CN220089389U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种清洁机构和清洁机器人。该清洁机构包括清洁模组、连接件和传动件，清洁模组包括驱动模块和清洁组件，驱动模块与清洁组件连接、用于驱动清洁组件旋转。连接件分别连接驱动模块、传动件。传动件与驱动模块转动连接，且可绕转动轴线转动，而通过连接件联动驱动模块绕转动轴线转动，转动轴线与清洁组件的旋转轴线平行。该清洁机构应用于清洁机器人时，通过控制传动件的转动，而控制清洁组件的摆动，当清洁组件位于沿边位置时，能够将清洁件摆出，而覆盖到机身范围，实现沿边清洁，提高了清洁机器人沿边拖地时的清洁效果。

Description

清洁机器人

本申请是申请号为202223240378.8、申请日为2022年12月2日、发明名称为“清洁机构和清洁机器人”的中国专利的分案申请。

技术领域

本实用新型属于清洁设备技术领域，具体涉及一种清洁机构和清洁机器人。

背景技术

随着社会经济的发展以及家庭生活水平的提高，家居清洁逐步进入智能化、机器化的时代，应运而生的清洁机器人能够将人们从家居清洁工作中解放出来，有效减轻人们在家居清洁方面的工作负担，缓解人们在进行家居清洁过程中的劳累程度。

通常而言，清洁机器人通过旋转的清洁组件擦拖待清洁面，而进行待清洁的清洁。因清洁组件的清洁盘和清洁件不超出机身范围设置，致使清洁机器人沿边清洁时清洁效果较差。

发明内容

因此，本实用新型所要解决的技术问题是清洁机器人沿边清洁时清洁效果较差。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种清洁机构，包括：

清洁模组，所述清洁模组包括驱动模块和清洁组件，所述驱动模块与所述清洁组件连接、而用于驱动所述清洁组件旋转；

连接件，所述连接件与所述驱动模块连接；以及

传动件，所述传动件与所述驱动模块转动连接，且与所述连接件连接；

其中，所述传动件可绕转动轴线转动，而通过所述连接件联动所述驱动模块绕所述转动轴线转动，所述转动轴线与所述清洁组件的旋转轴线平行。

可选地，所述的清洁机构，所述传动件具有第一端和第二端；所述驱动模块包括驱动主体和旋转件，所述旋转件的一端可旋转设于所述驱动主体朝向所述清洁组件的一侧；所述第一端与所述驱动主体的另一侧枢接，所述第二端与所述旋转件固接。

可选地，所述的清洁机构，所述驱动主体的一侧设有第一轴接部，所述旋转件的一端设有第二轴接部，所述第二轴接部与所述第一轴接部轴向插接配合；所述驱动模块还包括第一轴承，所述第一轴承固接于所述第一轴接部和所述第二轴接部之间。

可选地，所述的清洁机构，所述驱动主体的一侧还设有第一套接部，所述第一套接部同轴环绕所述第一轴接部设置；所述旋转件的一端还设有第二套接部，所述第二套接部同轴环绕所述第二轴接部设置，所述第二套接部与所述第一套接部轴向插接配合。

