CN220158172U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种清洁机器人，该清洁机器人包括机壳、清洁模组、弹性件和连杆驱动机构。清洁模组包括清洁组件和驱动模块，驱动模块可转动设于机壳，而使清洁组件具有初始位置和沿边位置。弹性件设于机壳和驱动模块之间，并通过驱动模块使清洁组件朝向沿边位置运动。连杆驱动机构设于机壳，与驱动模块连接，用于驱动该驱动模块转动。当连杆驱动机构自锁时，连杆驱动机构维持清洁组件于初始位置。该清洁机器人通过弹性件和连杆驱动机构控制驱动模块转动，而控制清洁组件的摆动，当清洁组件位于沿边位置时，能够将清洁组件摆出，而覆盖到机身范围，实现沿边清洁，提高了清洁机器人沿边拖地时的清洁效果。

Description

清洁机器人

本申请是申请号为2022232381685、申请日为2022年12月2日、发明名称为“清洁机器人”的中国专利的分案申请。

技术领域

本实用新型属于清洁设备技术领域，具体涉及一种清洁机器人。

背景技术

随着社会经济的发展以及家庭生活水平的提高，家居清洁逐步进入智能化、机器化的时代，应运而生的清洁机器人能够将人们从家居清洁工作中解放出来，有效减轻人们在家居清洁方面的工作负担，缓解人们在进行家居清洁过程中的劳累程度。

通常而言，清洁机器人通过旋转的清洁组件擦拖待清洁表面，而进行待清洁表面的清洁。因清洁组件的清洁盘和清洁件不超出机身范围设置，致使清洁机器人沿边清洁时清洁效果较差。

发明内容

因此，本实用新型所要解决的技术问题是清洁机器人沿边清洁时清洁效果较差。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种清洁机器人，包括：

机壳；

清洁模组，所述清洁模组包括清洁组件和用以驱动所述清洁组件旋转的驱动模块，所述驱动模块可转动设于所述机壳，而使所述清洁组件具有初始位置和沿边位置，所述沿边位置为前进方向上所述清洁组件的至少部分伸出所述机壳的最大宽度的位置；

弹性件，所述弹性件设于所述机壳和所述驱动模块之间，并通过所述驱动模块使所述清洁组件朝向所述沿边位置运动；以及

连杆驱动机构，所述连杆驱动机构设于所述机壳，且与所述驱动模块连接，而用于驱动所述驱动模块转动；

当所述连杆驱动机构自锁时，所述连杆驱动机构能够维持所述清洁组件于所述初始位置。

可选地，所述的清洁机器人，所述机壳设有限位部；所述连杆驱动机构包括连杆机构和驱动件，所述连杆机构分别连接所述驱动件和所述驱动模块，所述驱动件设于所述机壳、且用于驱动所述连杆机构转动而联动所述驱动模块转动；当所述清洁组件位于所述初始位置时，所述限位部限制所述连杆机构的转动，所述弹性件的回弹力小于所述连杆机构施加于所述驱动模块的作用力。

可选地，所述的清洁机器人，所述连杆机构包括转动连接的第一杆件和第二杆件，所述第一杆件远离所述第二杆件的一端与所述驱动件连接；所述驱动件用于驱动所述第一杆件转动，当所述第一杆件转动至与所述限位部接触时，所述第一杆件与所述第二杆件的夹角α为钝角。

可选地，所述的清洁机器人，所述驱动模块远离所述清洁组件的一侧设有枢接部和配合部；所述连杆机构还包括第三杆件，所述第三杆件的一端与所述第二杆件远离所述第一杆件的一端转动连接，所述第三杆件的另一端与所述枢接部枢接，所述第三杆件通过所述配合部转动所述驱动模块，而使所述清洁组件朝所述初始位置移动；当所述连杆驱动机构自锁时，所述驱动模块在所述清洁机器人前进时受到的作用力为F1，所述第三杆件对所述第二杆件施加的作用力为F2，所述第二杆件对所述第一杆件施加的作用力为F3，其中，F1与F2的夹角β为锐角，F2与F3的夹角θ为锐角。

可选地，所述的清洁机器人，所述限位部对应所述第一杆件和所述第二杆件的连接处设置。

可选地，所述的清洁机器人，所述配合部对应所述第三杆件的中部至自由端之间的任一部分设置，所述自由端为所述第三杆件连接所述第二杆件的一端。

可选地，所述的清洁机器人，所述连杆驱动机构包括连杆机构和驱动件，所述连杆机构分别连接所述驱动件和所述驱动模块，所述驱动件设于所述机壳、且用于驱动所述连杆机构转动而联动所述驱动模块转动；所述连杆机构包括转动连接的第一杆件和第二杆件，所述第一杆件远离所述第二杆件的一端与所述驱动件连接，当所述清洁组件位于所述初始位置时，所述第一杆件与所述第二杆件的夹角α为钝角。

