CN110464254A - 扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种扫地机器人，包括主体、轮组和悬挂装置，轮组包括内轮毂组件和相对内轮毂组件转动的外轮毂组件，轮组通过转轴转动连接在主体的侧边，并且转轴相对于轮组的中心偏置；悬挂装置能够产生使轮组以转轴为轴心相对于主体转动的力矩。本发明的扫地机器人，在悬挂装置的作用下，轮组能够根据地面情况适应性地改变相对于主体的高度，使得轮组时刻紧贴地面，为机器人的行进提供动力。并且，本发明通过将转轴相对于轮组的中心偏置，使轮组相对于主体上下移动的范围大大增加，使得机器人能够跨过高度更高的障碍物，明显地提升了机器人的越障能力。

Description

扫地机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种扫地机器人。

背景技术

机器人在目前的生活中越来越常见，根据机器人执行的工作种类，有扫地机器人、割草机器人、监控机器人等，这些机器人普遍具有能够自主执行指定工作的能力，例如清洁、割草或监控等能力。以扫地机器人为例，扫地机器人能够在住宅或者办公室等预定的清洁区域自主移动，同时吸入灰尘或异物，为此，扫地机器人不仅具有用于吸入灰尘的负压吸附装置，还具有用于使得机器人移动的轮组。一般情况下，扫地机器人在清扫地面的工作过程中会遇到高低不平的工作环境，需要扫地机器人具有一定的越障能力，但是传统扫地机器人的轮组相对于机器人主体上下可移动的范围较小，导致传统扫地机器人的越障能力较差。

另外，传统的扫地机器人为了实现轮组能够相对于机器人主体上下移动，一般通过摇臂连接轮组，通过控制摇臂的上下移动带动轮组的上下移动，这种结构相对而言较为复杂且结构体积较大。

发明内容

基于此，有必要针对传统扫地机器人越障能力差的问题，提供一种扫地机器人。

本发明的扫地机器人，包括主体、轮组和悬挂装置，所述轮组包括内轮毂组件和相对所述内轮毂组件转动的外轮毂组件，所述轮组通过转轴转动连接在所述主体的侧边，并且所述转轴相对于所述轮组的中心偏置；所述悬挂装置能够产生使轮组以转轴为轴心相对于主体转动的力矩。

在一个实施例中，所述悬挂装置包括拉簧，所述拉簧的一端与所述内轮毂组件连接，另一端与所述主体连接。

在一个实施例中，所述悬挂装置还包括钩索和转向装置，所述转向装置固定在所述主体内，所述钩索的一端与所述内轮毂组件连接，另一端绕过所述转向装置与所述拉簧连接，所述拉簧的一端连接所述钩索，另一端连接所述主体。

在一个实施例中，所述转向装置包括滑轮和滑动轴，所述滑动轴固定在所述主体内，所述滑轮安装在所述滑动轴上，并且能够绕滑动轴转动，所述钩索绕在所述滑轮上。

在一个实施例中，所述转轴设置在所述内轮毂组件靠近主体的一侧的位置，所述主体包括机体上盖和机体下盖，所述机体上盖和机体下盖装配在一起后，在相应位置处能够形成第二轴孔，所述第二轴孔能够与所述转轴相配合，使得所述轮组连接在所述主体的侧边。

在一个实施例中，当所述转轴插入所述第二轴孔后，在所述转轴和/或主体上还设置有限位件，以防止所述轮组与所述主体相脱离。

在一个实施例中，所述转轴上靠近内盖的一端还设置有凸缘，当所述转轴插入第二轴孔后，在转轴上还设置有第一卡箍，所述第一卡箍设置在凸缘与内盖之间，用于防止轮组与主体相脱离。

在一个实施例中，所述凸缘上沿径向还设置有容纳于主体内的摇臂，所述钩索的一端与所述摇臂连接，另一端绕过所述转向装置与所述拉簧连接。

在一个实施例中，所述内轮毂组件包括支架以及设置在支架上的轮轴，所述支架内设置有驱动件和传动件，所述外轮毂组件的中心位置开设有供所述轮轴插设的第一轴孔，所述外轮毂组件设有与所述传动件传动连接的从动件，所述传动件的一端与驱动件连接，另一端与所述从动件连接。

