中叙述的设备，进一步包括：

装载部件，其用于可支撑地接收并且相继地供给多个注射器中的不同的注射器，以用于由支撑部件接收。

42.如在实施例1-41任何一个中叙述的设备，进一步包括：

可移动臂部件，其用以将注射器从装载部件推进到支撑部件。

43.如在实施例1-42任何一个中叙述的设备，进一步包括：

致动器，其用以沿着所述第一方向和所述第二方向线性地移动所述安装部件。

44.如在实施例1-43任何一个中叙述的设备，其中所述致动器包括：

马达，该马达具有控制器，所述控制器自动地控制马达的操作以使所述安装部件沿着第二方向的移动，而在第一位置处定位所述支撑部件。

45.一种用于注射器定位的方法，包括：

将第一部件和第二部件中的至少一个朝向另一个推进，其中第一部件和第二部件分别具有竖立的第一表面和第二表面，第一表面和第二表面面对彼此并且分别包括向上且背离彼此倾斜的第一斜坡部和第二斜坡部，并且其中注射器位于第一表面和第二表面之间；并且，

在所述推进期间，使得所述注射器的第一端和第二端分别与所述第一斜坡部和第二斜坡部接合以升高注射器，且由此将注射器定位于在第一部件和第二部件之间延伸的预定轴线上的轴向对准位置中。

46.如在实施例45中叙述的方法，其中所述推进包括：

利用致动器朝向第二部件线性地推进第一部件。

47.如在实施例45或者实施例46中叙述的方法，其中所述致动器包括马达，该马达具有控制器，所述控制器用以自动控制马达的速度，并且其中所述利用包括：

操作马达，以提供用于朝向第二部件推进第一部件的机械输出；并且，

当马达停转时，自动终止马达的操作。

48.如在实施例45-47任何一个中叙述的方法，进一步包括：

在注射器定位在预定轴线上的轴向对准位置中时，提供指示注射器的长度的输出。

49.如在实施例45-48任何一个中叙述的方法，其中所述输出由所述致动器提供，并且进一步指示第一部件相对于预定参考位置的位置。

50.如在实施例45-49任何一个中叙述的方法，其中所述第一表面和第二表面分别包括第一唇凸部分和第二唇凸部分，该第一唇凸部分和第二唇凸部分分别从第一斜坡部和第二斜坡部向上延伸，以分别限定第一凹形区域和第二凹形区域。

51.如在实施例45-50任何一个中叙述的方法，其中所述第一斜坡部和第二斜坡部至少部分地分别由沿其相应的长度延伸的相应的倾斜的第一通道和第二通道限定，并且其中所述接合包括：

利用第一通道和第二通道，朝向预定轴线上的轴向对准位置导引注射器的所述第一端和第二端。

52.如在实施例45-51任何一个中叙述的方法，其中所述第一表面包括具有在所述预定轴线上对中的第一锥形构形的第一部分，并且所述第二表面包括具有在所述预定轴线上对中的第二锥形构形的第一部分，并且其中所述接合进一步包括：

采用锥形第一部分，在预定轴线上对中所述注射器的第一端和第二端。

53.如在实施例45-52任何一个中叙述的方法，进一步包括：

在限定从第二部件朝向第一部件延伸的V形凹陷的托盘中支撑注射器，其中在所述推进期间，第一部件在V形凹陷之上并且沿V形凹陷朝向第二部件推进。

54.如在实施例45-53任何一个中叙述的方法，其中第二部件包括孔隙，所述孔隙位于所述预定轴线上，且所述孔隙的尺寸适于接收注射器的分配尖端和位于注射器的分配尖端上的帽的凸出尖端中的一个，并且所述方法进一步包括：

感测分配顶部和位于注射器的分配尖端上的帽的凸出尖端中的一个在所述孔隙内的定位，并且响应于所述定位而提供输出信号。

55.如在实施例54中叙述的方法，其中所述输出信号指示注射器的分配尖端和位于注射器的分配尖端上的帽尖端中的一个在孔隙内的预定位置处的存在。

56.如在实施例45-55任何一个中叙述的方法，其中所述传感器包括：

电容式传感器，其用于感测依赖于注射器的分配尖端和位于注射器的分配尖端上的帽的凸出尖端中的一个相对于所述孔隙的位置的电容，其中所述电容式传感器包括第一传导性表面和第二传导性表面。

57.如在实施例45-56任何一个中叙述的方法，其中所述传感器进一步包括杆部件，该杆部件具有位于所述孔隙处的第一端和定位成接合第一和第二传导性表面中的至少一个的第二端，并且所述方法进一步包括：

在注射器的分配尖端和位于注射器的分配尖端上的帽的凸出尖端中的一个定位在所述孔隙内时，由杆部件的第二端移位第一和第二传导性表面中的至少一个。

58.如在实施例45-57任何一个中叙述的方法，其中第一部件被可支撑地互连到安装部件，该安装部件能够沿着所述托盘在离开退回位置的第一方向上朝向第二部件移动和在朝向退回位置的第二方向上移动，并且其中所述推进包括：

首先沿着离开退回位置的所述第一方向移动所述安装部件，其中第一部件被置放成穿过托盘的第一区域以接合注射器，且由此将注射器从第一区域推进到托盘的第二区域中，在该第二区域内，第一部件和第二部件接合、升高注射器，且由此将注射器定位于所述预定轴线上。

59.如在实施例45-58任何一个中叙述的方法，进一步包括：

然后沿着朝向退回位置的所述第二方向移动所述安装部件，其中第一部件被置放成相对于托盘绕过第一区域。

60.如在实施例45-59任何一个中叙述的方法，其中第一部件能够相对于安装部件移动，并且在所述第一移动步骤期间被置放在第一定向中，并且进一步包括：

为了所述绕过第一区域，在所述第二移动期间，将所述第一部件从所述第一定向移动到第二定向。

61.如在实施例45-60任何一个中叙述的方法，其中所述移动包括：

为了所述绕过第一区域，将所述第一部件从所述第一定向引导到所述第二定向。

62.如在实施例45-61任何一个中叙述的方法，其中所述移动进一步包括：

在所述绕过第一区域之后，将所述第一部件从所述第二定向移动到所述第一定向。

63.如在实施例45-62任何一个中叙述的方法，其中所述引导进一步包括：

在所述绕过第一区域之后，将所述第一部件从所述第二定向引导到所述第一定向。

64.如在实施例45-63任何一个中叙述的方法，其中所述移动包括：

将所述第一部件从第一定向枢转到第二定向。

65.一种用于注射器装载和转移的设备，包括：

装载部件，所述装载部件具有通道，用于在通道的第一端处接收位于带帽注射器的分配尖端上的帽，其中带帽注射器被从通道可支撑地悬置；

支撑部件，所述支撑部件用于在邻近于通道的第二端的第一位置处从装载部件接收带帽注射器的帽，其中所述支撑部件能够移动以在所述带帽注射器被从那里可支撑地悬置时从所述第一位置沿着第一方向转移带帽注射器；和，