可选地，所述的清洁机器人，所述驱动件具有可旋转的转轴，所述机壳还设有安装部，所述安装部与所述限位部连接；所述安装部设有安装槽，所述驱动件设于所述安装槽中，所述驱动件的转轴伸出所述安装槽，所述限位部高于所述安装槽。

可选地，所述的清洁机器人，所述驱动模块朝向所述清洁组件的一侧设有第一轴接部；所述机壳设有第二轴接部，所述第二轴接部与所述第一轴接部轴向插接配合。

可选地，所述的清洁机器人，所述驱动模块朝向所述清洁组件的一侧还设有第一套接部，所述第一套接部同轴环绕所述第一轴接部设置；所述机壳还设有第二套接部，所述第二套接部同轴环绕所述第二轴接部设置，所述第二套接部与所述第一套接部轴向插接配合。

可选地，所述的清洁机器人，所述机壳具有内周面，所述内周面上设有第一连接部；所述驱动模块具有外侧面，所述外侧面朝向所述内周面设置，所述外侧面上设有第二连接部；所述弹性件的一端与所述第一连接部连接，另一端与所述第二连接部连接。

可选地，所述的清洁机器人，所述弹性件为扭簧，所述扭簧设于所述机壳和所述驱动模块之间的转动连接处，所述扭簧的一扭臂抵接所述机壳，所述扭簧的另一扭臂抵接所述驱动模块。

可选地，所述清洁机器人还包括：

检测器，所述检测器设于所述机壳，用于检测所述驱动模块的位置；和

控制器，所述控制器设于所述机壳，且分别与所述检测器、所述连杆驱动机构连接，所述控制器用于根据所述检测器检测到的位置控制所述连杆驱动机构。

可选地，所述的清洁机器人，所述驱动模块包括：

驱动电机；和

传动机构，所述传动机构分别连接所述驱动电机和所述清洁组件；

其中，所述驱动模块的转动中心位于所述驱动电机的中心轴线上。

本实用新型还提供一种清洁机器人，包括

机壳；

清洁模组，所述清洁模组包括至少一个清洁组件；所述清洁组件相对于所述机壳具有初始位置和沿边位置，所述清洁组件可在所述初始位置与所述沿边位置之间运动；

连杆驱动机构，设在所述机壳上，用于将所述清洁组件锁定在所述初始位置；当所述清洁组件需从所述初始位置朝向所述沿边位置运动时，所述连杆驱动机构解除对所述清洁组件的锁定；

弹性件，在所述连杆驱动机构解除对所述清洁组件的锁定时，所述清洁组件在所述弹性件的回弹力的作用下，驱使所述清洁组件朝向所述沿边位置移动。

本实用新型还提供一种清洁机器人，包括

机壳；

清洁模组，所述清洁模组包括至少一个清洁组件；所述清洁组件相对于所述机壳具有初始位置和沿边位置，所述清洁组件可在所述初始位置与所述沿边位置之间运动；

连杆驱动机构，设在所述机壳上，用于将所述清洁组件锁定在所述初始位置；当所述清洁组件需从所述初始位置朝向所述沿边位置运动时，所述连杆驱动机构解除对所述清洁组件的锁定。

本实用新型还提供一种清洁机器人，包括

机壳；

清洁模组，所述清洁模组包括至少一个清洁组件，所述清洁组件相对于所述机壳具有初始位置和沿边位置，所述清洁组件可在所述初始位置与所述沿边位置之间运动；

弹性件，在所述弹性件的回弹力的作用下，所述弹性件能够驱动所述清洁组件从所述初始位置移动到所述沿边位置。

本实用新型还提供一种清洁机器人，包括

机壳；

清洁模组，所述清洁模组包括至少一个清洁组件；所述清洁组件相对于所述机壳具有初始位置和沿边位置，所述清洁组件可在所述初始位置与所述沿边位置之间运动；

连杆驱动机构，所述连杆驱动机构包括连杆机构和驱动件，所述连杆机构与所述清洁模组连接，所述驱动件驱动所述连杆机构运动，以带动所述清洁模组转动；

弹性件，在所述弹性件的回弹力的作用下，所述弹性件能够驱动所述清洁组件从所述初始位置移动到所述沿边位置；

所述清洁组件从所述沿边位置运动至所述初始位置时，所述连杆驱动机构用于将所述清洁组件锁定在所述初始位置；所述清洁组件需从所述初始位置朝向所述沿边位置运动时，所述连杆驱动机构解锁，当所述回弹力大于所述连杆机构对所述清洁模组的作用力时，所述清洁组件在所述回弹力下运动至所述沿边位置。

可选地，上述的清洁机器人，所述清洁组件在所述沿边位置遇到障碍物时，所述弹性件用于缓冲所述清洁组件与障碍物的碰撞，带动所述清洁组件朝向所述初始位置收缩；当所述清洁组件离开障碍物时，在所述弹性件的回弹力下，迫使所述清洁组件移动至所述沿边位置。

