CN220115634U - 一种上料机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种上料机器人抓手，包括：调节板一和固定板一，所述调节板一的下端固定连接固定板二，调节板一下端和固定板二内均开设凹槽二，传动轴一的一端通过轴承活动连接在凹槽二内，且缓冲块一滑动连接在固定板二开设的缓冲槽一内，缓冲块一远离固定板二的一端固定连接固定板一，所述固定板一表面固定连接固定块一，固定块一、固定板一和缓冲块一内均开设凹槽三，传动轴二通过轴承活动连接在凹槽三内，且传动轴一的一端固定连接定位轴，定位轴滑动连接在传动轴二开设的定位槽内。本实用新型通过固定板一、缓冲块一和固定板二的配合，使得该机器人抓手具备缓冲结构，能够有效降低棒料因夹持力过大而损坏的几率。

Description

一种上料机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种上料机器人抓手。

背景技术

目前，在工业生产中，越来越多的人厌烦靠人力搬运重物，在有害环境、高温等恶劣生产条件下不适合工人工作，为了避免人在生产中受到危害，极大地减轻人的劳动强度，所以机器人抓手成了他们的好选择；然而，我国对机械手的研发和应用仍处于一个较为初级的阶段，棒料是针对于板材和其他型材而言，就是有一定长度的圆形或多边形长棍形状的材料；现有的棒料在上料加工时大多采用机器人抓手。

经过检索，现有技术中公开的一种棒料的上料机器人抓手(申请号：CN201720412332.X),文中记载了“所述滑块组件滑配在底座上，第一抓手手指的前部为第一抓部，第一抓手手指的中部铰接在底座上，第一连杆的一端与滑块组件铰接，第一连杆的另一端与第一抓手手指的后部铰接，第二抓手手指的前部为第二抓部，第二抓手手指的中部铰接在底座上，第二连杆的一端与滑块组件铰接，第二连杆的另一端与第二抓手手指的后部铰接。”；该机器人抓手通过导杆在底座的导杆安装孔中轴向移动，驱动滑块的轴向移动，滑块的移动驱动第一连杆、第二连杆的摆动，第一连杆、第二连杆的同步摆动驱动铰接在底座上的第一抓手手指、第二抓手手指开合，实现对棒料的抓取、上料作业，这样就能够有效地解决棒料的上料的问题，但是该机器人抓手在对棒料夹持时，不能够便捷的夹持不同直径的棒料进行上料，在使用时具有一定的局限性，同时该机器人抓手缺乏相应的缓冲结构，使得夹持力过大时，容易对棒料造成损坏，进一步提高了使用成本。

实用新型内容

为克服现有技术所存在的缺陷，现提供一种上料机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，提供一种上料机器人抓手，包括：调节板一和固定板一，固定座固定连接在横板表面的中部，固定座内开设凹槽一，凹槽一内固定连接电机一，且电机一的输出轴通过斜齿轮连接丝杆一，丝杆一通过轴承活动连接在横板开设的传动槽一内，同时调节板一通过螺接的丝杆一滑动连接在调节槽一内，调节槽一对称开设在横板的两端，所述调节板一的下端固定连接固定板二，调节板一下端和固定板二内均开设凹槽二，传动轴一的一端通过轴承活动连接在凹槽二内，且缓冲块一滑动连接在固定板二开设的缓冲槽一内，缓冲块一远离固定板二的一端固定连接固定板一，所述固定板一表面固定连接固定块一，固定块一、固定板一和缓冲块一内均开设凹槽三，传动轴二通过轴承活动连接在凹槽三内，且传动轴一的一端固定连接定位轴，定位轴滑动连接在传动轴二开设的定位槽内，同时安装块一通过螺接的传动轴二滑动连接安装槽一内，安装槽一开设在固定块一的表面，安装块一的表面固定连接夹持爪，夹持爪的表面固定连接缓冲层。

优选的，所述夹持爪表面固定连接的缓冲层截面呈扇环形结构，且缓冲层的中部均匀的开设多组形变槽，同时夹持爪远离缓冲层的一端固定连接安装块一，安装块一呈圆柱形结构。

优选的，所述安装块一的圆弧面环绕等间距的固定连接四组限位块二，四组限位块二的截面均呈方形结构，且固定块一表面开设的安装槽一呈十字形结构，限位块二和安装块一组合在一起的尺寸和安装槽一的尺寸相适配，同时安装槽一的表面固定连接紧固层。