托盘，其用于在所述支撑部件被从所述第一位置沿着所述第一方向移动之后，从支撑部件可支撑地接收所述带帽注射器并且在斜倚位置中支撑带帽注射器。

66.如在实施例65中叙述的设备，其中所述通道从所述通道的所述第一端到所述第二端向下倾斜。

67.如在实施例65或者实施例66中叙述的设备，其中所述通道具有螺旋构形。

68.如在实施例65-67任何一个中叙述的设备，其中所述通道具有倒C形构形，并且包括：

处于所述第二端的底座部分，所述底座部分用以相对于支撑部件的第一位置在预定位置处定位所述带帽注射器。

69.如在实施例65-68任何一个中叙述的设备，进一步包括：

可移动臂部件，其用于与所述带帽注射器的帽接合，以将带帽注射器从通道的第二端推进到处于所述第一位置的支撑部件。

70.如在实施例65-69任何一个中叙述的设备，进一步包括：

安装部件，所述安装部件能够沿着所述托盘在所述第一方向上移动和在第二方向上移动，其中所述支撑部件被可支撑地互连到安装部件，并且能够在相对于托盘的升高位置处随着所述安装部件移动。

71.如在实施例65-70任何一个中叙述的设备，其中在所述支撑部件被沿着所述第一方向从第一位置移动之后，所述支撑部件能够相对于所述安装部件移动而从支撑部件释放带帽注射器，以由所述托盘接收。

72.如在实施例65-71任何一个中叙述的设备，其中支撑部件被置放成在支撑部件沿着所述第一方向从第一位置移动之后，从支撑定向移动到释放定向。

73.如在实施例65-72任何一个中叙述的设备，其中所述支撑部件被置放成从所述支撑定向枢转移动到所述释放定向。

74.如在实施例65-73任何一个中叙述的设备，进一步包括：

固定表面，所述固定表面被定位成在支撑部件从第一位置移动之后接合所述支撑部件，以释放所述带帽注射器。

75.如在实施例65-74任何一个中叙述的设备，其中所述支撑部件包括：

用于与所述固定表面接合的至少一个竖立接合短柱。

76.如在实施例65-75任何一个中叙述的设备，其中所述臂部件被可支撑地互连到安装部件，并且能够随着所述安装部件移动。

77.如在实施例65-76任何一个中叙述的设备，其中在支撑部件沿着所述第二方向移动到所述第一位置中时，为了与所述带帽注射器的帽的所述接合，所述臂部件能够相对于所述安装部件移动。

78.如在实施例65-77任何一个中叙述的设备，其中所述臂部件被置放成在所述支撑部件沿着所述第二方向移动到所述第一位置中时，相对于所述支撑部件从打开定向移动到关闭定向。

79.如在实施例65-78任何一个中叙述的设备，其中所述臂部件被置放成在从其第二端的上游在横向于所述通道的所述打开定向中定位，并且在所述支撑部件沿着所述第二方向到所述第一位置中的所述移动时，从所述打开定向枢转移动到所述关闭定向。

80.如在实施例65-79任何一个中叙述的设备，其中所述臂部件被偏压以采取所述打开定向，并且进一步包括：

固定表面，所述固定表面被构造为在所述支撑部件沿着所述第二方向到所述第一位置中的所述移动时，将所述臂部件从所述打开定向枢转到所述关闭定向。

81.如在实施例65-80任何一个中叙述的设备，其中所述凸轮部件包括：

用于与所述固定表面凸轮接合的凸轮部件。

82.如在实施例65-81任何一个中叙述的设备，进一步包括：

致动器，用以沿着所述第一方向和所述第二方向线性地移动所述安装部件。

83.如在实施例65-82任何一个中叙述的设备，其中所述致动器包括：

马达，该马达具有控制器，用以自动控制马达的操作而使所述安装部件沿着第二方向移动，以在第一位置处定位所述支撑部件。

84.如在实施例65-83任何一个中叙述的设备，进一步包括：

第一部件，其被可支撑地互连到安装部件并且能够随着所述安装部件移动，并且具有竖立的第一表面；和，

第二部件，其被置放在固定位置处，并且具有面对所述第一部件的所述第一表面的竖立的第二表面，其中所述第一表面和第二表面分别包括向上且背离彼此地倾斜的第一斜坡部和第二斜坡部，并且其中在所述安装部件沿着所述第一方向移动时，第一斜坡部和第二斜坡部能够操作以接合在所述托盘中在斜倚定向中支撑的另一个带帽注射器，并且升高且由此将所述另一个带帽注射器定位于在第一部件和第二部件之间延伸的预定轴线上的轴向对准位置中。

85.如在实施例1-44或者实施例65-84任何一个中叙述的设备，所述设备用于执行如在实施例45-64任何一个中叙述的方法。

在考虑随后的说明时，本发明另外的特征和优点将变得清楚。

附图简要说明

图1是注射器定位设备的一个实施例的透视图。

图2是图1的注射器定位设备实施例的侧截面视图，指示在第一部件和第二部件之间的预定轴线AA上轴向对准的注射器的实例。

图3A是图1的注射器定位设备的实施例的第一部件的透视图。

图3B是图1的注射器定位设备的实施例的第二部件的透视图。

图4A、4B、4C和4D是图1的注射器定位设备的实施例的侧截面视图，指示处于定位到预定轴线AA上的轴向对准位置的渐进阶段的注射器的实例。

图5是图1的注射器定位实施例的第一部件和传感器的侧截面视图，指示相对于预定轴线AA上的预定位置或者参考基准不适当地定位的注射器的端部的实例。

图6是注射器定位方法的一个实施例的过程流程图。

图7是注射器定位设备的另一个实施例的透视图，其进一步包括用于注射器装载和转移的设备的实施例。

图8A、8B和8C是图7的注射器定位设备实施例的透视图，指示安装部件和第一部件沿着第一方向的移动的渐进阶段，和注射器在预定轴线AA上的轴向对准位置处的定位。

图9A、9B和9C是图7的注射器定位设备实施例的透视图，指示安装部件和第一部件沿着第二方向移动以绕过托盘的第一区域的的渐进阶段。

图10A、10B、10C、10D和10E每一幅是图7所示用于注射器装载和转移的设备的实施例的装载部件和支撑部件的透视图，指示将注射器从装载部件转移到支撑部件。

图11A、11B、11C和11D是图7所示用于注射器装载和转移的设备的实施例的支撑部件和托盘的透视图，指示将注射器从支撑部件转移到托盘。

具体实施方式

以下说明并非旨在将本发明限制为在这里公开的形式。因此，与以下教导、技能和有关技术的知识相称的变型和修改在本发明的范围内。在这里描述的实施例进一步旨在解释实践本发明已知的模式，使得本领域技术人员能够在这些或其它实施例中且通过本发明的具体应用或使用所要求的各种修改来利用本发明。

在图1中示出了注射器定位设备1的一个实施例，其包括第一部件10和第二部件20，所述第一部件10和第二部件20设置成相对移动以将注射器(例如带帽或者无帽)定位于在两者间延伸的预定轴线AA上的轴向对准位置中。特别地，在所示意的实施例中，第一部件10能够经由被在操作上互连到第一部件10的致动器30而线性地朝向第二部件20推进和背离第二部件20退回。致动器30可以被设置成推进第一部件10，从而如将进一步在下文中描述地，在第一部件和第二部件10、20之间在预定轴线AA上的轴向对准位置中定位注射器，使得注射器与第二部件20接合的端部处于预定或可确定的位置。