可选地，上述的清洁机器人，所述连杆驱动机构包括连杆机构和驱动件，所述连杆机构与所述清洁模组连接；

所述清洁组件从所述沿边位置朝向所述初始位置运动过程中，所述驱动件驱动所述连杆机构转动，以带动所述清洁模组转动，当所述清洁组件运动至所述初始位置时，所述连杆驱动机构通过自锁而处于自锁位置，以将所述清洁组件锁定在所述初始位置。

可选地，上述的清洁机器人，所述连杆机构包括

转动连接的第一杆件和第二杆件，所述第二杆件远离所述第一杆件的一端连接于或抵接于所述清洁模组，所述第一杆件远离所述第二杆件的一端连接于驱动件或者相对于所述机壳可转动设置；

所述清洁模组运动至所述初始位置时，所述第一杆件与所述第二杆件的夹角α为钝角，且所述连杆机构受自锁力，使所述第一杆件和第二杆件处于所述自锁位置。

可选地，上述的清洁机器人，当所述第一杆件远离所述第二杆件的一端连接于所述驱动件时；所述驱动件为自锁型电机，所述自锁力来自所述自锁型电机；或者

所述机壳设有限位部，所述自锁力来自所述限位部，当所述清洁组件位于所述初始位置时，所述限位部限制所述连杆机构的转动，所述弹性件的回弹力小于所述连杆机构施加于所述清洁模组的作用力。

可选地，上述的清洁机器人，所述清洁模组上设有枢接部和配合部；

所述连杆机构还包括第三杆件，所述第三杆件的一端与所述第二杆件远离所述第一杆件的一端转动连接，所述第三杆件的另一端与所述枢接部枢接，所述第三杆件通过所述配合部转动所述清洁模组，而使所述清洁组件朝所述初始位置移动；

当所述连杆驱动机构自锁时，所述清洁模组在所述清洁机器人前进时受到的作用力为F1，所述第三杆件对所述第二杆件施加的作用力为F2，所述第二杆件对所述第一杆件施加的作用力为F3，其中，F1与F2的夹角β为锐角，F2与F3的夹角θ为锐角。

可选地，上述的清洁机器人，所述弹性件的一端连接于所述机壳，另一端连接于所述清洁模组；所述弹性件为拉簧或扭簧。

可选地，上述的清洁机器人，所述清洁组件在所述初始位置时，所述清洁组件未伸出所述机壳的最大宽度；和/或

所述清洁组件在所述沿边位置时，所述清洁组件伸出所述机壳的最大宽度。

本实用新型提供的技术方案，具有以下优点：

通过将清洁模组的驱动模块可转动设于机壳，而使清洁模组的清洁组件具有初始位置和沿边位置，并通过设置弹性件和连杆驱动机构控制驱动模块的转动，而控制清洁组件的摆动，即清洁组件可在初始位置和沿边位置之间运动。当清洁组件位于沿边位置时，能够将清洁组件摆出，而覆盖到机身范围，实现沿边清洁，提高了清洁机器人沿边清洁时的清洁效果，解决了清洁组件不能贴边清洁的问题；而且，当清洁组件沿边清洁遇到障碍物时，该弹性件可以起到缓冲碰撞的作用，使外伸的清洁组件可以向内收缩，以保护清洁组件；当清洁组件离开障碍物时，在弹性件的回弹力作用下，清洁组件迅速移动至沿边位置，而继续沿边清洁。当清洁组件位于初始位置时，连杆驱动机构自锁，而能够克服弹性件的回弹力，以保持清洁组件于初始位置，防止非沿边模式下清洁组件摆出至沿边位置，即使受到冲击或者被缠住，清洁组件也不会外摆。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例1提供的清洁机器人的一种实施方式的部分结构示意图；

图2为图1中清洁机器人的分解图；

图3为图1中清洁机器人的一俯视图，其清洁模组的清洁组件位于沿边位置；

图4为图1中清洁机器人的另一俯视图，其清洁模组的清洁组件位于初始位置；

图5为图1中清洁机器人的模块框图；

图6为图4中清洁机器人的A区域的放大图；

图7为图1中清洁机器人的清洁模组的结构示意图；

图8为图7中清洁模组的俯视图；

图9为图8中清洁模组沿I-I线的剖视图；

图10为图7中清洁模组的分解图。

附图标记说明：

100-清洁机器人；

110-机壳；111-安装腔；112-限位部；113-安装部；114-安装槽；115-第二轴接部；116-第二套接部；117-第一连接部；120-检测器；130-控制器；

200-清洁模组；210-驱动模块；211-枢接部；212-配合部；213-第一轴承；214-第一轴接部；215-第二轴承；216-第一套接部；217-第二连接部；220-清洁组件；222-连接轴；224-清洁盘；226-清洁件；230-壳体；232-底壳；234-中壳；236-顶壳；240-驱动电机；250-传动机构；260-连接结构；