在一个实施例中，所述支架为具有第一底板的第一筒体，所述第一底板的中心位置朝向所述主体延伸凸出，以在所述第一底板的内侧形成凸台，并在第一底板的外侧同时形成凹陷，所述轮轴和从动齿轮位于所述凹陷内，所述凸台上设有缺口，所述传动件与从动件在缺口处连接。

在一个实施例中，所述外轮毂组件包括具有第二底板的第二筒体，所述第一轴孔设置于所述第二底板的中心，所述第二筒体外侧包裹轮皮，所述轮皮上均布凸起。

本发明的扫地机器人，有益效果为：

本发明的扫地机器人，通过将轮组转动连接在主体的侧边，并且将转动连接的转轴相对于轮组的中心偏置，悬挂装置能够产生使轮组以转轴为轴心相对于主体转动的力矩，使得轮组能够根据地面情况适应性地改变相对于主体的高度，使得轮组时刻紧贴地面，为机器人的行进提供动力。并且，本发明通过将转轴相对于轮组的中心偏置，使轮组相对于主体上下移动的范围大大增加，使得机器人能够跨过高度更高的障碍物，明显地提升了机器人的越障能力。

附图说明

图1为一个实施例中机器人的整体结构示意图。

图2为一个实施例中机器人轮组的主要部件的拆解结构示意图。

图3为一个实施例中机器人的爆炸结构示意图。

图4为一个实施例中悬挂装置安装在机器人内部后的纵向截面剖视图。

图5为一个实施例中轮组与主体的连接结构示意图。

图6为一个实施例中隐藏机体上盖的机器人处于悬空状态下的纵向截面剖视图。

图7为一个实施例中隐藏机体上盖的机器人处于正常平地上时的纵向截面剖视图。

图8为机器人经过凹陷的地面或障碍物时的纵向截面剖视图。

图9为机器人经过凸起的地面或障碍物时的纵向截面剖视图。

图10为一个实施例中内轮毂组件与外轮毂组件之间的结构示意图。

图11为一个实施例中隐藏内盖的内轮毂组件与外轮毂组件装配在一起后的立体结构示意图。

图12为图11中轮组的主视图。

图13为一个实施例中支架在图12中A-A截面处的局部剖视图。

图14为一个实施例中外轮毂组件在图12中A-A截面处的局部剖视图。

图15为图13中的支架和图14中的外轮毂组件装配在一起后的结构示意图。

图16为图12中的轮组在B-B截面处的剖视图。

附图标记：

主体10，机体上盖11，机体下盖12，第二轴孔13，第一卡箍14，第二卡箍15；轮组20；支撑轮30；内轮毂组件300，驱动件310，涡杆311；传动件320，涡轮321，第一涡轮322，第一齿轮323，输出齿轮324，第一输出齿轮325，第二输出齿轮326；内盖330，转轴331，凸缘333，摇臂334，钩体335；支架340，第一底板341，第二凸台342，凹陷343，缺口344，隔板345，第一空间346，第二空间347，第一筒体348；轮轴350；外轮毂组件400，第二底板410，第一轴孔420，轴承430，从动齿轮440，第二筒体450，第一凸台460；悬挂装置600，钩索610，转向装置620，滑动轴621，滑轮622，拉簧630。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“内”、“外”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

本发明的扫地机器人(以下简称“机器人”)，在一个实施例中，如图1和图2所示，图1为机器人的整体结构示意图，图2为机器人轮组的主要部件的拆解结构示意图。如图1所示，机器人包括主体10和两个轮组20，两个轮组20分别位于主体10的外部两侧，可以理解的是，为了提高机器人运行的稳定性，还可以在主体10的下方设置支撑轮30，如图1所示，根据三点构成一面的原理，该支撑轮30与机器人外部两侧的轮组20能够使得机器人在地面上稳定行走。另外，需要说明的是，在图1中的实施例中，当机器人行走时，两个轮组位于前方充当前轮，支撑轮位于后方充当后轮。