优选的，所述固定块一呈圆柱形结构，固定块一和安装槽一组合在一起构成的轴截面呈凹字形结构，且固定块一固定连接的固定板一呈圆形结构，同时固定板一的直径大于固定块一的直径。

优选的，所述固定板一表面固定连接的缓冲块一呈圆柱形结构，缓冲块一的圆弧面环绕等间距的开设八组限位槽一，且缓冲块一靠近固定板一一端的端面和限位槽一的一端连通，同时缓冲块一固定连接弹簧的一端，弹簧的另一端固定连接固定板二。

优选的，所述固定板二整体呈圆形结构，固定板二和缓冲槽一组合在一起构成的轴截面呈凵形结构，且缓冲槽一圆弧面的开口端环绕等间距的固定连接八组限位块一，八组限位块一对应滑动连接在对应的限位槽一内。

优选的，所述传动轴一固定连接的定位轴截面呈十字形结构，传动轴二开设的定位槽截面呈十字形结构，定位轴和定位槽的尺寸相适配，且调节板一整体呈L形结构，调节板一靠近横板的一端呈T形结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过固定板一、缓冲块一、弹簧和固定板二的配合，使得该机器人抓手具备缓冲结构，从而避免棒料因为夹持力过大而损坏，并且通过缓冲层和夹持爪的配合，使得该机器人抓手能够夹持不同直径的棒料，而且缓冲层能够通过自身的形变，提高缓冲层和棒料的接触面积，从而确保对棒料的夹持效果，也能够起到辅助缓冲的效果，同时该机器人抓手能够便捷的更换夹持爪。

附图说明

图1为本实用新型实施例的正视示意图。

图2为本实用新型实施例的图1的A处放大示意图。

图3为本实用新型实施例的固定块一和固定板一正视示意图。

图4为本实用新型实施例的传动轴二和定位轴径截面示意图。

图中：1、固定座；2、电机一；3、丝杆一；4、调节槽一；5、横板；6、调节板一；7、传动轴一；8、定位轴；9、传动轴二；10、缓冲层；11、夹持爪；12、固定块一；13、安装块一；14、固定板一；15、缓冲块一；16、固定板二；17、限位槽一。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。

参照图1至图4所示，本实用新型提供了一种上料机器人抓手，包括：调节板一6和固定板一14，固定座1固定连接在横板5表面的中部，固定座1内开设凹槽一，凹槽一内固定连接电机一2，且电机一2的输出轴通过斜齿轮连接丝杆一3，丝杆一3通过轴承活动连接在横板5开设的传动槽一内，同时调节板一6通过螺接的丝杆一3滑动连接在调节槽一4内，调节槽一4对称开设在横板5的两端，所述调节板一6的下端固定连接固定板二16，调节板一6下端和固定板二16内均开设凹槽二，传动轴一7的一端通过轴承活动连接在凹槽二内，且缓冲块一15滑动连接在固定板二16开设的缓冲槽一内，缓冲块一15远离固定板二16的一端固定连接固定板一14，所述固定板一14表面固定连接固定块一12，固定块一12、固定板一14和缓冲块一15内均开设凹槽三，传动轴二9通过轴承活动连接在凹槽三内，且传动轴一7的一端固定连接定位轴8，定位轴8滑动连接在传动轴二9开设的定位槽内，同时安装块一13通过螺接的传动轴二9滑动连接安装槽一内，安装槽一开设在固定块一12的表面，安装块一13的表面固定连接夹持爪11，夹持爪11的表面固定连接缓冲层10。

在本实施例中，先启动电机一2的开关，电机一2通过斜齿轮带动丝杆一3低速转动，丝杆一3推动螺接的调节板一6移动，继而使得夹持爪11相对移动完成对棒料的夹持，而且在夹持爪11夹持棒料的过程中，缓冲层10会产生相应的形变，提高缓冲层10和棒料的接触面积，从而增强棒料的夹持效果，也能够起到辅助缓冲的效果，而且在夹持力过大时，夹持爪11会通过安装块一13、固定块一12和固定板一14的配合推动缓冲块一15挤压弹簧，从而实现相应的缓冲效果，避免棒料因为夹持力过大而损坏，而在需要更换夹持爪11时，通过手轮一带动传动轴一7转动，传动轴一7通过固定连接的定位轴8带动传动轴二9转动，继而传动轴二9通过开设的螺纹结构推动安装块一13，使得安装块一13脱离固定块一12开设的安装槽一，继而能够便捷的更换夹持爪11，同时通过安装块一13和固定块一12的配合，使得该夹持爪11能够进行水平方向的安装，也能够进行竖直方向内的安装，继而该机器人抓手能够夹持轴向呈水平方向或者轴向呈竖直方向的棒料。