300-弹性件；

400-连杆驱动机构；410-连杆机构；412-第一杆件；414-第二杆件；416-第三杆件；420-驱动件。

实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本实用新型。

实施例

本实施例提供一种清洁机器人，请参阅图1至图4，在一种实施方式中，该清洁机器人100包括机壳110、清洁模组200、弹性件300以及连杆驱动机构400。其中，清洁模组200包括驱动模块210和清洁组件220，驱动模块210与清洁组件220连接，而用于驱动清洁组件220旋转。驱动模块210可转动设于机壳110，而使清洁组件220具有初始位置和沿边位置，该沿边位置为在前进方向上清洁组件220的至少部分伸出机壳110的最大宽度的位置，如图3所示。弹性件300设于机壳110和驱动模块210之间，并通过驱动模块210使清洁组件220朝向沿边位置运动，即弹性件300的回弹力始终迫使清洁组件220移动到沿边位置。连杆驱动机构400设于机壳110，且与驱动模块210连接，而用于驱动该驱动模块210转动。当连杆驱动机构400自锁时，连杆驱动机构400能够维持清洁组件220于初始位置，而防止清洁组件220在弹性件300的作用下运动至沿边位置。

本实施方式清洁机器人100将清洁模组200的驱动模块210可转动设置在机壳110上，而使清洁模组200的清洁组件220具有初始位置和沿边位置，并通过设置弹性件300和连杆驱动机构400控制驱动模块210的转动，而控制清洁组件220的摆动，即清洁组件220可在初始位置和沿边位置之间运动。如图3所示，当清洁组件220位于沿边位置时，能够将清洁组件220摆出，而覆盖到机身范围，实现沿边清洁，提高了清洁机器人100沿边拖地时的清洁效果，解决了清洁组件220不能贴边拖地的问题；而且，当清洁组件220沿边拖地遇到障碍物时，该弹性件300可以起到缓冲碰撞的作用，使外伸的清洁组件220可以向内收缩，以保护清洁组件220；当清洁组件220离开障碍物时，在弹性件300的回弹力作用下，清洁组件220迅速移动至沿边位置，而继续沿边拖地。如图4所示，当清洁组件220位于初始位置时，连杆驱动机构400自锁，而能够克服弹性件300的回弹力，以保持清洁组件220于初始位置，防止非沿边模式下清洁组件220摆出至沿边位置，即使受到冲击或者被缠住，清洁组件220也不会外摆。

为了方便安装清洁模组200，机壳110设有安装腔111，清洁模组200、连杆驱动机构400均设于安装腔111中。机壳110的底部设有避空部，避空部与安装腔111连通，而避让清洁组件220在沿边位置和初始位置之间的活动，并通过该避空部限制清洁组件220的活动范围。本实施方式中，该避空部限定了清洁组件220的两个极限位置，该两个极限位置即是沿边位置和初始位置；然而，在其他实施方式中，沿边位置和/或初始位置可以位于两个极限位置之间。

需要说明的是，清洁机器人100的清洁模组200的数量可根据实际情况设置，例如，清洁机器人100可以设置一个或者两个清洁模组200，而且相应地设置机壳110的安装腔111、弹性件300和连杆驱动机构400，使至少一个清洁模组200的清洁组件220可摆动设置。再例如，清洁机器人100还可以设置三个以上的清洁模组200，至于清洁组件220可摆动的清洁模组200的数量可根据实际需求设置。

请参阅图5，图5示出了本实施方式中清洁机器人的模块框图，清洁机器人100还包括检测器120和控制器130。检测器120设于机壳110，用于检测驱动模块210的位置。控制器130设于机壳110，且分别与检测器120、连杆驱动机构400电性连接，控制器130根据检测器120检测到的位置控制连杆驱动机构400。该检测器120能够检测驱动模块210的位置，当连杆驱动机构400驱动清洁组件220外伸到位（沿边位置）或者内收到位（初始位置）后，控制器130控制连杆驱动机构400停止工作，以免造成堵转，而影响连杆驱动机构400的使用寿命。

进一步地，清洁机器人100还包括主板（未图示），控制器130设于主板上，而通过主板安装于机壳100。而且，该主板上还设有其他电子元器件，以实现清洁机器人100的各种功能。

本实施方式中，检测器120可以为但不限于霍尔传感器，其数量为两个，分别对应初始位置和沿边位置的驱动模块210设置。当清洁组件220活动至沿边位置时，靠外侧的霍尔传感器可以检测到驱动模块210内的铁质金属而感知其到位，以检测清洁组件220的沿边位置，如图3所示；当清洁组件220活动至初始位置时，靠内侧的霍尔传感器可以检测到驱动模块210内的铁质金属而感知其到位，以检测清洁组件220的初始位置，如图4所示。需要说明的是，在其他实施方式中，该检测器120可以是红外传感器，其可以采用下视传感器检测悬崖的原理而检测位于其下方的清洁组件220的位置；该检测器120还可以是微动开关（轻触开关），其具有可形变的弹片，通过驱动模块与弹片的接触，而导通该微动开关，进而检测驱动模块的位置。