可选地，所述的清洁机构，所述旋转件的另一端设有第三轴接部，所述第三轴接部与所述第二轴接部同轴设置，且相互间隔。

可选地，所述的清洁机构，所述驱动模块还包括第二轴承，所述第二轴承与所述第三轴接部固接。

可选地，所述的清洁机构，所述第一端设有第一枢接部，所述驱动主体的另一侧设有第二枢接部，所述第二枢接部与第一枢接部轴向插接配合。

可选地，所述清洁机构还包括第三轴承，所述第三轴承固接于所述第一枢接部和所述第二枢接部之间。

可选地，所述的清洁机构，所述传动件的外侧面设有轮齿。

可选地，所述的清洁机构，所述连接件为弹性件，所述连接件的一端连接所述驱动模块，所述连接件的另一端连接所述传动件。

可选地，所述的清洁机构，所述连接件为拉簧。

可选地，所述的清洁机构，所述驱动主体包括第一电机和传动机构，所述传动机构分别连接所述第一电机和所述清洁组件；其中，所述第一电机的中心轴线位于所述转动轴线上。

本实用新型还提供一种清洁机器人，包括如上所述的清洁机构、机壳以及驱动组件，所述清洁机构设于所述机壳；所述驱动组件设于所述机壳，且与所述传动件连接，所述驱动组件用于驱动所述传动件转动，而转动所述驱动模块，使所述清洁组件在初始位置和沿边位置之间运动，所述沿边位置为前进方向上所述清洁组件的至少部分伸出所述机壳的最大宽度的位置。

可选地，所述清洁机器人还包括：

检测器，所述检测器设于所述机壳，用于检测所述传动件的位置；和

控制器，所述控制器设于所述机壳，且分别与所述检测器、所述驱动组件电性连接，所述控制器根据所述检测器检测到的位置控制所述驱动组件。

可选地，所述的清洁机器人，所述传动件设有限位部，所述限位部可与所述驱动组件配合，而用于限制所述传动件的转动。

本实用新型还提供一种清洁机器人，包括：

机壳；

至少一个清洁组件，所述清洁组件具有初始位置和沿边位置，且能够相对于所述机壳在所述初始位置和沿边位置之间运动；

连接件，用于驱动所述清洁组件朝向所述沿边位置运动；

在所述沿边位置，所述清洁组件遇到障碍时，所述清洁组件朝向所述初始位置内缩；所述清洁组件离开障碍时，在所述连接件的作用下，所述清洁组件恢复至所述沿边位置。

可选地，上述的清洁机器人，在所述沿边位置，所述清洁组件遇到障碍时，所述清洁组件朝向所述初始位置内缩，直至所述初始位置。

可选地，上述的清洁机器人，所述连接件包括至少一个弹性件。

可选地，上述的清洁机器人，所述弹性件为压缩弹簧，所述清洁组件遇到障碍时，所述清洁组件朝向所述初始位置内缩，所述压缩弹簧受压收缩变形；所述清洁组件离开障碍时，在所述压缩弹簧的作用下，所述清洁组件恢复至所述沿边位置；或者

所述弹性件为拉簧，所述清洁组件遇到障碍时，所述清洁组件朝向所述初始位置内缩，所述拉簧拉伸变形；在所述清洁组件离开障碍时，在所述拉簧的作用下，所述清洁组件恢复至所述沿边位置；或者

所述弹性件为扭簧，所述清洁组件遇到障碍时，所述清洁组件朝向所述初始位置内缩，所述扭簧扭曲变形；在所述清洁组件离开障碍时，在所述扭簧的作用下，所述清洁组件恢复至所述沿边位置。

可选地，上述的清洁机器人，所述弹性件为至少两个，任意一个所述弹性件为拉簧、扭簧、压缩弹簧中的一个。

可选地，上述的清洁机器人，还包括驱动主体和传动件；

其中，所述驱动主体包括壳体及第一电机，所述第一电机设在所述壳体上，且用于驱动所述清洁组件旋转；

所述连接件的一端连接于所述壳体，另一端连接于所述传动件；

所述传动件转动，带动所述连接件移动，联动带动所述壳体和清洁组件摆动，以使所述清洁组件在所述初始位置和沿边位置之间运动。

可选地，上述的清洁机器人，所述清洁组件处于所述初始位置时，所述清洁组件未伸出所述机壳的最大宽度；和/或

所述清洁组件处于所述沿边位置时，所述清洁组件的至少部分伸出所述机壳的最大宽度。

本实用新型还提供一种清洁机器人，包括

机壳；

至少一个清洁组件，所述清洁组件至少具有沿边位置；

连接件；

所述清洁组件处于沿边位置时，所述连接件具有缓冲作用，当所述清洁组件遇到障碍物时，在所述连接件的缓冲作用下，所述清洁组件能够相对于所述机壳内缩，以缓冲所述清洁组件与障碍物的碰撞。