另外，如图2所示，机器人的轮组20包括内轮毂组件300和相对内轮毂组件300转动的外轮毂组件400，如图2和图3所示，内轮毂组件靠近主体的一侧设置有内盖330，内盖330靠近主体10一侧的偏心位置设置有转轴331，如图3所示，轮组20通过转轴331转动连接在主体10的侧边，机器人的主体10包括机体上盖11和机体下盖12，机体上盖11和机体下盖12装配在一起后，在相应位置处能够形成第二轴孔13，第二轴孔13能够与转轴331相配合，使得轮组20连接在主体10的外部侧边。可以理解的是，在其他实施例中，主体10的形状和结构还可以为其他形式，只要主体10上开设有第二轴孔13，第二轴孔13能够与转轴331相配合，使得轮组20连接在主体10的外部侧边即可。另外，在其他实施例中，转轴331还可以设置在主体10上，当轮组20通过转轴331转动连接在主体10的侧边上以后，转轴331偏离轮组20的中心。

在一个实施例中，机器人还包括悬挂装置，悬挂装置包括拉簧，拉簧的一端与内轮毂组件连接，另一端与主体连接，当机器人在高低不平的地面上行走时，悬挂装置能够起到缓冲的作用，并且能够产生使轮组以转轴为轴心相对于主体转动的力矩，使得轮组时刻紧贴地面来为机器人提供行进动力。如果轮组的悬挂性能不好，机器人在面对各种障碍物时就会发生悬空或攀爬能力不足等情况，使得机器人无法正常工作。但是，如果机器人的悬挂装置仅包括弹簧，则悬挂装置的悬挂能力完全依赖于拉簧的性能，受机器人内部空间的限制，拉簧拉伸与压缩的行程较短，导致拉簧的性能难以调节到合适的程度。

为了解决上述问题，在一个实施例中，如图3和图4所示，机器人的悬挂装置600包括钩索610、转向装置620和拉簧630，内盖330靠近主体10一侧上还设置有钩体335，用于与悬挂装置600连接，转向装置620固定在机体下盖12的底部，钩索610的一端与钩体335连接，另一端绕过转向装置620与拉簧630连接，拉簧630的一端连接钩索610，另一端连接在机体下盖12的底部。如图4所示，如果直接将拉簧630的一端与钩体335连接，另一端与机体下盖12的底部连接，则由于主体高度的限制，导致拉簧630在主体高度方向上没有足够的伸展空间。因此，在本实施例中，通过设置钩索610和转向装置620，使得悬挂装置600能够改变拉簧630的拉力方向，从而能够将拉簧630的位置不局限于主体的高度方向，如图4所示，可以将拉簧630设置在机体下盖12的水平方向，充分利用机体下盖12水平方向的空间，并且由于机器下盖12在水平方向的空间大于在高度方向上的空间，因此，在本实施例中，拉簧630的工作行程较长，拉簧630的工作状态相对稳定，也可以更容易地对拉簧630的参数进行调节，满足不同环境下的悬挂性能要求。

进一步地，如图3和图4所示，转向装置620包括滑轮622和滑动轴621，滑动轴621固定在机体下盖12的底部，滑轮622安装在滑动轴621上，并且能够绕滑动轴621转动，钩索610绕在滑轮622上。在本实施例中，滑轮622的设置，能够避免钩索610在转向装置620处摩擦受损。

另外，为了防止轮组20与主体10相脱离，如图5所示，在转轴331靠近内盖330的一端还设置有凸缘333，当轮组20的转轴331插入第二轴孔13后，在转轴331上还设置有第一卡箍14和第二卡箍15，用于将转轴331固定在机体下盖12上，其中，第一卡箍14设置在凸缘333与内盖330之间，用于防止轮组20与主体10相脱离，第二卡箍15设置在转轴331远离内盖330的一端与机体下盖12之间，用于固定转轴331，提高轮组20与主体转动连接的稳定性。可以理解的是，除了在转轴331上设置凸缘333和第一卡箍14外，在其他实施例中，还可以在转轴331和/或主体上设置其他限位件，用于将转轴331固定在主体上，防止轮组20与主体相脱离。