本实施方式中，清洁机器人200具有不同的工作状态，示例而非限制性地，可以包括如下两种工作状态：

结合图3，当清洁机器人100识别为沿边状态（沿边模式）时，控制器130控制连杆驱动机构400工作，而使连杆驱动机构400解锁，在弹性件300的回弹力的作用下，清洁组件220自初始位置移动至沿边位置，此时，在前进方向上清洁组件220的至少部分伸出机壳110（机身）的最大宽度，即清洁组件220超出参考线L，而覆盖到机身范围，提高了清洁机器人100沿边清洁时的清洁效果。结合图4，当清洁机器人100完成沿边清洁而恢复正常运行（非沿边模式）时，控制器130控制连杆驱动机构400工作，而驱动该驱动模块210转动，使清洁组件220自沿边位置内收至初始位置，此时，在前进方向上清洁组件220未伸出机壳110（机身）的最大宽度，即清洁组件220位于参考线L之内，而且，该连杆驱动机构400自锁而定位清洁组件220于初始位置，防止清洁组件220在弹性件300和其他外力的作用下外摆。

请参阅图6，一并结合图2和图4，图6示出了本实施方式中清洁机器人的局部放大图，此时，清洁机器人100的清洁组件220位于初始位置。该机壳110设有限位部112。连杆驱动机构400包括连杆机构410和驱动件420，连杆机构410分别连接驱动模块210和驱动件420，即其输入端与驱动件420连接，其输出端与驱动模块210连接。驱动件420设于机壳110，且用于驱动连杆机构410转动，而联动该驱动模块210转动。在初始位置状态下，限位部112限制连杆机构410的转动，弹性件300的回弹力小于连杆机构410施加于驱动模块210的作用力。

由于弹性件300的回弹力不足以克服连杆机构410作用于驱动模块210的作用力，弹性件300无法将清洁组件220移动至沿边位置，即连杆驱动机构400能够通过自锁而保持、定位清洁组件220于初始位置，防止不适当的摆出。而且，连杆驱动机构400还能够克服其他使清洁组件220回复至沿边位置的作用力，如地面对清洁组件220施加的摩擦力、障碍物的碰撞施加的作用力或者缠绕物的牵引力等等。需要说明的是，在其他实施方式中，该驱动件420为自锁型电机，即工作时，自锁型电机的转轴可以旋转，不工作时，自锁型电机的转轴不能旋转；当连杆驱动机构400活动至自锁位置时，驱动件420停止工作，连杆机构410因驱动件420的转轴自锁而无法转动，连杆机构410施加于驱动模块210的作用力大于弹性件300的回弹力，此时，整个连杆驱动机构400无需限位部112的配合，便可实现自锁。因此，本申请中连杆驱动机构400的“自锁”是指驱动件420驱动连杆机构410活动至某一位置时，连杆机构410的各个部件之间无法发生相对运动，而定位驱动模块210。连杆机构410可以借助外部结构（如限位部112）或者通过连杆驱动机构400的内部结构（如自锁型电机）实现上述状态。显然，在本实施方式中，该某一位置即是初始位置。

本实施方式中，连杆机构410包括转动连接的第一杆件412和第二杆件414，第一杆件412远离第二杆件414的一端与驱动件420连接。驱动件420用于驱动第一杆件412转动，当第一杆件412转动至与限位部112接触时，第一杆件412与第二杆件414的夹角α为钝角。在弹性件300的作用下，该限位部112对第一杆件412施加作用力，由于夹角α为钝角，该作用力同时施加在第二杆件414上，而使第二杆件414起到支撑作用，防止驱动模块210回摆。可以理解的是，在其他实施方式中，该驱动件420可以采用上述自锁型电机，第一杆件412与第二杆件414的夹角α为钝角，当连杆机构410活动至自锁位置时，第一杆件412因驱动件420的转轴自锁而无法转动，无需通过限位部112限位，第二杆件414同样可以起到支撑作用，而防止驱动模块210回摆。

进一步地，驱动模块210远离清洁组件220的一侧设有枢接部211和配合部212。连杆机构410包括第三杆件416，第三杆件416的一端与第二杆件414远离第一杆件412的一端转动连接，第三杆件416的另一端与枢接部211枢接。第三杆件416可与配合部212配合，并通过配合部212驱动该驱动模块210转动，而使清洁组件220朝初始位置移动。

当连杆驱动机构400自锁时，第一杆件412与第二杆件414的夹角α为钝角，驱动模块210在清洁机器人100前进时受到的作用力为F1，第三杆件416对第二杆件414施加的作用力为F2，第二杆件414对第一杆件412施加的作用力为F3。其中，F1与F2的夹角β为锐角，F2与F3的夹角θ为锐角。通过限位部112、配合部212与连杆机构410的配合，而实现连杆驱动机构400的自锁，其结构简单，稳固性好。需要说明的是，在其他实施方式中，连杆驱动机构400可以在上述自锁型电机的基础上，其连杆机构410增设第三杆件416，且F1与F2的夹角β为锐角，F2与F3的夹角θ为锐角，同样可以实现上述技术效果。在其他实施方式中，第三杆件416可以被驱动模块210的一侧设置的凸出结构代替，而无需设置配合部212，第二杆件414与凸出结构转动连接，同样可以实现自锁型结构，该凸出结构可以但不限于一体成型方式设置。