本实用新型还提供一种清洁机器人，

机壳；

至少一个清洁组件，所述清洁组件包括清洁盘，所述清洁盘具有伸出所述机壳外的沿边状态；

连接件；

所述清洁盘处于所述沿边状态下，当所述清洁盘遇到障碍物时，在所述连接件的缓冲作用下，所述清洁盘能够相对于所述机壳内缩，以缓冲所述清洁盘与障碍物的碰撞；在所述清洁盘离开障碍物时，所述连接件能够使所述清洁盘保持恢复到所述沿边状态的趋势。

可选地，上述的清洁机器人，所述清洁盘处于非沿边状态时，所述清洁盘未伸出所述机壳的最大宽度；和/或

所述清洁盘处于沿边状态时，所述清洁盘的至少部分伸出所述机壳的最大宽度。

本实用新型还提供一种清洁机器人，包括

机壳，所述机壳设有安装腔；

至少一个清洁组件，位于所述机壳的下方；所述清洁组件具有沿边状态和非沿边状态；

驱动主体，设在所述安装腔内；所述驱动主体包括壳体，及设在所述壳体上的第一电机；所述第一电机用于驱动所述清洁组件旋转；

传动件，设在所述安装腔内；

弹性件，至少一端与所述壳体连接；

所述传动件转动，带动所述弹性件移动，以带动所述壳体和所述清洁组件朝向所述机壳外伸出或朝向所述机壳内内缩，以使所述清洁组件在所述沿边状态和所述非沿边状态之间切换；

在所述沿边状态下，所述弹性件具有缓冲作用，以缓冲所述清洁组件与障碍物的碰撞。

可选地，上述的清洁机器人，在所述沿边状态下，所述清洁组件遇到障碍物时，在所述弹性件的缓冲作用下，所述清洁组件朝向所述机壳内内缩；所述清洁组件离开障碍物时，在所述弹性件的作用下，所述清洁组件恢复至所述沿边状态。

本实用新型提供的技术方案，具有以下优点：

通过增设传动件和连接件，传动件与清洁模组的驱动模块转动连接，连接件连接于驱动模块和传动件之间，由于传动件可绕转动轴线转动，传动件转动时，带动连接件移动，而联动驱动模块绕转动轴线转动，进而清洁模组的清洁组件可绕转动轴线偏心转动。应用于清洁机器人时，通过控制传动件的转动，而控制清洁组件的摆动，即清洁组件可在初始位置和沿边位置之间运动，当清洁组件位于沿边位置时，能够将清洁件摆出，而覆盖到机身范围，实现沿边清洁，提高了清洁机器人沿边清洁时的清洁效果，解决了清洁组件不能贴边清洁的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例1提供的清洁机构的一种实施方式的结构示意图；

图2为图1中清洁机构的另一视角的结构示意图；

图3为图1中清洁机构的俯视图；

图4为图3中清洁机构沿I-I线的剖视图；

图5为图1中清洁机构的分解图；

图6为本实用新型实施例2提供的清洁机器人的一种实施方式的部分结构的俯视图，其清洁机构的清洁组件位于初始位置；

图7为图6中清洁机器人的局部剖视图；

图8为图6中清洁机器人的另一俯视图，其清洁机构的清洁组件位于沿边位置；

图9为图8中清洁机器人的局部剖视图；

图10为图6中清洁机器人的模块框图。

附图标记说明：

100-清洁机构；

200-清洁模组；210-驱动模块；212-第一轴承；214-第二轴承；220-清洁组件；222-连接轴；224-清洁盘；226-清洁件；230-驱动主体；232-第一轴接部；234-第一套接部；236-第二枢接部；240-旋转件；242-第二轴接部；244-第二套接部；246-第三轴接部；250-壳体；252-底壳；254-中壳；256-顶壳；260-第一电机；270-传动机构；280-连接结构；