如图5所示，第一卡箍14和凸缘333均位于机体下盖12的内侧，凸缘333上固定设置有摇臂334，摇臂334也设置在机体下盖12的内侧，钩体335设置在摇臂334上，钩索610的一端与摇臂334上的钩体335连接，另一端绕过滑轮622与拉簧630连接。当机器人处于完全悬空状态时，如图6所示，此处所说的悬空状态是指机器人的主体10被外力或者外物夹持使得轮组20悬空的状态，轮组20在自身的重力以及拉簧630的拉力作用下，轮组20和摇臂334上的钩体335相对于主体10均处于最低位置，拉簧630处于伸长量最小状态，提供的拉力最小。可以理解的是，在其他实施例中，摇臂还可以设置在转轴的径向的任意位置，并且位于机体下盖12的内侧。

当机器人被慢慢放在平地上时，如图6和图7所示，支撑轮30和轮组20逐渐接触地面，地面的支持力对抗轮组20的重力和拉簧630的拉力，使得轮组20和摇臂334均以转轴331为轴心相对于主体10顺时针转动，如图6中的箭头所示，使得轮组20和摇臂334上的钩体335相对于主体10逐渐升高，当机器人在平地处于稳定状态时，如图7所示，轮组20和摇臂334上的钩体335相对于主体10处于最高位置，拉簧630处于伸长量最大的状态，提供的拉力最大。当机器人经过高低不平的地面时，轮组20和拉簧630失去平衡，在拉簧630和钩索610的拉力作用下摇臂334能够以转轴331为轴心相对于主体10逆时针转动，如图7中的箭头所示，由于摇臂334是固定在内轮毂组件的转轴331上的，摇臂334与内轮毂组件之间没有相对运动，因此，当摇臂334以转轴331为轴心相对于主体10逆时针转动时，轮组20也会相应地以转轴331为轴心相对于主体10逆时针转动，如图7中的箭头所示，从而能够改变轮组20相对于主体10的高度，使得轮组20时刻紧贴地面，为机器人的行进提供动力并且能够起到缓冲作用。

具体地，如图8和图9所示，图8和图9分别为机器人经过凹陷和凸起的地面或障碍物时的纵向截面剖视图。首先，如图8所示，当机器人经过凹陷的地面或障碍物(简称“凹陷物”)时，在经过凹陷物的一瞬间，轮组20处于悬空状态，在轮组20的重力以及拉簧630的拉力作用下，摇臂334和轮组20以转轴331为轴心相对于主体10逆时针转动，如图8中的箭头所示，从而使得轮组20相对于主体10的高度有所下降，使得轮组20时刻紧贴地面，为机器人的行进提供动力并且能够起到缓冲作用。当机器人经过凸起的地面或障碍物(简称“凸起物”)时，如图9所示，轮组20的前端与凸起物先接触，凸起物对轮组20产生一个向上的越障力，在机器人上升过程中，轮组20的底部悬空，此时在轮组20的重力以及拉簧630的拉力作用下，摇臂334和轮组20以转轴331为轴心相对于主体10逆时针转动，如图9中的箭头所示，从而使得轮组20相对于主体10的高度有所下降，使得轮组20时刻紧贴地面，为机器人的行进提供动力并且能够起到缓冲作用。当机器人越过凹陷或凸起的障碍物后，机器人的悬挂装置又会恢复到如图7所示的正常平稳状态，即本发明的轮组20能够根据地面的高低情况在悬挂装置的作用下自适应地调整相对于主体10的高度，使得轮组20时刻紧贴地面，为机器人的行进提供动力。

另外，从图7中还可以看到，当机器人在平地上正常工作时，轮组20相对于主体10处于最高位置，机体下盖12的底面与地面之间的距离较小，此种状态下的机器人越障能力较小。当机器人经过凹陷或者凸起的障碍物时，如图8和图9所示，轮组20和拉簧630失去平衡，在轮组重力以及拉簧630的拉力作用下，轮组20能够以转轴331为轴心相对于主体10逆时针转动，使得轮组20的位置相对于主体10有所下降，进而使得机体下盖12的底面与地面之间的距离增大，机器人的越障能力提高。