致动器30可以包括电马达32，电马达32具有控制器以自动控制马达32的速度。继而，马达可以被操作以提供用于朝向第二部件20推进第一部件10的机械输出，直至马达停转，由此控制器自动终止马达32的操作，并且致动器维持第一部件处于相应的推进位置。马达控制器可以被设置成使得在第一部件朝向第二部件推进时，注射器可以被可支撑地接合且可约束地在第一部件10和第二部件20之间位于预定轴线AA上的轴向对准位置中，同时维持施加到注射器的轴向压缩力处于预定范围内(例如，大约5N到大约20N的范围内)。举例来说，马达32可以包括具有利用脉冲宽度调制控制来控制马达32的控制器的无刷DC马达。

马达32可以能够操作以提供指示在第一部件和第二部件10、20之间位于预定轴线AA上的轴向对准位置中的注射器的长度的输出。在一种方法中，该输出可以指示第一部件10从预定起始位置到其中注射器在第一部件10和第二部件20之间位于预定轴线AA上的轴向对准位置中的位置的行进距离，其中注射器的端部位于预定或可确定位置处。为此，传感器72可以被置放在与第一部件10的预定起始位置相邻的固定位置处，并且传感器标签74可以被互连到第一部件10以随其共同移动。在图1中，第一部件10被示为从预定起始位置稍微地推进。传感器72可以被设置用以感测传感器标签74是否和/或何时位于与第一部件10在预定起始位置处的定位相对应的位置处，并且响应于此，向马达32提供输出信号。

马达32可以包括BLDC型马达。继而，在给定的注射器定位过程之前，第一部件10可以位于预定起始位置处，并且传感器72可以向马达32提供输出信号。为了实现注射器定位，马达32可以操作以将第一部件10推进到推进位置，在该推进位置处，注射器第一部件和第二部件10、20之间位于预定轴线AA上的轴向对准位置处，其中注射器的端部位于预定或可确定位置。与其相结合地，马达32可以包括霍尔效应传感器以提供指示马达旋转的输出，从而传感器脉冲的计数数目被关联于第一部件从预定起始位置到推进位置的定位。如可以理解地，每一个传感器脉冲可以对应于第一部件10的预定移位距离。继而，马达32传感器的输出指示第一部件10的行进的距离，并且继而，这种输出指示所定位的注射器的长度。

在所示意的实施例中，致动器30可以是包括有被可支撑地互连到第一支撑部件42的电马达32和线性致动器34的机电致动器。线性致动器34可以在第一端处被可支撑地且在操作上互连到电马达32，并且可以通过外罩36延伸到可以被可支撑地互连到第二支撑部件44的第二端。在一些实现中，线性致动器34的第一端可以被机械地互连到电马达32的可旋转输出端，并且线性致动器34的第二端可以受到支撑以相对于第二支撑部件44处的轴颈板38旋转。在这种实现中，线性致动器34可以包括丝杠/活动螺母布置，其中第一部件10经由安装部件46被互连到活动螺母以随其共同移动。继而，在线性致动器34由电马达32的可旋转输出轴驱动旋转时，活动螺母和被互连的第一部件10可以被选择性地朝向第二部件20推进和背离第二部件20退回。如可以理解地，线性致动器34可以被设置成维持第一部件10处于推进位置中，在此处，马达32的操作如上所述地自动终止，使得注射器位于预定轴线AA上的轴向对准位置中，注射器与第二部件20接合的端部处于预定或可确定位置。

注射器定位设备1可以包括托盘50，托盘50背离第二部件20朝向第一部件10且在第一部件10下方延伸，其中第一部件10能够在托盘50之上并且沿托盘50推进。托盘50可以限定具有沿着托盘50的长度延伸的纵向轴线BB的V形凹陷。在这方面，托盘50可以被设置成使得纵向轴线BB平行于预定轴线AA。如将进一步描述地，托盘50的V形凹陷可以以与纵向轴线BB基本对准的关系支撑由托盘50接收的注射器。

在一些实现中，托盘50和第二部件20可以由框架48支撑，框架48第一和第二端处分别可支撑地互连到第一支撑部件42和第二支撑部件44。在这方面，第二部件20、托盘50和马达32可以经由第一支撑部件42和第二支撑部件44及框架48被以彼此固定的关系置放。

如所示意地，第一部件10和第二部件20可以被设置成将注射器定位于在第一部件10和第二部件20之间延伸的预定轴线AA上的轴向对准位置中。在这方面，当第一部件10朝向第二部件20推进时，受到托盘50支撑的斜倚的注射器的第一端可以被第一部件10接合，以沿着托盘50的V形凹陷可滑动地推进注射器，从而导致注射器的第二端接合第二部件20。继而，在第一部件10进一步推进时，注射器的第一端和第二端可以分别可滑动地接合第一部件10和第二部件20，以定位到预定轴线AA上的轴向对准位置中，如在图2的实例中所示。

参考图2，第一部件10可以包括竖立的第一表面12，第二部件20可以包括面对第一部件10的第一表面的竖立的第二表面22，其中第一表面12和第二表面22可以平滑地成型为分别包括向上且背离彼此地倾斜的第一斜坡部和第二斜坡部。这样，在第一部件10朝向第二部件20推进时，第一斜坡部和第二斜坡部能够操作以可滑动地接合位于托盘50中的注射器，并且将注射器从托盘50中的斜倚位置渐进地升高到在第一部件10和第二部件20之间延伸的预定轴线AA上的轴向对准位置。

如将会理解地，第一部件10的第一斜坡部和第二部件20的第二斜坡部可以每一个具有各种不同的构形，每一种构形有助于注射器的端部到倾斜表面上的滑动接合从而到达预定轴线AA。在预期的实施例中，第一斜坡部和第二斜坡部可以每一个相对于公共参考平面(例如水平平面)在大约26.8°到57.1°的范围内向上倾斜。

分别地，第一部件10的第一表面12和第二部件20和第二表面22可以被设置成具有相对低的摩擦系数，由此有助于与注射器的相反端的滑动接合。例如，第一表面12和第二表面22可以被抛光或整饰(例如经由PTFE(聚四氟乙烯)灌注阳极氧化)，从而提供光滑的表面。此外，第一部件10和第二部件20可以包括产生相对低的摩擦系数的材料，以有助于注射器的相反端的滑动。

如在图2中示意地，分别地，第一部件10的第一表面12和第二部件20的第二表面22可以进一步包括分别从第一斜坡部和第二斜坡部向上延伸的限制部分，用以限定第一凹形区域和第二凹形区域。这种第一凹形区域和第二凹形区域可以在功能上用于限制注射器的端部的行进，由此有助于注射器在预定轴线AA上定位。

在图2所示实例中，所示意的注射器包括筒、延伸到筒的开口端中的柱塞，和置放在从筒延伸的分配尖端上的帽。在这种实例中，注射器的第一端包括设置在柱塞的端部处的按钮，并且注射器的第二端包括帽。如图2示出地，帽可以是具有位于第二部件的孔隙21中的凸出尖端的定位帽，如将在下文中进一步描述的。在另一个实例中，注射器定位设备1可以被用于定位在其分配尖端上不包括帽的注射器。