300-连接件；

400-传动件；410-第一端；412-第一枢接部；414-第三枢接部；420-第二端；422-螺钉柱；430-轮齿；440-限位部；

500-第三轴承；

600-清洁机器人；610-机壳；612-安装腔；620-驱动组件；622-第二电机；624-驱动齿轮；630-检测器；640-控制器。

实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本实用新型。

实施例

本实施例提供一种清洁机构，如图1和图2所示，在一种实施方式中，该清洁机构100包括清洁模组200、连接件300以及传动件400，连接件300分别连接清洁模组200和传动件400。其中，清洁模组200包括驱动模块210和清洁组件220，驱动模块210与清洁组件220连接、而用于驱动清洁组件220旋转，因而清洁组件220具有旋转轴线L1。连接件300分别连接驱动模块210、传动件400。传动件400与驱动模块210转动连接，且可绕转动轴线L2转动，而通过连接件300联动驱动模块210绕转动轴线L2转动，转动轴线L2与旋转轴线L1平行。

本实施方式清洁机构100增设了连接件300和传动件400，传动件400与清洁模组200的驱动模块210转动连接，连接件300连接于驱动模块210和传动件400之间，由于传动件400可绕转动轴线L2转动，传动件400转动时，带动连接件300移动，而联动驱动模块210绕转动轴线L2转动，进而清洁模组200的清洁组件220可绕转动轴线L2偏心转动。应用于清洁机器人时，通过控制传动件400的转动，而控制清洁组件220的摆动，即清洁组件220可在初始位置和沿边位置之间运动，当清洁组件220位于沿边位置时，能够将清洁件摆出，而覆盖到机身范围，实现沿边清洁，提高了清洁机器人沿边拖地时的清洁效果，解决了清洁组件200不能贴边拖地的问题。

本实施方式中，传动件400具有第一端410和第二端420。驱动模块210包括驱动主体230和旋转件240，旋转件240的一端可旋转设于驱动主体230朝向清洁组件220的一侧。第一端410与驱动主体230的另一侧枢接，第二端420与旋转件240固接。换言之，传动件400的一端通过旋转件240与驱动主体230的一侧转动连接，另一端与驱动主体230的另一侧枢接，而实现传动件400与驱动模块210的转动连接。由于传动件400的第二端420与旋转件240固定连接，可提高传动件400的连接稳固性和转动稳定性。可以理解的是，在其他实施方式中，驱动模块210可以省略旋转件240，而减少零件，此时，传动件400的第二端420直接枢接驱动主体230（驱动模块210）朝向清洁组件220的一侧，同样可以实现传动件400与驱动模块210的转动连接。

为了实现传动件400的第二端420与旋转件240的固定连接，其第二端420设有螺钉柱422，旋转件240对应螺钉柱422设有安装槽（未标号），安装槽的槽底设有安装孔，该螺钉柱422插入安装槽中，螺钉（未图示）依次经过安装孔和螺钉柱422的螺钉孔，而将螺钉柱422锁紧于安装槽中。其中，第二端420的螺钉柱422的数量可根据实际需求设置，本实施方式中，螺钉柱422的数量可以为但不限于两个，安装槽的数量则相应设置。需要说明的是，传动件400的第二端420与旋转件240的固接方式并不限于上述螺钉连接方式，还可以采用其他螺钉连接方式，或者采用卡扣连接方式。

请参阅图3至图5，图3示出了本实施方式中清洁机构的俯视图，图4示出了图3中清洁机构沿I-I线的剖视图，图5示出了本实施方式中清洁机构的分解图，该驱动主体230的一侧设有第一轴接部232，旋转件240的一端设有第二轴接部242，第二轴接部242与第一轴接部232轴向插接配合。驱动模块210还包括第一轴承212，第一轴承212固接于第一轴接部232和第二轴接部242之间。