另外，从图5中可以看到，由于摇臂334是固定在内轮毂组件的转轴331上的，摇臂334与内轮毂组件之间没有相对运动，因此，可以理解的是，在其他实施例中，可以将整个内盖330或者内轮毂组件看作一个摇臂，悬挂装置可以直接与内轮毂组件连接，只要悬挂装置能够产生使轮组以转轴为轴心相对于主体转动的力矩即可。当机器人经过高低不平的地面时，轮组20和拉簧630失去平衡，拉簧630和钩索610能够通过拉动轮组20使轮组20以转轴331为轴心相对于主体10逆时针转动，从而能够改变轮组20相对于主体10的高度，使得轮组20时刻紧贴地面，为机器人的行进提供动力并且能够起到缓冲作用。

上述实施例中的机器人，通过将轮组转动连接在主体的侧边，并且将转动连接的转轴相对于轮组的中心偏置，将悬挂装置的一端与内轮毂组件连接，另一端与主体连接；并且悬挂装置能够产生使轮组以转轴为轴心相对于主体转动的力矩，使得轮组能够根据地面情况适应性地改变相对于主体的高度，使得轮组时刻紧贴地面，为机器人的行进提供动力。并且，本发明通过将转轴相对于轮组的中心偏置，使轮组相对于主体上下移动的范围大大增加，可以使得机器人跨过高度更高的障碍物，明显地提升了机器人的越障能力。

另外，在本发明的上述实施例中，通过合理设置悬挂装置的结构以及悬挂装置与主体的连接关系，悬挂装置包括拉簧、钩索和转向装置，相比于传统弹簧直接悬挂的悬挂机构，在本发明的上述实施例中，拉簧的工作行程较长，拉簧的工作状态相对稳定，也可以更容易地对拉簧的参数进行调节，满足不同环境下的悬挂性能要求。

另外，在一个实施例中，如图2所示，内轮毂组件300还包括与内盖330结合的支架340和设置在支架340中心位置的轮轴350，支架340内设置有驱动件310和传动件320。如图10和图14所示，外轮毂组件400包括具有第二底板410的第二筒体450，第二底板410与第二筒体450围成容置内轮毂组件300的容置腔，第二底板410的中心位置开设有第一轴孔420，第二筒体450的外侧包裹轮皮，轮皮上均布凸起，用于增大轮组与地面的摩擦力，第二底板410的中心朝向支架340延伸形成第一凸台460，第一轴孔420设置于第一凸台460，第一轴孔420内固定设置有轴承430，当内轮毂组件300和外轮毂组件400装配在一起时，轮轴350插入第一轴孔420内，并且轴承430套设在轮轴350的外部，使得外轮毂组件400与内轮毂组件300转动连接，第一凸台460的外部固定设置有从动件，驱动件310通过传动件320将扭力传输到从动件，从动件进而带动外轮毂组件400相对于内轮毂组件300转动。

进一步地，如图10所示，驱动件310具体为电机，驱动件310的输出端包括涡杆311，传动件320包括相互啮合的涡轮321和输出齿轮324，涡杆311与涡轮321啮合，使得电机能够通过涡杆311和涡轮321将扭力传输到输出齿轮324，外轮毂组件400上的从动件包括从动齿轮440，从动齿轮440固定套设于第一凸台460的外部，从动齿轮440中心轴与外轮毂组件400的第一轴孔420同轴，输出齿轮324与从动齿轮440啮合，使得输出齿轮324能够将扭力传输到从动齿轮440，进而从动齿轮440带动外轮毂组件400相对于内轮毂组件300转动。从图10中还可以看到，涡轮321包括同轴转动的第一涡轮322和第一齿轮323，输出齿轮324包括同轴转动的第一输出齿轮325和第二输出齿轮326，涡杆311与第一涡轮322啮合，第一齿轮323与第一输出齿轮325啮合，第一涡轮322被涡杆311带动，第一齿轮323随着第一涡轮322同轴转动，进而能够带动第一输出齿轮325转动，第二输出齿轮326随着第一输出齿轮325同轴转动，进而能够带动从动齿轮440转动。