进一步地，第三杆件416的另一端与枢接部211之间固接有第一轴承213，该第一轴承213可使第三杆件416和枢接部211之间具有良好的旋转性能，而且可以确保第三杆件416和枢接部211之间的连接稳固性。本实施方式中，该枢接部211为轴体，第三杆件416的另一端设有适配的轴孔。显然，在其实施方式中，该枢接部211可以是轴孔，而第三杆件416的另一端设有适配的轴体。

本实施方式中，限位部112对应第一杆件412和第二杆件414的连接处设置，其限位效果更好，可以同时作用于第一杆件412和第二杆件414，有利于提高自锁结构的稳固性。可以理解的是，限位部112还可以对应第一杆件412的其他位置设置，如第一杆件412的中间位置。

本实施方式中，配合部212对应第三杆件416的中部至自由端之间的任一部分设置，自由端为第三杆件416连接第二杆件414的一端，第三杆件416通过配合部212推动驱动模块210转动的效果好，利用杠杆效应，可以减小推力。配合部212呈凸柱状设置，然不限于该形状，还可以是其他凸出结构。

结合图2，机壳110还设有安装部113，安装部113与限位部112连接，由于限位部112连接安装部113，可提高限位部112的结构强度。驱动件420具有可旋转的转轴，安装部113设有安装槽114，驱动件420设于安装槽114中。驱动件420的转轴伸出安装槽114，而与第一杆件412固接，进而驱动第一杆件412转动。限位部112高于安装槽114，而对第一杆件412起到限位作用。本实施方式中，该安装部113呈圆筒状，该限位部112呈凸条状而连接在安装部113的外侧面上。

应当说明的是，连杆机构410的第一杆件412可以根据安装腔111的空间大小设置成曲柄或者摇杆，而第三杆件416配合第一杆件412设置。本实施方式中，该驱动件420可以为但不限于电机，其通过其转轴的旋转而输出动力。控制器130与驱动件420电性连接，进而控制器130可以通过控制驱动件420的转速和转向来控制连杆驱动机构400的工作。在其他实施方式中，驱动件420还可以是其他动力装置，如伸缩装置，其通过伸缩杆驱动第一杆件412转动。

由于清洁组件220的活动行程有限，导致第一杆件412的转动范围有限，而使限位部112仅能在一时针方向上限制连杆机构410的转动，本实施方式中，限位部112仅在逆时针方向上限制连杆机构410的转动。需要说明的是，在其他实施方式中，该限位部112、弹性件300以及连杆驱动机构400可以镜像设于驱动模块210的另一侧，此时，限位部112应当在顺时针方向上限制连杆机构410的转动，而实现连杆驱动机构400的自锁。

结合图2至图4、图6，清洁组件220自沿边位置活动至初始位置的过程中，驱动件420驱动第一杆件412沿逆时针方向转动，第二杆件414联动第三杆件416转动，第三杆件416通过配合部212推动驱动模块210向内转动，当第一杆件412转动至限位部112时，无法继续转动而被限位，此时整个连杆机构410自锁，而定位清洁组件220于初始位置。清洁组件220自初始位置活动至沿边位置的过程中，驱动件420驱动第一杆件412沿顺时针方向转动，而逐渐远离限位部112，第二杆件414联动第三杆件416转动，在弹性件300的作用下，驱动模块210向外转动，当弹性件300的回弹力大于连杆机构410施加于驱动模块210的作用力时，弹性件300通过驱动模块210直接将清洁组件220拉至沿边位置。此时，驱动件420停止工作，同时受限于弹性件300或其他结构，第一杆件412无法沿着顺时针方向到达限位部112。

请参阅图7至图10，一并结合图2，图7示出了本实施方式中清洁机器人的清洁模组的结构示意图，图8示出了图7中清洁模组的俯视图，图9示出了图8中清洁模组沿I-I线的剖视图，图10示出了图7中清洁模组的分解图，驱动模块210朝向清洁组件220的一侧设有第一轴接部214。机壳110还设有第二轴接部115，第二轴接部115与第一轴接部214轴向插接配合。通过驱动模块210的第一轴接部214与机壳110的第二轴接部115的配合，而将驱动模块210可转动安装于机壳110上，即清洁组件220可以在自转的同时绕第一轴接部214的中心轴线公转。

进一步地，第二轴接部115与第一轴接部214之间固接有第二轴承215，该第一轴接部214通过第二轴承215与第二轴接部115轴向固定连接，而使驱动模块210具有良好的旋转性能，减小旋转摩擦。而且，该第二轴承215在不影响旋转的情况下还可以确保第一轴接部214和第二轴接部115之间的连接稳固性。

为了提高第一轴接部214与第二轴接部115之间轴向连接的同轴度，而提高驱动模块210的转动精度。驱动模块210朝向清洁组件220的一侧还设有第一套接部216，第一套接部216同轴环绕第一轴接部214设置。机壳110还设有第二套接部116，第二套接部116同轴环绕第二轴接部115设置，第二套接部116与第一套接部216轴向插接配合。显然，第一套接部216与第二套接部116适配时，其维持同轴度的效果更好。为了降低旋转摩擦，第一套接部216和第二套接部116的配合面均光滑设置且可以涂覆润滑油。