该第二轴接部242通过第一轴承212与第一轴接部232轴向固定连接，且相对于所述第一轴接部232可旋转设置，而使旋转件240具有良好的旋转性能。而且，该第一轴承212在不影响旋转的情况下还可以确保第一轴接部232和第二轴接部242的连接稳固性。需要说明的是，在其他实施方式中，旋转件240与驱动主体230之间可以不采用轴承进行连接，例如，驱动主体230的第一轴接部232为轴体，该轴体的一端的外周面可设置环形卡槽，旋转件240的第二轴接部242为轴套，该轴套的一端的内周面可设置环形卡扣，环形卡扣插入环形卡槽中，且环形卡扣可相对于环形卡槽旋转，此时，旋转件240可旋转连接于驱动主体230。

为了提高第一轴接部232与第二轴接部242之间轴向连接的同轴度，而提高传动件400的转动精度。驱动主体230的一侧还设有第一套接部234，第一套接部234同轴环绕第一轴接部232设置。旋转件240的一端还设有第二套接部244，第二套接部244同轴环绕第二轴接部242设置，第二套接部244与第一套接部234轴向插接配合。显然，第一套接部234与第二套接部244适配时，其维持同轴度的效果更好。为了降低旋转摩擦，第一套接部234和第二套接部244的配合面均光滑设置且可以涂覆润滑油。

本实施方式中，该第一轴接部232为轴体，该第一套接部234为套筒。相应地，该第二轴接部242为轴孔，该第二套接部244为环形槽。可以理解的是，在其他实施方式中，该第一轴接部232可以是轴孔，该第一套接部234可以是环形槽。对应地，该第二轴接部242为轴体，该第二套接部244为套筒。

为了实现驱动模块210与外部结构的转动连接，而可绕转动轴线L2转动。旋转件240的另一端设有第三轴接部246，第三轴接部246与第二轴接部242同轴设置，且相互间隔。驱动模块210还包括第二轴承214，第二轴承214与第三轴接部246固接。换言之，第三轴接部246可通过第二轴承214与外部结构的轴接部轴向固接，而提高了驱动模块210的旋转性能，同时保证第三轴接部246和外部结构的轴接部的连接稳固性，该外部结构可以是清洁机器人的机壳、底盘或者其他结构。

本实施方式中，该第三轴接部246为轴孔，第二轴承214的外表面固接轴孔的孔壁，外部结构的轴接部则为轴体。显然，在其实施方式，该第三轴接部246可为轴体，第二轴承214套设于第三轴接部246上，外部结构的轴接部则为轴孔；或者，该第三轴接部246可直接与外部结构的轴接部轴向插接配合，而无需设置第二轴承214。

为了实现传动件400的第一端410与驱动主体230的另一侧之间的枢接，其第一端410设有第一枢接部412，驱动主体230的另一侧设有第二枢接部236，第二枢接部236与第一枢接部412轴向插接配合。清洁机构100还包括第三轴承500，第三轴承500固接于第一枢接部412和第二枢接部236之间，而轴向固接第一枢接部412和第二枢接部236。该第三轴承500可使传动件400具有良好的旋转性能，而且可以确保第一枢接部412和第二枢接部236的连接稳固性。

本实施方式中，该第一枢接部412为轴孔，第三轴承500的外表面固接轴孔的孔壁，第二枢接部236则为轴体。可以理解的是，在其实施方式，该第一枢接部412为轴体，第二轴承214套设于第一枢接部412上，第二枢接部236则为轴孔；或者，该第一枢接部412可直接与第二枢接部236轴向插接配合，而无需设置第三轴承500。

为了实现传动件400与外部结构的转动连接，而可绕转动轴线L2转动。传动件400的第一端410还设有第三枢接部414，第三枢接部414与第二枢接部236同轴设置，且相互间隔。第三枢接部414与外部结构的枢接部轴向插接配合，该外部结构可以是清洁机器人的机壳、底盘或者其他结构。

本实施方式中，第三枢接部414为轴孔，外部结构的枢接部则为轴体。显然，在其他实施方式中，第三枢接部414可以是轴体，外部结构的枢接部相应为轴孔；或者，为了提高轴向连接的稳固性和旋转性能，第三枢接部414和外部结构的枢接部可通过轴承进行轴向连接。