现在参考图3A和3B。如在图3A中所示，第一部件10可以包括第一表面12，第一表面12具有至少部分地由沿其长度延伸的倾斜第一通道14限定的第一斜坡部。类似地，如在图3B中所示，第二部件20可以包括第二表面22，第二表面22具有至少部分地由沿其长度延伸的倾斜第二通道24限定的第二斜坡部。第一通道14和第二通道24每一个可以定向成朝向预定轴线AA上的轴向对准位置导引注射器的端部。如在图3A和3B中示意地，第一通道14和第二通道24可以具有槽状构形。在这方面，第一通道14和第二通道24可以包括平滑、弓形、凹形表面，以有助于注射器的端部与之相对的滑动接合。

进一步参考图3A，第一部件10的第一表面12可以包括具有在预定轴线AA上对中的第一锥形构形的第一部分16。类似地，如在图3B中所示，第二部件20的第二表面22可以包括具有在预定轴线AA上对中的第二锥形构形的第一部分26。如可以理解地，锥形第一部分16、26有助于注射器在预定轴线AA上的轴向对准定位。在各种布置中，第一和第二锥形构形可以相同或不同。如进一步在图3A和3B中示意地，第一通道14和第二通道24可以具有抛物线构形，以分别适形地邻接第一部件10的第一表面12的锥形第一部分16和第二部件20的第二表面22的锥形第一部分26。

如在图3B中所示，第二部件20可以包括向上倾斜的凹槽28，该向上倾斜的凹槽28在第二通道24的至少一部分内并且沿第二通道24的所述至少一部分延伸，使得顶端位于第二部件20的第一部分26内。如所示意地，凹槽28可以包括平滑、弓形、凹形表面。凹槽28可以被设置为进一步特征，用于在预定轴线AA上的轴向伸长位置中导引注射器的端部。特别地，当定位帽被设置在注射器的端部处时(例如，如在图2中示意地)，凹槽28可以被设置成使得定位帽的周边边沿可以以轨道-状方式可滑动地接合凹槽的相对侧边缘并且向上且沿着凹槽的相对侧边缘行进。为此，凹槽28可以具有伸长的菱形构形。

进一步参考图3A，托盘50可以由定向成限定托盘50的V形凹陷的第一托盘部件52和第二托盘部件54限定。此外，第一托盘部件52和第二托盘部件54可以在凹陷的底部处隔开，以在其间限定沿着托盘50的长度延伸的狭槽56。如在图3A中示意地，第一部件10可以包括凸起18，凸起18在第一通道14的底端处向下延伸到托盘50的狭槽56中。包括凸起18有助于更小的注射器在托盘50内推进，并且在第一部件10推进时与第二部件20接合。在后一方面，如在图3B中所示，第二部件20可以包括位于第二通道24的基部处的凹部以接收第一部件10的凸起18，由此有助于更小的注射器的定位。

如上所指出且在图2和3B中示出的，第二部件20可以包括位于预定轴线AA上的孔隙21。孔隙21的尺寸适于接收注射器的端部，特别是，接收注射器的分配尖端和位于注射器的分配尖端上的定位帽的凸出尖端中的一个(例如如在图2中所示)。如所示意地，孔隙21可以被设置在第二表面22的锥形第一部分26内。此外，凹槽28可以被设置成使其顶端邻接孔隙21。

第二部件20的第二表面22可以进一步包括止挡部分23，止挡部分23构造为在注射器在第一部件和第二部件10、20之间在预定轴线AA上的轴向对准位置中定位时与处于预定位置的注射器的端部接合。在一种方法中，如在图2中所示，止挡部分23可以具有环形构形，该环形构形对应于围绕定位帽的凸出尖端的至少一部分延伸的、定位帽的环形表面。

现在参考图4A、4B、4C和4D，这些图示意了处于由注射器定位设备1定位的渐进阶段的注射器的实例。在开始注射器定位之前，第一部件10可以如上所述位于预定起始位置处，并且注射器可以位于托盘50的凹陷内。继而，致动器可以被致动(例如经由马达32的操作)以朝向第二部件20推进第一部件10，如在图4A中所示。

举例来说，注射器可以以手动方式或以自动化方式在托盘50中定位。在任一情形中，注射器均可以被定位成使得由柱塞按钮限定的第一端面对第一部件10，并且使得由注射器的分配尖端或位于注射器的分配尖端上的帽限定的第二端面对第二部件20。在所示意的实例中，第二端包括置放在注射器的分配尖端上的定位帽。

如在图4B中所示，致动器30可以继续朝向第二部件20推进第一部件10，以接合注射器的第一端，并且沿着托盘50可滑动地推进注射器，直至注射器的第二端接合第二部件20。接着，如在图4C中所示，致动器30可以继续朝向第二部件20推进第一部件10，由此导致注射器的第一端和第二端分别可滑动地推进到第一部件10的第一表面12的第一斜坡部和第二部件20的第二表面22的第二斜坡部上。如在图4D中所示，第一部件10可以被进一步朝向第二部件20推进，直至注射器被可约束地且可支撑地布置在第一部件10和第二部件20之间且处于预定轴线AA上的轴向对准位置，使得与第二部件20接合的注射器的端部处于预定或可确定位置。

进一步在这方面，在一些实施例中，注射器定位设备1可以设有另外的特征，用以确认注射器的端部定位在预定位置处。特别是，进一步参考图2，注射器定位设备1可以包括传感器60，用于当注射器分配尖端和位于注射器分配尖端上的定位帽的凸出尖端中的一个位于第二部件20的孔隙21内时，感测尖端的定位。在图2的实例中，定位帽的凸出尖端在预定位置处位于孔隙21中。传感器60可以被设置成响应于注射器分配尖端和位于注射器分配尖端上的定位帽的凸出尖端中的一个在孔隙21内的定位而提供输出信号。更加具体地，如在图2中所示，当这种尖端在第二部件20的孔隙21内位于预定位置处时，该输出信号可以指示注射器分配尖端和位于注射器分配尖端上的定位帽的凸出尖端中的一个的存在。

在图2所示实施例中，传感器60可以包括用于感测在第一传导性表面62a和第二传导性表面62b之间的电容的电容式传感器。例如，电容式传感器可以包括具有置放在电路板上的第一传导性表面62a和由被朝向第一传导性表面62a偏压的弹簧部件限定的第二传导性表面62b的板簧传感器。另外地，传感器60可以包括杆部件64，该杆部件64具有位于孔隙21处的第一端64a和位于第一和第二传导性表面62a，62b之间的第二端64b。杆部件64的第二端64b可以被设置成：在注射器的分配尖端和定位帽的凸出尖端中的一个定位在第二部件20的孔隙21内的预定位置处时，使第二传导性表面62b移位。特别是，如在图2中所示，限定第二传导性表面62b的弹簧部件可以向杆部件64施加弹簧力，以将其第一端64a定位在预定位置处。继而，当注射器的分配尖端或定位帽的凸出尖端被推进到预定位置时，杆部件64被移位，由此移位第二传导性表面62b。