本实施方式中，该第一轴接部214为轴体，该第一套接部216为套筒。相应地，该第二轴接部115为轴孔，该第二套接部116为环形槽。可以理解的是，在其他实施方式中，该第一轴接部214可以是轴孔，该第一套接部216可以是环形槽。对应地，该第二轴接部115为轴体，该第二套接部116为套筒。

本实施方式中，该驱动模块210包括壳体230、驱动电机240以及传动机构250，驱动电机240和传动机构250设于壳体230内。其中，驱动电机240的转轴与传动机构250的输入端连接，传动机构250的输出端与清洁组件220连接。其中，驱动模块210的转动中心位于驱动电机240的中心轴线上，可以减小驱动模块210转动时的振动，降低噪音，同时清洁组件220可在自转的情况下更好地实现公转。另外，该壳体230可以起到保护驱动电机240和传动机构250的作用，达到防水、防尘的效果。需要说明的是，在其他实施方式中，驱动电机240可以设于壳体230之外，而与壳体230内的传动机构250的输入端连接。

进一步地，该驱动模块210还包括连接结构260，连接结构260设于壳体230内，连接结构260的一端与传动机构250的输出端连接，连接结构260的另一端与清洁组件220连接。工作时，驱动电机240的转轴转动而输出扭矩，扭矩经传动机构250传输至连接结构260，进而连接结构260旋转，并联动清洁组件220旋转。可以理解的是，在其他实施方式中，清洁组件220可以直接连接传动机构250的输出端，而无需通过连接结构260连接。

进一步地，壳体230包括底壳232、中壳234以及顶壳236。中壳234盖合于底壳232上，驱动电机240、连接结构260均设于底壳232和中壳234之间，驱动电机240的转轴贯穿中壳234。顶壳236盖设于中壳234上，传动机构250设于中壳234和顶壳236之间，传动机构250的输入端与驱动电机240的转轴连接，传动机构250的输出端经中壳234与连接结构260连接，清洁组件220经底壳232与连接结构260连接。该壳体230分层设置，而容纳不同的结构，合理布局空间，实现紧凑排布，减小了体积。

进一步地，该传动机构250为齿轮传动机构，其包括依次啮合的多个齿轮。在其他实施方式中，该壳体230可采用两层结构，仅传动机构250设于壳体230内，该传动机构250还可以是带轮传动机构。

进一步地，清洁组件220包括连接轴222、清洁盘224以及清洁件226。连接轴222的一端伸入底壳232中，而与连接结构260固定连接。连接轴222的另一端与清洁盘224固定连接。清洁件226设于清洁盘224背向连接轴222的一侧。该清洁件226可以为但不限于抹布。

本实施方式中，第一轴接部214和第一套接部216均设于底壳252，且为一体结构。枢接部211、配合部212设于顶壳，且为一体结构。其中，顶壳236的枢接部211、传动机构250的输入端、驱动电机240的转轴、底壳232的第一轴接部214、以及机壳110的第二轴接部115均同轴设置，具有相同的中心轴线（旋转中心）。传动机构250的输出端、连接结构260、以及清洁组件220的连接轴222均同轴设置，具有相同的中心轴线（旋转中心）。

结合图1和图4，机壳110具有内周面，内周面上设有第一连接部117。驱动模块210具有外侧面，外侧面朝向内周面设置，外侧面上设有第二连接部217。弹性件300的一端与第一连接部117连接，另一端与第二连接部217连接。由于弹性件300与机壳110的内周面上的第一连接部117张紧连接，而使驱动模块210始终具有转动到沿边位置的趋势，当连杆驱动机构400取消自锁时，在弹性件300的弹力的作用下清洁组件220可快速移动至沿边位置。

本实施方式中，弹性件300可以为但不限于拉簧，其还可以是弹性柱状结构、弹性杆状结构或者弹性条状结构，兼具结构强度和弹性。而该第一连接部117和第二连接部217均为卡钩，拉簧的一端套接在第一连接部117上，拉簧的另一端套接在第二连接部217上。需要说明的是，在其他实施方式中，弹性件300可以是扭簧，该扭簧设于机壳110和驱动模块210的转动连接处，扭簧的一扭臂抵接机壳110，扭簧的另一扭臂抵接驱动模块210，使驱动模块210相对于机壳110处于收合状态，进而使清洁组件220始终具有朝向沿边位置运动的趋势。进一步地，扭簧可以套接在机壳110的第二套接部116的外侧面上。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本实用新型保护的范围。

Claims (11)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括

机壳；

清洁模组，所述清洁模组包括至少一个清洁组件；所述清洁组件相对于所述机壳具有初始位置和沿边位置，所述清洁组件可在所述初始位置与所述沿边位置之间运动；

连杆驱动机构，设在所述机壳上，用于将所述清洁组件锁定在所述初始位置；当所述清洁组件需从所述初始位置朝向所述沿边位置运动时，所述连杆驱动机构解除对所述清洁组件的锁定；

