CN220094596U - 一种搬运时实现换向的桁架机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搬运时实现换向的桁架机械手，其技术方案是：包括撑架，所述支撑架顶部两侧都固定安装有导轨，所述导轨顶部都滑动连接有滑块，所述滑块顶部固定安装有滑动杆，所述滑动杆正面固定安装有滑轨，所述滑轨外壁滑动连接有移动块，所述移动块内壁滑动连接有升降杆，所述支撑架外壁与所述滑动杆外壁都固定安装有制动装置，所述制动装置用于带动滑动杆与移动块进行移动，所述升降杆底部安装转向装置，所述转向装置用于带动物料进行转向，涉及桁架机械手技术领域，本实用新型有益效果为：能丰富物件旋转方式的多样性，使得机器手能够根据需要来进行不同的操作来精准地实现不同的要求。

Description

一种搬运时实现换向的桁架机械手

技术领域

本实用新型涉及桁架机械手技术领域，具体涉及一种搬运时实现换向的桁架机械手。

背景技术

现有申请号为CN202223005856.7公开发布了一种搬运时实现换向的桁架机械手，涉及搬运机械技术领域，其中包括若干对呈对称分布的桁架立柱，所述的每行桁架立柱上端均设有行车轨道，两行车轨道间设有与行车轨道相滑动式插嵌连接固定的横移行车，所述的横移行车下端设有换向机械手组件。所述的换向机械手组件包括过渡连接座，所述的过渡连接座下端两侧均设有夹取组件连接板，所述的夹取组件连接板下端两侧均设有夹取组件，所述的过渡连接座后端设有Z轴升降柱。具有结构简单、运行稳定性好和转向灵活的特点。解决了灵活度不够的问题。搬运过程实现零件换向的功能广。

现有技术存在以下不足：上述的一种搬运时实现换向的桁架机械手虽然具有结构简单、运行稳定性好和转向灵活的特点，但是上述的一种搬运时实现换向的桁架机械手中是通过转向气缸来带动连接板以及夹取组件进行旋转的，从而使得四个夹取组件夹取的物件能围绕气缸进行旋转换向，这时就会改变各个物件的位置，而有些部件在进行夹取运输工作时，其位置是不能进行更换的，而上述的一种搬运时实现换向的桁架机械手必须通过更换物件的位置来改变物件的朝向，就会影响物件的加工结果。

因此，发明一种搬运时实现换向的桁架机械手很有必要。

实用新型内容

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种搬运时实现换向的桁架机械手，包括支撑架，所述支撑架顶部两侧都固定安装有导轨，所述导轨顶部都滑动连接有滑块，所述滑块顶部固定安装有滑动杆，所述滑动杆正面固定安装有滑轨，所述滑轨外壁滑动连接有移动块；

所述移动块内壁滑动连接有升降杆，所述支撑架外壁与所述滑动杆外壁都固定安装有制动装置，所述制动装置用于带动滑动杆与移动块进行移动，所述升降杆底部安装转向装置，所述转向装置用于带动物料进行转向。

优选的，所述制动装置包括：伺服电机一、丝杆一；

所述伺服电机一输出端与所述丝杆一外壁固定连接，所述伺服电机一底部与所述滑动杆左侧顶部固定连接，所述丝杆一外壁与所述移动块靠近滑动杆的那一侧内壁螺纹连接。

优选的，所述制动装置还包括：伺服电机二、丝杆二；

所述伺服电机二输出端与所述丝杆二外壁固定连接，所述伺服电机二底部与所述支撑架右侧顶部固定连接，所述丝杆二外壁与所述滑动杆右侧螺纹连接。

优选的，所述转向装置包括：伺服电机四、转动平台、四个伺服马达；

所述伺服电机四输出端与所述转动平台顶部固定连接，四个所述伺服马达底部分别与所述转动平台顶部四个拐角处固定连接，四个所述伺服马达输出端分别与所述转动平台顶部四个拐角处内壁转动连接。

优选的，伺服马达底部固定安装有双向电动伸缩杆，所述双向电动伸缩杆两侧输出端都固定安装有夹块，所述伺服电机四顶部与所述升降杆顶部固定连接。

优选的，所述移动块正面固定安装有伺服电机三，所述升降杆靠近所述伺服电机三的那一侧开设有齿条，所述伺服电机三输出端与所述移动块内壁转动连接。

优选的，所述伺服电机三输出端固定安装有齿轮，所述齿轮与所述齿条相互啮合。

本实用新型的有益效果是：通过设置伺服电机四、转动平台、伺服马达，在将物件夹取起来过后，通过需要在物件移动时带动物件进行旋转时，就能通过伺服马达带动各个双向电动伸缩杆和夹块进行旋转，从而带动物件只旋转方向不改变位置，同时在正常无要求时，可以通过驱动伺服电机四来带动转动平台进行旋转，从而带动转动平台上所有的部件进行旋转，从而通过改变物件的位置进行旋转，这样就能丰富物件旋转方式的多样性，使得机器手能够根据需要来进行不同的操作来精准地实现不同的要求。