如所示意地，传感器60可以响应于注射器的分配尖端或定位帽的凸出尖端在孔隙21内的定位而提供输出信号。在这方面，当位于第二部件20的孔隙21内的预定位置处时，该输出信号可以指示注射器的分配尖端和定位帽的凸出尖端中的一个的存在。这种预定位置可以在功能上用作用于注射器长度确定和用于要在注射器定位在预定轴线上的轴向对准位置处(即使得注射器的一端位于预定位置处)之后完成的另外的注射器操纵过程的参考基准。

在一些实施例中，该输出信号还可以指示当位于不同于以上指出的在孔隙21内的预定位置的位置处时，注射器分配尖端和定位帽的凸出尖端中的一个的存在，以例如由此指示注射器相对于预定轴线AA的错位。继而，响应于这种输出信号，致动器30可以被设置成自动使第一部件10背离第二部件20退回，由此允许注射器降回托盘中，以例如反复尝试在预定轴线AA上定位注射器或从托盘移除。

注射器的端部相对于预定位置或参考基准不适当地定位的一个实例在图5中示意。如所示那样，位于注射器的一端处的定位帽的凸出尖端位于预定位置之外的位置处。更加具体地，参考圈起的区域S，传感器60的杆部件64被示出为其第一端64a被限定第二传导性表面62b的弹簧部件偏压到预定位置。在这方面，如进一步由圈起的区域S示出地，注射器上的定位帽的凸出尖端的端部被示为处于从参考基准或预定位置偏移的位置中。由于这种错误定位，如在图2中所示，注射器的端部未移位杆部件64而指示在预定位置处的适当定位。在这方面，图5的圈起的区域R指示杆部件64的第二端64b位于与第一端64a在预定位置处的定位相应的非移位位置中。与图5的实例相结合，输出信号将指示注射器相对于预定轴线AA上的参考基准的错误定位。继而，响应于这种输出信号，如以上阐述地，致动器30可以被设置成自动使第一部件10背离第二部件20退回。

参考现在参考示出注射器定位方法的实施例200的图6。方法实施例200包括步骤210：在注射器分别地位于第一部件的竖立的第一表面和第二部件的竖立的第二表面之间时，朝向第二部件推进第一部件。方法实施例200进一步包括步骤230：在推进步骤210期间，使得注射器的第一端和第二端分别与第一表面的第一斜坡部和第二表面的第二斜坡部接合，以升高注射器且由此将注射器定位于在预定轴线上的轴向对准位置中。

方法实施例200可以进一步包括步骤202：在推进步骤210之前，在托盘中在第一部件和第二部件之间接收注射器。与推进步骤210相结合，方法实施例200可以包括步骤220：在推进步骤210期间，使得注射器的第一端与第一部件接合，以沿着托盘移动注射器(例如朝向第二部件并使其与第二部件接合)。

在一些实现中，推进步骤可以包括步骤212：使用致动器推进第一部件。在一些布置中，如上所述，这种致动器使用可能需要步骤214：需要马达的操作，以提供用于推进第一部件的机械输出。

在一些实现中，接合步骤230可以包括步骤232：利用分别限定第一斜坡部和第二斜坡部的第一通道和第二通道朝向预定轴线上的轴向对准位置导引注射器的第一端和第二端。此外，接合步骤230可能需要步骤234：分别采用第一部件的第一表面的锥形第一部分和第二部件的第二表面的锥形第一部分，以在预定轴线上对中注射器的第一端和第二端。

在预期的布置中，方法实施例220可以进一步包括步骤240：感测注射器的分配尖端或在注射器的分配尖端上的定位帽的凸出尖端在第二部件的孔隙中的定位。在一种方法中，可以包括步骤242：提供指示所感测到的定位帽的凸出尖端或注射器的分配尖端在作为参考基准建立的预定位置处的定位的输出信号。在这方面，第一部件可以被(例如被致动器)维持在推进位置中，在此处，注射器位于预定轴线上的轴向对准位置中，其中注射器的端部位于预定位置处。

在一些实施例中，方法实施例200可以进一步包括提供指示位于预定轴线Aa上的轴向对准位置中的注射器的长度的输出。在这方面，这种输出可以由利用来推进第一部件的致动器提供，其中该输出可以进一步指示第一部件相对于预定参考位置(例如，在推进步骤210开始之前的第一部件的起始位置)的位置。

现在参考图7，图7示意注射器定位设备101的另一个实施例，其包括有在以上描述的注射器定位设备1中包括的多个构件。因此，利用相同的相应附图标记所引用的公共构件，并且在上文中提供的这种公共构件的描述同样地适用于注射器定位设备101。

如在图7中所示，第一部件10可以被可支撑地互连到在操作上互连到致动器30的修改的安装部件146，并且能够随着安装部件146移动。例如，安装部件146可以被可支撑地互连到板部件160，该板部件160被互连到如上所述延伸通过外罩36且在操作上互连到电马达32的线性致动器。在这方面，线性致动器可以包括螺杆/活动螺母布置，其中板部件160被互连到活动螺母以随其共同移动。继而，在由电马达32的可旋转输出轴、活动螺母和被互连的板部件160驱动线性致动器旋转时，安装部件146和第一部件10可以沿着托盘50朝向第二部件20在第一方向上从退回位置移动到推进位置，以及背离第二部件20在第二方向上从推进位置移动到退回位置。

在注射器定位设备101中，第一部件10可以被可移动地互连到安装部件146，其中当第一部件10被沿着第一方向朝向第二部件20移动时，第一部件10可以维持第一定向(例如如在图7中所示相对于托盘50的向下定向)，并且其中在背离第二部件20沿着第二方向移动期间，第一部件可以移动到不同的第二定向(例如相对于托盘50的向上定向)。例如，在图7所示实施例中，第一部件10的顶端可以在相对于托盘50升高的枢转轴线BB处被可枢转地互连到安装部件146，其中当朝向第二部件20沿着第一方向从退回位置移动到推进位置时，第一部件10的底端可以在第一定向中被向下置放，并且其中在从推进位置沿着第二方向背离第二部件20移动期间，第一部件10的底端可以向上枢转到第二定向。

为此，注射器定位设备101可以包括引导部件170，该引导部件170沿着托盘50的长度延伸，并且包括：第一引导轨道172，其用于在第一部件10从退回位置朝向第二部件20沿着第一方向移动期间，在向下的第一定向中引导第一部件10；和邻接的第二引导轨道174，其用于在第一部件10从推进位置沿着第二方向背离第一部件10且朝向退回位置移动的至少一部分期间，在向上的第二定向中引导第一部件10。此外，第一部件10的顶端可以被牢固地互连到载体部件190，该载体部件190的顶部在枢转轴线BB处被可枢转地互连到安装部件146，并且该载体部件190在悬臂式底端处具有至少一个引导随动件192，用以分别接合第一和第二引导轨道172、174。

如在图7中所示，注射器定位设备101还可以包括转向器部件180，所述转向器部件180被置放成在第一部件10相对于第二部件20沿着第二方向背离推进位置移动期间，将第一部件10从第一定向转向或引导到第二定向。更加具体地，转向器部件180可以被置放成在第一部件10、载体部件190和安装部件146从推进位置沿第二方向移动期间接合引导随动件192，由此渐进地向上转向或引导引导随动件192进入到第二引导轨道174，其中第一部件10渐进地向上枢转且进入第二定向。如在图7中所示，第二引导轨道174可以位于第一引导轨道172的第一部分上方并且沿其延伸，并且可以在第二引导轨道174的相反端处邻接第一引导轨道172。此外，第一引导轨道172可以包括沿着第一方向朝向第二部件20延伸超过第二引导轨道172和转向器部件180的第二部分。