作为一种较佳的实施方式，夹持爪11表面固定连接的缓冲层10截面呈扇环形结构，且缓冲层10的中部均匀的开设多组形变槽，同时夹持爪11远离缓冲层10的一端固定连接安装块一13，安装块一13呈圆柱形结构。

在本实施例中，如图1，缓冲层10采用软橡胶材质，而缓冲层10中部开设的形变槽，能够增强缓冲层10中部的形变效果，继而提高缓冲层10和棒料的接触面积，确保对棒料的夹持效果，也能够对起到辅助缓冲的效果。

作为一种较佳的实施方式，安装块一13的圆弧面环绕等间距的固定连接四组限位块二，四组限位块二的截面均呈方形结构，且固定块一12表面开设的安装槽一呈十字形结构，限位块二和安装块一13组合在一起的尺寸和安装槽一的尺寸相适配，同时安装槽一的表面固定连接紧固层。

在本实施例中，如图1和图3，限位块二和安装块一13组合在一起的尺寸和安装槽一的尺寸相适配，能够确保限位块二和安装块一13稳定的滑动连接在安装槽一内，同时紧固层采用软橡胶材质，进一步增强限位块二和安装块一13在安装槽一内的稳定性，避免夹持爪11出现晃动的问题。

作为一种较佳的实施方式，固定块一12呈圆柱形结构，固定块一12和安装槽一组合在一起构成的轴截面呈凹字形结构，且固定块一12固定连接的固定板一14呈圆形结构，同时固定板一14的直径大于固定块一12的直径。

在本实施例中，如图1和图2，安装槽一由安装腔一和限位槽二构成，安装块一13和限位块二分别对应连接在安装腔一和限位槽二，而且通过安装槽一的结构，使得夹持爪11能够通过安装块一13和限位块二以不同的角度连接固定块一12，继而使得夹持爪11能够夹持轴向呈水平方向或者轴向呈竖直方向的棒料。

作为一种较佳的实施方式，固定板一14表面固定连接的缓冲块一15呈圆柱形结构，缓冲块一15的圆弧面环绕等间距的开设八组限位槽一17，且缓冲块一15靠近固定板一14一端的端面和限位槽一17的一端连通，同时缓冲块一15固定连接弹簧的一端，弹簧的另一端固定连接固定板二16。

在本实施例中，如图2和图3，通过限位槽一17和限位块一的配合，使得缓冲块一15能够稳定的滑动连接在固定板二16内，避免缓冲块一15脱离缓冲槽一，同时缓冲块一15和固定板二16之间均匀的连接多组弹簧。

作为一种较佳的实施方式，固定板二16整体呈圆形结构，固定板二16和缓冲槽一组合在一起构成的轴截面呈凵形结构，且缓冲槽一圆弧面的开口端环绕等间距的固定连接八组限位块一，八组限位块一对应滑动连接在对应的限位槽一17内。

在本实施例中，如图3和图4，缓冲槽一和缓冲块一15的尺寸相适配，使得缓冲块一15能够稳定的滑动连接在缓冲槽一内，同时限位块一的设置，也能够避免缓冲块一15在缓冲槽一内出现转动问题。

作为一种较佳的实施方式，传动轴一7固定连接的定位轴8截面呈十字形结构，传动轴二9开设的定位槽截面呈十字形结构，定位轴8和定位槽的尺寸相适配，且调节板一6整体呈L形结构，调节板一6靠近横板5的一端呈T形结构。

在本实施例中，如图2和图4，通过定位轴8和定位槽的配合，使得传动轴一7和转动轴二之间既能够同步转动，也能够进行相对的移动，从而确保该机器人抓手缓冲结构的正常工作，并且传动轴二9远离传动轴一7的一端开设螺纹结构，传动轴二9通过螺纹结构螺接安装块一13，从而便于夹持爪11的更换。