附图说明

图1为本实用新型提供的侧视图；

图2为本实用新型提供的俯视图；

图3为本实用新型提供的制动装置左视图；

图4为本实用新型提供的制动装置右视图；

图5为本实用新型提供的滑动杆主视图；

图6为本实用新型提供的升降杆侧视图

图7为本实用新型提供的升降杆俯视图；

图8为本实用新型提供的转向装置主视图。

图中：支撑架1、导轨2、滑块3、滑动杆4、滑轨5、移动块6、升降杆7、伺服电机一8、丝杆一9、伺服电机二10、丝杆二11、伺服电机三12、齿轮13、齿条14、伺服电机四15、转动平台16、伺服马达17、双向电动伸缩杆18、夹块19。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参照附图1-8，本实用新型提供的一种搬运时实现换向的桁架机械手，为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种搬运时实现换向的桁架机械手，包括支撑架1，支撑架1顶部两侧都固定安装有导轨2，导轨2顶部都滑动连接有滑块3，滑块3顶部固定安装有滑动杆4，伺服电机二10输出端与丝杆二11外壁固定连接，伺服电机二10底部与支撑架1右侧顶部固定连接，丝杆二11外壁与滑动杆4右侧螺纹连接，在需要桁架机械手来夹取物件时，可通过驱动伺服电机二10，伺服电机二10带动丝杆二11进行旋转，从而带动滑动杆4与滑块3导轨2上在进行移动，这里的伺服电机二10以及本文中其他的伺服电机和伺服马达都是通过提前设置好的，能够自由地自由地进行正转与反转，同时旋转的时间以及旋转的速度都能通过计算机提前设置与实时的控制，如上所述通过伺服电机二10向指定的方向旋转，使得丝杆二11向指定的方向机械能旋转，从而带动滑动杆4向指定的方向进行移动，这里需要使得滑动杆4向需要夹取物件的上方进行移动；

滑动杆4正面固定安装有滑轨5，滑轨5外壁滑动连接有移动块6，移动块6内壁滑动连接有升降杆7，伺服电机一8输出端与丝杆一9外壁固定连接，伺服电机一8底部与滑动杆4左侧顶部固定连接，丝杆一9外壁与移动块6靠近滑动杆4的那一侧内壁螺纹连接，在滑动杆4移动到需要夹取物件的上方后，再驱动伺服电机一8，通过伺服电机一8带动丝杆一9向指定的方向进行旋转，从而带动移动块6在滑轨5上进行滑动，这里也需要移动块6横向移动到需要夹取物件的上方；

移动块6正面固定安装有伺服电机三12，升降杆7靠近伺服电机三12的那一侧开设有齿条14，伺服电机三12输出端与移动块6内壁转动连接，伺服电机三12输出端固定安装有齿轮13，齿轮13与齿条14相互啮合，在移动块6移动到需要夹取物件的上方后，需要在驱动伺服电机三12，使得的伺服电机三12顺时针旋转，从而带动齿轮13顺时针进行旋转，齿轮13就会推动齿条14向下移动，从而使得升降杆7向下移动，升降杆7就会带动制动装置与夹具向需要夹持的物件进行移动；

伺服马达17底部固定安装有双向电动伸缩杆18，双向电动伸缩杆18两侧输出端都固定安装有夹块19，升降杆7向下带动双向电动伸缩杆18与夹块19移动至与需要夹持物件处于同一水平线上时，就能通过驱动双向电动伸缩杆18进行伸缩运动，而双向电动伸缩杆18与一般的电动伸缩杆不同的是双向电动伸缩杆18的两端都为输出端都能进行伸缩，这样通过双向电动伸缩杆18的两端回缩带动夹块19将需要夹取的物件夹住，再驱动伺服电机三12逆时针旋转就能带动升降杆7上升，带动物件进行上升，再通过制动装置带动物件进行移动。

伺服电机四15输出端与转动平台16顶部固定连接，四个伺服马达17底部分别与转动平台16顶部四个拐角处固定连接，四个伺服马达17输出端分别与转动平台16顶部四个拐角处内壁转动连接，伺服电机四15输出端与转动平台16顶部固定连接，四个伺服马达17底部分别与转动平台16顶部四个拐角处固定连接，四个伺服马达17输出端分别与转动平台16顶部四个拐角处内壁转动连接，伺服电机四15顶部与升降杆7顶部固定连接，在带动物件进行运输工作时，需要物件旋转更换朝向时，驱动伺服电机四15带动转动平台16进行旋转，从而带动转动平台16连接的伺服马达17、双向电动伸缩杆18以及夹块19进行旋转，从而通过改变物件位置的形式进行旋转，而对于物件的位置有所要求时，则是驱动四个伺服马达17来分别带动双向电动伸缩杆18以及夹块19进行旋转，这样就能在不改变物件位置的情况下带动物件进行旋转更换物件的朝向。