转向器部件180可以相对于引导部件170被可枢转地置放，并且被定位成在第一位置中(例如如在图7中所示)延伸越过第一引导轨道172，其中在第一部件10相对于第二部件20沿着第一方向朝向推进位置移动期间，引导随动件192可以接合转向器部件180，并且由此背离第一引导轨道172地枢转转向器部件180，由此允许通过那里，并且其中转向器部件180可以此后在与引导随动件192脱离时自动地枢转并返回第一位置。此外，转向器部件180可以包括当转向器部件180处于第一位置中时延伸越过第一引导轨道172的斜坡表面182，其中在第一部件10沿着第二方向从推进位置(即相对于第二部件20)移动期间，引导随动件192可以接合转向器部件180的斜坡表面182，并且由此被向上转向或者被引导，并进入第二引导轨道174的第一端，由此第一部件10可以从第一定向枢转到第二定向。如所示那样，第二引导轨道174可以被如此构造，使得在第一部件10继续沿着第二引导轨道174沿着第二方向移动时，引导随动件192可以接合第二引导轨道174，从而将第一部件10从第二定向渐进地枢转回第一定向。为此，第二引导轨道174的第二端部分可以相对于第一引导轨道172倾斜并且与其邻接。

如可以从前面的描述理解地，注射器定位设备101可以被设置成使得注射器可以在托盘50的第一区域50a中由托盘50可支撑地接收，其中在安装部件146和第一部件10从退回位置沿着第一方向移动期间，第一部件10可以沿着第一定向穿过第一区域50a，由此接合注射器且将注射器沿着托盘50从托盘50的第一区域50a推进到第二区域50b中，如以上描述地，在第二区域50b内，第一部件10可以到达推进位置，并且与第二部件20配合以接合、升高注射器，且由此将注射器定位于其间的预定轴线AA上。此外，在安装部件146和第一部件10沿着第二方向背离推进位置地退回移动期间，第一部件10可以从向下的第一定向枢转到向上的第二定向，由此绕过托盘50的第一区域50a。如将进一步描述地，绕过托盘50的第一区域50a的这种能力有助于将一个注射器定位在第一区域50a中，同时另一个注射器在第一部件10和第二部件20之间被定位在托盘50的第二区域50b中且在预定轴线AA上，如上所述。

与前面的描述进一步有关地，现在参考图8A、8B和8C，这些附图指示了用注射器定位设备101在预定轴线AA上定位第一注射器S1的渐进阶段。如所示意地，在图8A中，在第一注射器S1相对于托盘50可支撑地位于第一区域50a中的情况下，第一部件10和安装部件146可以起初地相对于托盘50的一端位于退回位置或起始位置中。如上所述，传感器72可以被置放在与第一部件10的预定起始位置相邻的固定位置处，传感器标签74可以被互连到第一部件10以随其共同移动(例如，传感器标签74可以如在图7中所示被安装到安装部件146)。继而，传感器72可以被设置成感测传感器标签74是否和/或何时位于与处于预定起始位置的第一部件10的定位相对应的位置处，并且响应于此，向致动器30提供输出信号。

如在图8B和8C中所示，致动器30可以被选择性地操作以沿着第一方向朝向第二部件20推进安装部件和被互连的第一部件10，其中第一部件10可以沿着向下定向穿过第一区域50a，从而接合第一注射器S1并且由此将第一注射器S1相对于托盘50从第一区域50a推进到第二区域50b中。如在图8C中所示，致动器30可以进一步操作以相对于第二部件20沿着第一方向将安装部件146和第一部件10移动到推进位置，其中第一部件10和第二部件20可以配合以接合、升高注射器，且由此将注射器定位在其间的预定轴线AA上。在第一注射器S1的这种定位期间或者之后，并且如在图8C中所示，第二注射器S2可以相对于托盘50被接收在第一区域50a中。在这方面，注射器(例如第一注射器S1和第二注射器S2在第一区域50a中相继的定位可以手动地和/或以自动化方式完成。在后一方面，将在下文中描述用于注射器在第一区域50a中的自动化定位的一个实施例。

现在参考图9A、9B和9C，这些附图示意安装部件146和第一部件10背离图8C所示推进位置沿着第二方向向图8A所示的起始位置或退回位置移动的阶段。特别是，图9A示意载体部件146和第一部件10已经从推进位置在第二方向上、沿着第一引导轨道172的第二部分移动，且移动离开第一引导轨道172的第二部分至引导随动件192在此处已经接合转向器部件180的斜坡表面182且已经沿着斜坡表面182推进从而启动第一部件10从向下的第一定向朝向向上的第二定向的枢转移动的位置。与这种移动相结合，图9A和图9B示意第一部件10如何可以向上枢转以绕过第一区域50a，在第一区域50a内，第二注射器S2已经可支撑地由托盘50接收。

如在图9B中所示，安装部件146和第一部件10已经进一步沿着第二方向移动，其中引导随动件192可以被第二引导轨道174引导，使得第一部件10已被枢转到第二定向以移动绕过已经接收第二注射器S2的第一区域50a。在图9C中，安装部件146和第一部件10已经进一步沿着第二方向移动到与图8A所示相应的起始或退回位置。如所示那样，第一引导轨道172的第一部分的端部区域可以具有在第一引导轨道172的纵向轴线下方延伸的弓形构形(例如邻近于用于安装部件146和第一部件10的起始位置)，由此有助于第一部件10在起始位置处从向上的第一定向返回向下的第一定向的枢转移动。

如上关于图7指出地，注射器可以以或者手动或者自动化方式相对于托盘50被可支撑地定位在第一区域50a内。在后一方面，并且进一步参考图7，示意了注射器装载和转移设备301的实施例。注射器装载和转移设备301可以包括用于如所示那样可支撑地接收一个或者多个注射器的装载部件310，和用于从装载部件310接收注射器并且沿着第一方向即朝向第二部件20从装载部件310转移注射器的支撑部件320，其中注射器可以由托盘50可支撑地接收在第一区域50a中。装载部件310可以设有用于固定地互连到支撑结构(未示出)的一个或者多个托架部件314。

如所示意地，装载部件310可以包括通道312，通道312用于在通道312的第一端312a处可支撑地接收位于带帽注射器的分配尖端上的帽(例如经由手动装载)，其中该带帽注射器可以从通道312可支撑地悬置。为此，通道312可以具有倒C形构形，其中带帽注射器的帽可以被接收在通道内并且受到通道312的相对的隔开的凸缘支撑。继而，被悬置的带帽注射器的筒可以通过在凸缘之间的开口向下延伸。类似地，支撑部件320可以被设置成在邻近于通道312的第二端312b的第一位置处从装载部件310可支撑地接收带帽注射器的帽，其中支撑部件320被构造为接收带帽注射器，并且在带帽注射器被从那里可支撑地悬置时转移带帽注射器。如以上描述地，支撑部件320的第一位置可以与处于预定起始位置的安装部件146和第一部件10的定位对应。