弹性件，在所述连杆驱动机构解除对所述清洁组件的锁定时，所述清洁组件在所述弹性件的回弹力的作用下，驱使所述清洁组件朝向所述沿边位置移动。

2.一种清洁机器人，其特征在于，包括

机壳；

清洁模组，所述清洁模组包括至少一个清洁组件；所述清洁组件相对于所述机壳具有初始位置和沿边位置，所述清洁组件可在所述初始位置与所述沿边位置之间运动；

连杆驱动机构，设在所述机壳上，用于将所述清洁组件锁定在所述初始位置；当所述清洁组件需从所述初始位置朝向所述沿边位置运动时，所述连杆驱动机构解除对所述清洁组件的锁定。

3.一种清洁机器人，其特征在于，包括

机壳；

清洁模组，所述清洁模组包括至少一个清洁组件，所述清洁组件相对于所述机壳具有初始位置和沿边位置，所述清洁组件可在所述初始位置与所述沿边位置之间运动；

弹性件，在所述弹性件的回弹力的作用下，所述弹性件能够驱动所述清洁组件从所述初始位置移动到所述沿边位置。

4.一种清洁机器人，其特征在于，包括

机壳；

清洁模组，所述清洁模组包括至少一个清洁组件；所述清洁组件相对于所述机壳具有初始位置和沿边位置，所述清洁组件可在所述初始位置与所述沿边位置之间运动；

连杆驱动机构，所述连杆驱动机构包括连杆机构和驱动件，所述连杆机构与所述清洁模组连接，所述驱动件驱动所述连杆机构运动，以带动所述清洁模组转动；

弹性件，在所述弹性件的回弹力的作用下，所述弹性件能够驱动所述清洁组件从所述初始位置移动到所述沿边位置；

所述清洁组件从所述沿边位置运动至所述初始位置时，所述连杆驱动机构用于将所述清洁组件锁定在所述初始位置；所述清洁组件需从所述初始位置朝向所述沿边位置运动时，所述连杆驱动机构解锁，当所述回弹力大于所述连杆机构对所述清洁模组的作用力时，所述清洁组件在所述回弹力下运动至所述沿边位置。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件在所述沿边位置遇到障碍物时，所述弹性件用于缓冲所述清洁组件与障碍物的碰撞，带动所述清洁组件朝向所述初始位置收缩；当所述清洁组件离开障碍物时，在所述弹性件的回弹力下，迫使所述清洁组件移动至所述沿边位置。

6.根据权利要求1，2，4中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述连杆驱动机构包括连杆机构和驱动件，所述连杆机构与所述清洁模组连接；

所述清洁组件从所述沿边位置朝向所述初始位置运动过程中，所述驱动件驱动所述连杆机构转动，以带动所述清洁模组转动，当所述清洁组件运动至所述初始位置时，所述连杆驱动机构通过自锁而处于自锁位置，以将所述清洁组件锁定在所述初始位置。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述连杆机构包括

转动连接的第一杆件和第二杆件，所述第二杆件远离所述第一杆件的一端连接于或抵接于所述清洁模组，所述第一杆件远离所述第二杆件的一端连接于驱动件或者相对于所述机壳可转动设置；

所述清洁模组运动至所述初始位置时，所述第一杆件与所述第二杆件的夹角α为钝角，且所述连杆机构受自锁力，使所述第一杆件和第二杆件处于所述自锁位置。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，当所述第一杆件远离所述第二杆件的一端连接于所述驱动件时；所述驱动件为自锁型电机，所述自锁力来自所述自锁型电机；或者

所述机壳设有限位部，所述自锁力来自所述限位部，当所述清洁组件位于所述初始位置时，所述限位部限制所述连杆机构的转动，所述弹性件的回弹力小于所述连杆机构施加于所述清洁模组的作用力。

9.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁模组上设有枢接部和配合部；

所述连杆机构还包括第三杆件，所述第三杆件的一端与所述第二杆件远离所述第一杆件的一端转动连接，所述第三杆件的另一端与所述枢接部枢接，所述第三杆件通过所述配合部转动所述清洁模组，而使所述清洁组件朝所述初始位置移动；

当所述连杆驱动机构自锁时，所述清洁模组在所述清洁机器人前进时受到的作用力为F1，所述第三杆件对所述第二杆件施加的作用力为F2，所述第二杆件对所述第一杆件施加的作用力为F3，其中，F1与F2的夹角β为锐角，F2与F3的夹角θ为锐角。

10.根据权利要求1,3,4中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述弹性件的一端连接于所述机壳，另一端连接于所述清洁模组；所述弹性件为拉簧或扭簧。

11.根据权利要求1-4中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件在所述初始位置时，所述清洁组件未伸出所述机壳的最大宽度；和/或

所述清洁组件在所述沿边位置时，所述清洁组件伸出所述机壳的最大宽度。