本实施方式中，该驱动主体230包括壳体250、第一电机260、传动机构270以及连接结构280，第一电机260、传动机构270以及连接结构280均设于壳体250内。其中，第一电机260的转轴与传动机构270的输入端连接，传动机构270的输出端与连接结构280的一端连接，连接结构280的另一端与清洁组件220连接。工作时，第一电机260的转轴转动而输出扭矩，扭矩经传动机构270传输至连接结构280，进而连接结构280旋转，并联动清洁组件220旋转。需要说明的是，在其他实施方式中，第一电机260可以设于壳体250之外，而与壳体250内的传动机构270的输入端连接，传动机构270的输出端可直接连接清洁组件220。

进一步地，壳体250包括底壳252、中壳254以及顶壳256。中壳254盖合于底壳252上，第一电机260、连接结构280均设于底壳252和中壳254之间，第一电机260的转轴贯穿中壳254。顶壳256盖设于中壳254上，传动机构270设于中壳254和顶壳256之间。该传动机构270为齿轮传动机构，其包括多个啮合的齿轮。在其他实施方式中，该壳体250可采用两层结构，仅传动机构270设于壳体250内，该传动机构270还可以是带轮传动机构。

进一步地，清洁组件220包括连接轴222、清洁盘224以及清洁件226。连接轴222的一端伸入底壳252中，而与连接结构280固定连接。连接轴222的另一端与清洁盘224固定连接。清洁件226设于清洁盘224背向连接轴222的一侧。

本实施方式中，第一轴接部232和第一套接部234均设于底壳252，且为一体结构。第二枢接部236设于顶壳256，且为一体结构。其中，传动件400的第三枢接部414和第一枢接部412、顶壳256的第二枢接部236、传动机构270的输入端、第一电机260的转轴、底壳252的第一轴接部232、以及旋转件240的第二轴接部242和第三轴接部246均同轴设置，具有相同的中心轴线（旋转中心），即是转动轴线L2。由于第一电机260的中心轴线位于转动轴线L2上，可以减小驱动模块210转动时的振动，降低噪音，同时清洁组件220可在自转的情况下更好地实现公转。传动机构270的输出端、连接结构280、以及清洁组件220的连接轴222均同轴设置，具有相同的中心轴线（旋转中心），即是旋转轴线L1。

连接件300为弹性件，当清洁组件220沿边拖地遇到障碍时，外伸的清洁组件220可以向内收缩，直至初始位置，此时连接件300受压收缩；当清洁组件220离开障碍时，在连接件300的张力作用下，清洁组件220恢复至沿边位置，继续沿边拖地。因此，该连接件300可以缓冲清洁组件220与障碍物的碰撞，起到保护清洁组件220的作用，并使清洁组件220保持恢复到沿边位置的趋势，以完成沿边清洁。

本实施方式中，该连接件300可以但不限于弹簧，其一端套接在壳体250的侧面上设置的一卡钩上，而与驱动模块210连接；其另一端套接在传动件的侧面上设置的另一卡钩上，而与传动件400连接。可以理解的是，在其他实施方式中，该连接件300还可以是弹性柱状结构或弹性杆状结构，兼具结构强度和弹性；退一步地，该连接件300还可以是连杆，同样可以起到联动传动件400和驱动模块210的作用。该连接件300还可以是扭簧，该扭簧设于传动件400和驱动模块210的枢接结构上，且一端抵接传动件400，另一端抵接驱动模块210，使传动件400相对于驱动模块210处于收合状态。该连接件300还可以是拉簧，该拉簧设于传动件400和驱动模块210的枢接结构上，且一端连接传动件400，另一端连接驱动模块210，使传动件400能够带动驱动模块210移动。

本实施方式中，传动件400的外侧面设有轮齿430，该轮齿430用于输入动力而使传动件400的转动，输入动力的驱动结构可以是齿轮驱动结构、涡轮蜗杆驱动结构、带轮驱动结构或者其他驱动结构。需要说明的是，在其他实施方式，轮齿430可以被连杆或者摇杆代替，而输入动力的驱动结构可以是连杆驱动结构。