如可以理解地，带帽注射器可以如以上描述地包括定位帽。继而，通常地构造的定位帽可以被设置在各种尺寸的注射器的远侧尖端上，由此有助于注射器的装载和转移设备301对于每一个不同的注射器的悬置操纵。在一个实施例中，定位帽可以包括这样的端部分，该端部分的周边边沿或凸缘限定朝向注射器定向的成对的180°偏移的v形表面。装载部件310的通道312可以从其第一端312a到第二端312b地向下倾斜，由此提供被可支撑地悬置的带帽注射器从通道312的第一端312a到第二端312b的自动的重力诱导的移动。此外，向下倾斜通道312可以具有螺旋构形。

如上所指出地，支撑部件320可以被设置成在装载部件310的通道312的第二端312b处接收带帽注射器。为此，装载部件310可以邻近于安装部件146的起始位置被固定地定位，并且支撑部件320可以被可支撑地互连到上述安装部件146以随其共同移动。此外，注射器的装载和转移设备301可以包括被可支撑地且可移动地互连到安装部件146的臂部件330。在图7所示实施例中，支撑部件320和臂部件330可以每一个在托盘50的相反侧上，并且在相对于托盘50升高的位置处被可支撑地且可移动地互连到桁架部件148以随其共同移动，桁架部件148被牢固地互连到安装部件146。

现在参考图10A-10E，这些图示意被可支撑地悬置的注射器从通道312的第二端312b到支撑部件320上的悬置支撑位置的转移。特别地，图10A-10C示出支撑部件320已经随着安装部件146沿着第二方向移动并且接近用于注射器转移的第一位置，其中臂部件330被从通道312的第二端312b上游置放成横向于通道312的暴露的端部分(例如，包括相对的隔开的凸缘和相应的邻接的侧壁部分的端部分)，使得带帽注射器的帽位于臂部件330和通道312的第二端312b之间。通道312的第二端312b可以包括底座部分，该底座部分构造为在相对于将由支撑部件320采取的第一位置的预定位置处定位带帽注射器。

如上所指出地，臂部件330可以被可移动地互连到安装部件146。具体地，臂部件330可以被可枢转地互连到安装部件146，更特别地，被互连到桁架部件148，以能够围绕轴线CC从图10A-10C所示的打开定向枢转移动到图10D和10E所示的关闭定向，如稍后描述的。在这方面，臂部件330可以被偏压(例如被弹簧部件)到打开定向。此外，如以下进一步描述地，支撑部件320可以被可枢转地互连到安装部件146，更加具体地，被互连到桁架部件148，以能够围绕轴线DD枢转移动。

图10D和10E示出支撑部件320已经进一步沿着第二方向移动到第一位置中，其中臂部件330已经围绕轴线CC从图10A-10C所示的打开定向枢转到关闭定向，从而接合带帽注射器的帽，由此使带帽注射器从装载部件310的通道312的第二端312b移动，使其与支撑部件320支撑接合。在后一方面，如在图10A-10E中所示，支撑部件320可以包括用于在其上可支撑地接收带帽注射器的帽的一部分的支撑底座322，其中带帽注射器被从支撑部件320可支撑地悬置，使得带帽注射器的筒延伸通过邻近于支撑底座322的、支撑部件320的开口。

为了将臂部件330从打开定向枢转到关闭定向，臂部件330可以被置放成接合固定表面(例如带有轮廓的凸轮表面)。在这方面，如在图10C-10E中半透明地示意地，弓形固定表面316可以由被固定地互连到装载部件310的凸轮外罩318限定。继而，臂部件330可以包括凸轮部件332，用于在支撑部件320被移动到第一位置中时渐进地接合弓形固定表面316，由此将臂部件330枢转到关闭定向。此外，臂部件330可以具有穿过臂部件330的开口334，用于在臂部件330枢转到关闭定向时接收支撑部件320的顶部分324，由此有助于臂部件330相对于支撑部件320的支撑底座322对带帽注射器的期望定位。在这方面，支撑底座322可以包括成对的竖立突起，用于在其间接收定位帽的周边边沿的v形表面。

现在参考图11A-11D，这些图示意被可支撑地悬置的注射器从支撑部件320到在相对于托盘50的第一区域50a中的支撑位置的转移。特别地，图11A示意安装部件146沿着第二方向移动，从而使支撑部件320相对于装载部件310从第一位置沿着第二方向移动，其中被可支撑地悬置的注射器的自由端(即柱塞从其凸出的端部)已经接合托盘50的端部(例如凸形弓形构形端部)。在这方面，如上所指出地，支撑部件320可以被可枢转地互连到安装部件146，并且更加具体地，被互连到桁架部件148，以围绕轴线DD枢转移动。继而，响应于带帽注射器的自由端与托盘50的端部的接合，如在图10A中所示，当位于图10A-10C所示第一位置中时，相对于支撑部件320的定向，支撑部件320可以从支撑定向枢转到倾斜或释放定向。

继而，在安装部件146和被互连的支撑部件320沿着第一方向进一步移动时，如在图11B中所示，倾斜支撑部件320可以被置放成接合由支撑结构350限定的固定表面352，从而从支撑部件320释放带帽注射器，以由托盘50接收。更加具体地，如在图11C和11D中所示，固定表面352可以被定位成使得倾斜支撑部件320接合固定表面352并且枢转回到支撑定向，由此带帽注射器可以被释放，以被可支撑地接收在托盘50的第一区域50a中的斜倚位置中。

如可以理解地，如关于图11A-11D示出并且描述的带帽注射器的转移可以与处于第一部件10和第二部件20之间的预定轴线A上的升高预定位置的另一个注射器的定位以交迭的定时的关系完成，如以上在其它情形关于注射器定位设备101描述的。注射器定位设备101和注射器装载和转移设备301的这种集成功能性可以有利地有助于增加注射器操纵能力。

虽然在绘图和前面的描述中已经示意并且详细描述了本发明，但是这样的示意和描述被认为是示例性的而非限制性的。例如，以上描述的一些实施例可以能够与其它描述的实施例组合，和/或以其它方式布置(例如，过程元素可以以其它顺序执行)。相应地，应该理解，仅示出和描述了优选实施例及其变型，并且期望保护落入本发明的精神内的所有变化和修改。

Claims (25)

1.用于注射器定位的设备，包括：

第一部件，所述第一部件具有竖立的第一表面；和，

第二部件，所述第二部件具有面对所述第一部件的所述第一表面的竖立的第二表面，其中所述第一表面和所述第二表面分别包括向上且背离彼此倾斜的第一斜坡部和第二斜坡部，其中所述第一部件和所述第二部件中的至少一个能够朝向所述第一部件和所述第二部件中的另一个推进，并且其中在所述推进时，所述第一斜坡部和所述第二斜坡部能够操作用于接合、升高注射器，由此将注射器定位于在所述第一部件和所述第二部件之间延伸的预定轴线上的轴向对准位置中。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一部件能够由致动器朝向所述第二部件推进，并且所述第二部件被置放在固定位置中。

3.根据权利要求1或2所述的设备，其中所述第一斜坡部和所述第二斜坡部至少部分地分别由沿所述第一斜坡部和所述第二斜坡部的相应的长度延伸的相应的倾斜的第一通道和第二通道限定。