进一步地，如图2、图10和图16所示，支架340为具有第一底板341的第一筒体348，内盖330与第一筒体348的自由端连接以封闭支架340内的空间，第一底板341的中心位置朝向内盖330延伸凸出，使得第一底板341在靠近内盖330的一侧(即第一底板341的内侧)和远离内盖330的一侧(即第一底板341的外侧)分别形成有凸台342和凹陷343，外轮毂组件400的从动齿轮440和轴承430位于凹陷343内，驱动件310和传动件320位于内盖330与第一底板341之间，凸台342上开设有缺口344，如图11-图16所示，第二输出齿轮326与从动齿轮440在缺口344处啮合。图11为隐藏内盖330的内轮毂组件300与外轮毂组件400装配在一起后的立体结构示意图，图12为图11中轮组20的主视图，图13和图14分别为支架340和外轮毂组件400在图12中A-A截面处的局部剖视图，图15为图13中的支架340和图14中的外轮毂组件400装配在一起后的结构示意图，图16为图12中轮组20在B-B截面处的剖视图，从图15中可以看到，当支架340和外轮毂组件400装配在一起后，外轮毂组件400的从动齿轮440能够从缺口344处外露出来，进而能够与第二输出齿轮326啮合。从图16中可以看到，驱动件310在缺口344处通过第二输出齿轮326将扭力传递到外轮毂组件400的从动齿轮440，外轮毂组件400的从动齿轮440与支架340内的轮轴350之间设置有轴承430，因此，在驱动件310以及传动件320的作用下，从动齿轮440能够带动外轮毂组件400相对于内轮毂组件300转动。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括主体、轮组和悬挂装置，所述轮组包括内轮毂组件和相对所述内轮毂组件转动的外轮毂组件，所述轮组通过转轴转动连接在所述主体的侧边，并且所述转轴相对于所述轮组的中心偏置；所述悬挂装置能够产生使轮组以转轴为轴心相对于主体转动的力矩。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述悬挂装置包括拉簧，所述拉簧的一端与所述内轮毂组件连接，另一端与所述主体连接。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述悬挂装置还包括钩索和转向装置，所述转向装置固定在所述主体内，所述钩索的一端与所述内轮毂组件连接，另一端绕过所述转向装置与所述拉簧连接，所述拉簧的一端连接所述钩索，另一端连接所述主体。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述转向装置包括滑轮和滑动轴，所述滑动轴固定在所述主体内，所述滑轮安装在所述滑动轴上，并且能够绕滑动轴转动，所述钩索绕在所述滑轮上。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述转轴设置在所述内轮毂组件靠近主体一侧的位置，所述主体包括机体上盖和机体下盖，所述机体上盖和机体下盖装配在一起后，在相应位置处能够形成第二轴孔，所述第二轴孔能够与所述转轴相配合，使得所述轮组连接在所述主体的侧边。

6.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，当所述转轴插入所述第二轴孔后，在所述转轴和/或主体上还设置有限位件，以防止所述轮组与所述主体相脱离。

7.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，所述转轴上靠近内盖的一端还设置有凸缘，当所述转轴插入第二轴孔后，在转轴上还设置有第一卡箍，所述第一卡箍设置在凸缘与内盖之间，用于防止轮组与主体相脱离。

8.根据权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，所述转轴上沿径向还设置有容纳于主体内的摇臂，所述钩索的一端与所述摇臂连接，另一端绕过所述转向装置与所述拉簧连接。

9.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述内轮毂组件包括支架以及设置在支架上的轮轴，所述支架内设置有驱动件和传动件，所述外轮毂组件的中心位置开设有供所述轮轴插设的第一轴孔，所述外轮毂组件设有与所述传动件传动连接的从动件，所述传动件的一端与驱动件连接，另一端与所述从动件连接。

10.根据权利要求9所述的扫地机器人，其特征在于，所述外轮毂组件包括具有第二底板的第二筒体，所述第一轴孔设置于所述第二底板的中心，所述第二筒体外侧包裹轮皮，所述轮皮上均布凸起。