实施例

本实施例提供一种清洁机器人，如图6至图9所示，在一种实施方式中，该清洁机器人600包括清洁机构100、机壳610以及驱动组件620，清洁机构100、驱动组件620均设于机壳610，驱动组件620与清洁机构100连接。该清洁机构100的具体结构参照上述实施例1，由于本实施例清洁机器人600采用了上述实施例1的全部技术方案，因此同样具有上述实施例1的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。其中，驱动组件620与清洁机构100的传动件400连接，驱动组件620用于驱动传动件400转动，而转动驱动模块210，使清洁组件220在初始位置和沿边位置之间运动，沿边位置为前进方向上清洁组件220的至少部分伸出机壳610的最大宽度的位置。

结合图6和图7，当清洁机器人600正常运行(非沿边模式)时，清洁组件220位于初始位置，此时，在前进方向上清洁组件220未伸出机壳610的最大宽度，即清洁组件220位于参考线L3之内。结合图8和图9，当清洁机器人识别为沿边状态(沿边模式)时，驱动组件620驱动传动件400转动，而使清洁组件220活动至沿边位置，此时，在前进方向上清洁组件220伸出机壳610的最大宽度，即清洁组件220超出参考线L3，而覆盖到机身范围，提供了清洁机器人沿边清洁时的清洁效果。

需要说明的是，清洁机器人600的清洁机构100数量可根据实际需求设置，即清洁机器人600可以设置一个清洁机构100，也可以设置两个清洁机构100，还可以设置更多的清洁机构100。

本实施方式中，机壳610设有安装腔612，清洁机构100可自机壳610的底部放置入该安装腔612中，而且该安装腔612的顶部和底部均设有轴体，该顶部的轴体与传动件400的第三枢接部414转动连接，该底部的轴体与驱动模块210的第二轴承214固接。驱动组件620也设于安装腔612中。

本实施方式中，该驱动组件620包括第二电机622和设置在第二电机622的转轴上的驱动齿轮624，该驱动齿轮624与传动件400的轮齿430配合，而驱动传动件400转动。可以理解的是，在其实施方式中，该驱动组件620可以是涡轮蜗杆驱动结构、带轮式驱动结构或者链轮式驱动结构。

请参阅图10，图10示出了本实施方式中清洁机器人的模块框图，清洁机器人600还包括检测器630和控制器640，检测器630设于机壳610，用于检测传动件400的位置。控制器640设于机壳610，且分别与检测器630、驱动组件620电性连接，控制器640根据检测器630检测到的位置控制驱动组件620。该检测器630能够检测传动件400的位置，当传动件400外伸和内收到位后，控制器640控制驱动组件620的第二电机622停止工作，以免造成堵转，而影响使用寿命。具体而言，该检测器630可以是霍尔传感器或者红外传感器。

进一步地，传动件400设有限位部440，限位部440可与驱动组件620配合，而用于限制传动件400的转动。该限位部440可进一步对传动件400转动进行限制，确保其受到驱动组件620干涉时清洁组件220外摆至最大位置，即沿边位置。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本实用新型保护的范围。

Claims (12)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机壳；

至少一个清洁组件，所述清洁组件具有初始位置和沿边位置，且能够相对于所述机壳在所述初始位置和沿边位置之间运动；

连接件，用于驱动所述清洁组件朝向所述沿边位置运动；

在所述沿边位置，所述清洁组件遇到障碍时，所述清洁组件朝向所述初始位置内缩；所述清洁组件离开障碍时，在所述连接件的作用下，所述清洁组件恢复至所述沿边位置。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，在所述沿边位置，所述清洁组件遇到障碍时，所述清洁组件朝向所述初始位置内缩，直至所述初始位置。