支撑架1外壁与滑动杆4外壁都固定安装有制动装置，制动装置包括：伺服电机一8、丝杆一9，制动装置还包括：伺服电机二10、丝杆二11，制动装置用于带动滑动杆4与移动块6进行移动，升降杆7底部安装转向装置，转向装置包括：伺服电机四15、转动平台16、四个伺服马达17，转向装置用于带动物料进行转向。

本实用新型的使用过程如下：在需要桁架机械手来夹取物件时，通过驱动伺服电机二10，伺服电机二10带动丝杆二11进行旋转，从而带动滑动杆4向需要夹取物件的上方进行移动，在滑动杆4移动到需要夹取物件的上方后，在驱动伺服电机一8，通过伺服电机一8带动丝杆一9旋转，从而带动移动块6移动到需要夹取物件的上方，在驱动伺服电机三12，使得的伺服电机三12顺时针旋转，从而带动齿轮13顺时针进行旋转，齿轮13就会推动齿条14向下移动，从而使得升降杆7带动制动装置与夹具向需要夹持的物件进行移动，当双向电动伸缩杆18与夹块19移动至与需要夹持物件处于同一水平线上时，驱动双向电动伸缩杆18的两端回缩带动夹块19将需要夹取的物件夹住，再驱动伺服电机三12逆时针旋转就能带动升降杆7上升，带动物件进行上升，在通过制动装置带动物件进行移动，而物件需要旋转更换朝向时，驱动伺服电机四15带动转动平台16进行旋转，从而带动转动平台16连接的伺服马达17、双向电动伸缩杆18以及夹块19进行旋转，从而通过改变物件位置的形式进行旋转，而对于物件的位置有所要求时，则是驱动四个伺服马达17来分别带动双向电动伸缩杆18以及夹块19进行旋转，这样就能在不改变物件位置的情况下带动物件进行旋转更换物件的朝向。

以上，仅是本实用新型的较佳实施例，任何熟悉本领域的技术人员均可能利用上述阐述的技术方案对本实用新型加以修改或将其修改为等同的技术方案。因此，依据本实用新型的技术方案所进行的任何简单修改或等同置换，尽属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (7)

1.一种搬运时实现换向的桁架机械手，包括支撑架(1)，所述支撑架(1)顶部两侧都固定安装有导轨(2)，所述导轨(2)顶部都滑动连接有滑块(3)，所述滑块(3)顶部固定安装有滑动杆(4)，所述滑动杆(4)正面固定安装有滑轨(5)，所述滑轨(5)外壁滑动连接有移动块(6)；

所述移动块(6)内壁滑动连接有升降杆(7)，所述支撑架(1)外壁与所述滑动杆(4)外壁都固定安装有制动装置，所述制动装置用于带动滑动杆(4)与移动块(6)进行移动，其特征在于：所述升降杆(7)底部安装转向装置，所述转向装置用于带动物料进行转向。

2.根据权利要求1所述的一种搬运时实现换向的桁架机械手，其特征在于，所述制动装置包括：伺服电机一(8)、丝杆一(9)；

所述伺服电机一(8)输出端与所述丝杆一(9)外壁固定连接，所述伺服电机一(8)底部与所述滑动杆(4)左侧顶部固定连接，所述丝杆一(9)外壁与所述移动块(6)靠近滑动杆(4)的那一侧内壁螺纹连接。

3.根据权利要求2所述的一种搬运时实现换向的桁架机械手，其特征在于，所述制动装置还包括：伺服电机二(10)、丝杆二(11)；

所述伺服电机二(10)输出端与所述丝杆二(11)外壁固定连接，所述伺服电机二(10)底部与所述支撑架(1)右侧顶部固定连接，所述丝杆二(11)外壁与所述滑动杆(4)右侧螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的一种搬运时实现换向的桁架机械手，其特征在于，所述转向装置包括：伺服电机四(15)、转动平台(16)、四个伺服马达(17)；

所述伺服电机四(15)输出端与所述转动平台(16)顶部固定连接，四个所述伺服马达(17)底部分别与所述转动平台(16)顶部四个拐角处固定连接，四个所述伺服马达(17)输出端分别与所述转动平台(16)顶部四个拐角处内壁转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种搬运时实现换向的桁架机械手，其特征在于，所述伺服马达(17)底部固定安装有双向电动伸缩杆(18)，所述双向电动伸缩杆(18)两侧输出端都固定安装有夹块(19)，所述伺服电机四(15)顶部与所述升降杆(7)顶部固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种搬运时实现换向的桁架机械手，其特征在于，所述移动块(6)正面固定安装有伺服电机三(12)，所述升降杆(7)靠近所述伺服电机三(12)的那一侧开设有齿条(14)，所述伺服电机三(12)输出端与所述移动块(6)内壁转动连接。

7.根据权利要求6所述的一种搬运时实现换向的桁架机械手，其特征在于，所述伺服电机三(12)输出端固定安装有齿轮(13)，所述齿轮(13)与所述齿条(14)相互啮合。