本实用新型的上料机器人抓手能够通过缓冲结构，降低因夹持力过大而损坏棒料的几率，同时该机器人抓手也能够便捷的进行夹持爪11的更换，并且能够调节夹持爪11的方向，使得该机器人抓手能够夹持轴向呈水平方向或者轴向呈竖直方向的棒料，提高实用性。

Claims (7)

1.一种上料机器人抓手，包括：调节板一(6)和固定板一(14)，固定座(1)固定连接在横板(5)表面的中部，固定座(1)内开设凹槽一，凹槽一内固定连接电机一(2)，且电机一(2)的输出轴通过斜齿轮连接丝杆一(3)，丝杆一(3)通过轴承活动连接在横板(5)开设的传动槽一内，同时调节板一(6)通过螺接的丝杆一(3)滑动连接在调节槽一(4)内，调节槽一(4)对称开设在横板(5)的两端，其特征在于：所述调节板一(6)的下端固定连接固定板二(16)，调节板一(6)下端和固定板二(16)内均开设凹槽二，传动轴一(7)的一端通过轴承活动连接在凹槽二内，且缓冲块一(15)滑动连接在固定板二(16)开设的缓冲槽一内，缓冲块一(15)远离固定板二(16)的一端固定连接固定板一(14)，所述固定板一(14)表面固定连接固定块一(12)，固定块一(12)、固定板一(14)和缓冲块一(15)内均开设凹槽三，传动轴二(9)通过轴承活动连接在凹槽三内，且传动轴一(7)的一端固定连接定位轴(8)，定位轴(8)滑动连接在传动轴二(9)开设的定位槽内，同时安装块一(13)通过螺接的传动轴二(9)滑动连接安装槽一内，安装槽一开设在固定块一(12)的表面，安装块一(13)的表面固定连接夹持爪(11)，夹持爪(11)的表面固定连接缓冲层(10)。

2.根据权利要求1所述的一种上料机器人抓手，其特征在于，所述夹持爪(11)表面固定连接的缓冲层(10)截面呈扇环形结构，且缓冲层(10)的中部均匀的开设多组形变槽，同时夹持爪(11)远离缓冲层(10)的一端固定连接安装块一(13)，安装块一(13)呈圆柱形结构。

3.根据权利要求1所述的一种上料机器人抓手，其特征在于，所述安装块一(13)的圆弧面环绕等间距的固定连接四组限位块二，四组限位块二的截面均呈方形结构，且固定块一(12)表面开设的安装槽一呈十字形结构，限位块二和安装块一(13)组合在一起的尺寸和安装槽一的尺寸相适配，同时安装槽一的表面固定连接紧固层。

4.根据权利要求1所述的一种上料机器人抓手，其特征在于，所述固定块一(12)呈圆柱形结构，固定块一(12)和安装槽一组合在一起构成的轴截面呈凹字形结构，且固定块一(12)固定连接的固定板一(14)呈圆形结构，同时固定板一(14)的直径大于固定块一(12)的直径。

5.根据权利要求1所述的一种上料机器人抓手，其特征在于，所述固定板一(14)表面固定连接的缓冲块一(15)呈圆柱形结构，缓冲块一(15)的圆弧面环绕等间距的开设八组限位槽一(17)，且缓冲块一(15)靠近固定板一(14)一端的端面和限位槽一(17)的一端连通，同时缓冲块一(15)固定连接弹簧的一端，弹簧的另一端固定连接固定板二(16)。

6.根据权利要求1所述的一种上料机器人抓手，其特征在于，所述固定板二(16)整体呈圆形结构，固定板二(16)和缓冲槽一组合在一起构成的轴截面呈凵形结构，且缓冲槽一圆弧面的开口端环绕等间距的固定连接八组限位块一，八组限位块一对应滑动连接在对应的限位槽一(17)内。

7.根据权利要求1所述的一种上料机器人抓手，其特征在于，所述传动轴一(7)固定连接的定位轴(8)截面呈十字形结构，传动轴二(9)开设的定位槽截面呈十字形结构，定位轴(8)和定位槽的尺寸相适配，且调节板一(6)整体呈L形结构，调节板一(6)靠近横板(5)的一端呈T形结构。