4.根据权利要求1或2所述的设备，其中所述第一表面包括具有在所述预定轴线上对中的第一锥形构形的第一部分，并且所述第二表面包括具有在所述预定轴线上对中的第二锥形构形的第一部分。

5.根据权利要求2所述的设备，进一步包括：

托盘，所述托盘限定从所述第二部件朝向所述第一部件延伸的V形凹陷，其中所述第一部件能够在所述V形凹陷之上且沿所述V形凹陷由所述致动器朝向所述第二部件推进。

6.根据权利要求5所述的设备，其中所述第二部件包括：

孔隙，所述孔隙位于所述预定轴线上，并且所述孔隙的尺寸适于接收注射器的分配尖端和位于注射器的分配尖端上的帽的凸出尖端中的一个，其中所述第二表面的至少一部分围绕所述孔隙延伸。

7.根据权利要求6所述的设备，进一步包括：

传感器，所述传感器用于感测注射器的分配尖端和位于注射器的分配尖端上的帽的凸出尖端中的一个在所述孔隙内的定位，并且用于响应于所述定位而提供输出信号。

8.根据权利要求7所述的设备，其中所述输出信号指示注射器的分配尖端和位于注射器的分配尖端上的帽尖端中的一个在所述孔隙内的预定位置处的存在。

9.根据权利要求8所述的设备，其中所述传感器包括：

电容式传感器，所述电容式传感器用于感测依赖于注射器的分配尖端和位于注射器的分配尖端上的帽的凸出尖端中的一个相对于所述孔隙的位置的电容。

10.根据权利要求9所述的设备，其中所述电容式传感器包括第一传导性表面和第二传导性表面，并且其中所述传感器进一步包括：

杆部件，所述杆部件具有位于所述孔隙处的第一端，并且具有第二端，所述第二端定位成在注射器的分配尖端和位于注射器的分配尖端上的帽的凸出尖端中的一个定位在所述孔隙内时，移位所述第一传导性表面和所述第二传导性表面中的至少一个。

11.根据权利要求10所述的设备，其中所述第一传导性表面和所述第二传导性表面中的所述至少一个由弹簧部件限定，所述弹簧部件被定位成偏压所述杆部件，使得在注射器的分配尖端和位于注射器的分配尖端上的帽的凸出尖端中的一个在所述孔隙内的所述定位之前，所述杆部件的所述第一端处于所述孔隙中的所述预定位置。

12.根据权利要求8-11中任何一项所述的设备，其中所述输出信号进一步指示注射器的分配尖端和位于注射器的分配尖端上的帽尖端中的一个在所述孔隙内的不同于所述预定位置的位置处的存在。

13.根据权利要求12所述的设备，其中所述致动器是能够控制的，以当所述输出信号指示注射器的分配尖端和位于注射器的分配尖端上的帽尖端中的一个在所述孔隙内的不同于所述预定位置的位置处的存在时，所述致动器使所述第一部件自动地背离所述第二部件退回。

14.根据权利要求8-11中任何一项所述的设备，其中所述第二表面包括止挡部分，所述止挡部分构造为适形地接合位于注射器的分配尖端上且具有位于所述孔隙内的所述预定位置处的凸出尖端的帽的表面。

15.根据权利要求5-11中任何一项所述的设备，进一步包括：

安装部件，所述安装部件能够沿着所述托盘在离开退回位置的第一方向上移动和在朝向所述退回位置的第二方向上移动，所述第一部件被能支撑地互连到所述安装部件并且能够随着所述安装部件移动，其中在所述安装部件沿着离开退回位置的所述第一方向移动期间，所述第一部件朝向所述第二部件推进并且被置放成穿过所述托盘的第一区域以接合注射器，由此将注射器从所述托盘的所述第一区域推进到第二区域中，在所述第二区域内，所述第一部件和所述第二部件能够操作用于接合、升高注射器，由此将注射器定位在所述预定轴线上，并且其中在所述安装部件沿着朝向退回位置的所述第二方向移动期间，所述第一部件背离所述第二部件退回，并且被置放成绕过所述第一区域。

16.根据权利要求15所述的设备，其中所述第一部件能够相对于所述安装部件移动，并且被置放成在所述安装部件沿着第二方向移动期间，为了所述绕过第一区域而从第一定向移动到第二定向。

17.根据权利要求16所述的设备，进一步包括：

引导部件，所述引导部件被置放成在所述安装部件沿着第二方向移动期间，为了所述绕过第一区域而在所述第二定向中引导所述第一部件。

18.根据权利要求17所述的设备，其中所述第一部件被能枢转地互连到所述安装部件，并且被置放成在所述安装部件沿着第二方向移动期间，为了所述绕过第一区域而从所述第一定向枢转到所述第二定向，并且在所述安装部件沿着第二方向移动期间，在所述绕过所述第一区域之后，从所述第二定向枢转到所述第一定向。

19.根据权利要求17或者权利要求18所述的设备，其中所述第一部件在相对于所述托盘升高的枢转轴线处被能枢转地互连到所述安装部件，并且其中所述第一部件在所述第一定向中向下枢转，而在所述第二定向中向上枢转。

20.根据权利要求19所述的设备，进一步包括：

载体部件，所述载体部件在所述枢转轴线处被能支撑地且能枢转地互连到所述安装部件，其中所述第一部件被以固定关系互连到所述枢转部件，以能够随所述枢转部件共同枢转移动。

21.根据权利要求20所述的设备，其中所述载体部件包括至少一个引导随动件，并且其中所述引导部件包括：

第一引导轨道，所述第一引导轨道用以与所述至少一个引导随动件对接，以在所述安装部件沿着所述第一方向移动期间，为了通过所述第一区域并且进入所述第二区域，而在所述第一定向中引导所述第一部件；和，

第二引导轨道，所述第二引导轨道用以与所述至少一个引导随动件对接，以在所述安装部件沿着所述第二方向移动期间，为了所述绕过第一区域，而在所述第二定向中引导所述第一部件的所述枢转移动，并且在所述安装部件沿着所述第二方向移动期间，在所述绕过所述第一区域之后，将所述第一部件的所述枢转移动从所述第二定向引导到所述第一定向。

22.根据权利要求21所述的设备，进一步包括：

转向器部件，所述转向器部件用以在所述安装部件从所述第二区域沿着朝向退回位置的所述第二方向移动期间，转向所述至少一个引导随动件以与所述第二引导轨道对接。

23.根据权利要求15所述的设备，进一步包括：

支撑部件，所述支撑部件用于在所述支撑部件的第一位置处能支撑地接收注射器，其中所述支撑部件被互连到所述安装部件，以从所述第一位置沿着所述第一方向随所述安装部件共同移动，从而将注射器转移到所述托盘的所述第一区域。

24.根据权利要求23所述的设备，进一步包括：

装载部件，所述装载部件用于能支撑地接收多个注射器中的不同的注射器，并且相继地供给所述不同的注射器，用于由所述支撑部件接收。

25.根据权利要求24所述的设备，进一步包括：

可移动臂部件，所述可移动臂部件用以将注射器从所述装载部件推进到所述支撑部件。

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