3.根据权利要求1或2所述的清洁机器人，其特征在于，所述连接件包括至少一个弹性件。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述弹性件为压缩弹簧，所述清洁组件遇到障碍时，所述清洁组件朝向所述初始位置内缩，所述压缩弹簧受压收缩变形；所述清洁组件离开障碍时，在所述压缩弹簧的作用下，所述清洁组件恢复至所述沿边位置；或者

所述弹性件为拉簧，所述清洁组件遇到障碍时，所述清洁组件朝向所述初始位置内缩，所述拉簧拉伸变形；在所述清洁组件离开障碍时，在所述拉簧的作用下，所述清洁组件恢复至所述沿边位置；或者

所述弹性件为扭簧，所述清洁组件遇到障碍时，所述清洁组件朝向所述初始位置内缩，所述扭簧扭曲变形；在所述清洁组件离开障碍时，在所述扭簧的作用下，所述清洁组件恢复至所述沿边位置。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述弹性件为至少两个，任意一个所述弹性件为拉簧、扭簧、压缩弹簧中的一个。

6.根据权利要求1或2所述的清洁机器人，其特征在于，还包括驱动主体和传动件；

其中，所述驱动主体包括壳体及第一电机，所述第一电机设在所述壳体上，且用于驱动所述清洁组件旋转；

所述连接件的一端连接于所述壳体，另一端连接于所述传动件；

所述传动件转动，带动所述连接件移动，联动带动所述壳体和清洁组件摆动，以使所述清洁组件在所述初始位置和沿边位置之间运动。

7.根据权利要求1或2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件处于所述初始位置时，所述清洁组件未伸出所述机壳的最大宽度；和/或

所述清洁组件处于所述沿边位置时，所述清洁组件的至少部分伸出所述机壳的最大宽度。

8.一种清洁机器人，其特征在于，包括

机壳；

至少一个清洁组件，所述清洁组件至少具有沿边位置；

连接件；

所述清洁组件处于沿边位置时，所述连接件具有缓冲作用，当所述清洁组件遇到障碍物时，在所述连接件的缓冲作用下，所述清洁组件能够相对于所述机壳内缩，以缓冲所述清洁组件与障碍物的碰撞。

9.一种清洁机器人，其特征在于，

机壳；

至少一个清洁组件，所述清洁组件包括清洁盘，所述清洁盘具有伸出所述机壳外的沿边状态；

连接件；

所述清洁盘处于所述沿边状态下，当所述清洁盘遇到障碍物时，在所述连接件的缓冲作用下，所述清洁盘能够相对于所述机壳内缩，以缓冲所述清洁盘与障碍物的碰撞；在所述清洁盘离开障碍物时，所述连接件能够使所述清洁盘保持恢复到所述沿边状态的趋势。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁盘处于非沿边状态时，所述清洁盘未伸出所述机壳的最大宽度；和/或

所述清洁盘处于沿边状态时，所述清洁盘的至少部分伸出所述机壳的最大宽度。

11.一种清洁机器人，其特征在于，包括

机壳，所述机壳设有安装腔；

至少一个清洁组件，位于所述机壳的下方；所述清洁组件具有沿边状态和非沿边状态；

驱动主体，设在所述安装腔内；所述驱动主体包括壳体，及设在所述壳体上的第一电机；所述第一电机用于驱动所述清洁组件旋转；

传动件，设在所述安装腔内；

弹性件，至少一端与所述壳体连接；

所述传动件转动，带动所述弹性件移动，以带动所述壳体和所述清洁组件朝向所述机壳外伸出或朝向所述机壳内内缩，以使所述清洁组件在所述沿边状态和所述非沿边状态之间切换；

在所述沿边状态下，所述弹性件具有缓冲作用，以缓冲所述清洁组件与障碍物的碰撞。

12.根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，

在所述沿边状态下，所述清洁组件遇到障碍物时，在所述弹性件的缓冲作用下，所述清洁组件朝向所述机壳内内缩；所述清洁组件离开障碍物时，在所述弹性件的作用下，所述清洁组件恢复至所述沿边状态。