CN220077773U - 一种定位结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种定位结构，包括托台、定位相机、拾取件和运动驱动装置；托台具有用于承托产品的承托面；承托面设置有呈矩阵排列的多个定位孔；定位相机朝下设置并用于拍摄托台上产品的位置图像；拾取件用于拾取托台上的产品；运动驱动装置用于驱动拾取件拾取并移送产品，并用于驱动定位相机运动至托台正上方；运动驱动装置还能够根据位置图像运作。本实用新型通过在托台上设置呈矩阵排列的多个定位孔，产品可利用成排或成列的定位孔进行定位，降低上料位置偏差，利于后续定位相机对准产品进行拍摄而获得完整的位置图像。

Description

一种定位结构

技术领域

本实用新型涉及定位设备领域，尤其涉及一种定位结构。

背景技术

目前，多采用定位相机配合实现精准抓取产品，比如申请号为的201710754044.7的现有文献；具体地，通过拾取装置上的定位相机来获取产品位置，拾取装置根据定位相机的检测结果驱动其拾取件拾取上料工位上的产品，但是，部分设备采用人工将产品放置至上料工位上，人工上料时产品的上料位置会有较大偏差，不利于定位相机移回原位后对准拍摄，继而造成产品偏离拍摄范围而不能获取产品完整的位置图像。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种定位结构，其能对上料进行定位，利于后续定位相机对准拍摄。

本实用新型的目的采用如下技术方案实现：

一种定位结构，包括：

托台，具有用于承托产品的承托面；所述承托面设置有呈矩阵排列的多个定位孔；

定位相机，朝下设置并用于拍摄所述托台上产品的位置图像；

拾取件，用于拾取所述托台上的产品；

运动驱动装置，用于驱动所述拾取件拾取并移送产品，并用于驱动所述定位相机运动至所述托台正上方；所述运动驱动装置还能够根据所述位置图像运作。

进一步地，所述托台为透光托板，所述透光托板正下方设置有光源组件；所述光源组件用于透过所述透光托板向产品提供背光光源。

进一步地，所述光源组件与所述透光托板间隔设置。

进一步地，还包括基座；所述透光托板和所述光源组件均安装在所述基座上。

进一步地，所述透光托板上设置有支腿，并通过所述支腿与所述基座顶面间隔地设置在所述基座上；所述光源组件设置在所述基座顶面和所述透光托板之间。

进一步地，所述透光托板呈矩形，且所述透光托板的四角分别对应设置有所述支腿。

进一步地，所述基座呈中空结构。

进一步地，所述基座的侧面开设有多个减重槽。

进一步地，所述基座包括支撑顶板和多块侧板，多块侧板沿所述支撑顶板的外沿依次排列，并均固定在所述支撑顶板上；任意相连两所述侧板之间彼此固定连接；所述支撑顶板和多块所述侧板共同围合形成中空槽。

进一步地，所述运动驱动装置包括固定件、旋转臂组件、升降件、旋转动力部件和升降动力部件；所述旋转臂组件的一端可绕一竖向轴线旋转地设置在所述固定件上，所述升降件可升降地设置在所述旋转臂组件的另一端；所述旋转动力部件用于驱动所述旋转臂组件旋转；所述升降动力部件用于驱动所述升降件升降；所述定位相机设置在所述旋转臂组件的另一端上；所述拾取件设置在所述升降件上。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型通过在托台上设置呈矩阵排列的多个定位孔，产品可利用成排或成列的定位孔进行定位，降低上料位置偏差，利于后续定位相机对准产品进行拍摄而获得完整的位置图像。

附图说明

图1为本实用新型定位结构的结构示意图；

图2为本实用新型基座、托台和光源组件的结构示意图；

图3为本实用新型图2的俯视图。

图中：10、托台；20、定位孔；30、定位相机；40、拾取件；50、运动驱动装置；51、固定件；52、旋转臂组件；521、第一旋转臂；522、第二旋转臂；53、升降件；60、光源组件；70、基座；71、支撑顶板；72、侧板；80、支腿；90、减重槽；100、产品。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

请参看图1至图3，本实用新型公开了一种定位结构，包括托台10、定位相机30、拾取件40和运动驱动装置50；所述托台10具有用于承托产品100的承托面；所述承托面设置有呈矩阵排列的多个定位孔20；定位相机30朝下设置并用于拍摄所述托台10上产品100的位置图像，即，拍摄获得产品100的外部轮廓图像；拾取件40用于拾取所述托台10上的产品100；运动驱动装置50用于驱动所述拾取件40拾取并移送产品100，并用于驱动所述定位相机30运动至所述托台10正上方；所述运动驱动装置50还能够根据所述位置图像运作。

在上述结构的基础上，使用时，可将其中一成排和一成列的定位孔20作为定位基准，将产品100的指定边的相邻两边分别与上述成排和成列的定位孔20形成的直线对齐，实现产品100的定位，运动驱动装置50驱动定位相机30运动至产品100上方，定位相机30获取产品100的位置图像，运动驱动装置50根据该位置图像来驱动拾取件40运动至对准产品100的位置，拾取件40拾取产品100后在运动驱动装置50的驱动下移送产品100；下一产品100仍与上述成排或者成列的定位孔20对齐，即将下一产品100放置在与上一产品100基本相同的位置上，运动驱动装置50驱动定位相机30返回拍摄位置后，利于产品100完全落入定位相机30的拍摄范围，利于定位相机30对准产品100进行拍摄而获得完整的位置图像。

具体地，产品100具有直边，可将该直边作为上述的指定边。

值得一提的是，本实施例配合控制系统使用，控制系统接收位置图像并根据该位置图像利用算法生成运行轨迹，控制系统依据该运动轨迹控制运动驱动装置50的运动，该控制原理可由现有技术中获知，此处不再进行赘述。

上述的拾取件40可采用但不仅限于现有的吸附头、夹爪等等。

本实施例的所述托台10为透光托板，可以理解地，透光托板可供光线透过；所述透光托板正下方设置有光源组件60；所述光源组件60用于透过所述透光托板向产品100提供背光光源，这样，光源组件60发出光线，光线透过该透光托板射向产品100，有利于定位相机30清楚拍摄到产品100位置图像。

上述的光源组件60可采用市场可直接购买的LDE灯等。

本实施例的所述光源组件60与所述透光托板间隔设置，以使光源组件60的光线能扩散后射向透光托板，从而扩大透光托板的光照范围；再者，在进行光源组件60与所述透光托板任意一者的维修更换时，可减低拆装时两者相互摩擦的可能。

为利于搬运，本实施例的还包括基座70；所述透光托板和所述光源组件60均安装在所述基座70上。

所述透光托板上设置有支腿80，并通过所述支腿80与所述基座70顶面间隔地设置在所述基座70上，具体地，支腿80的两端分别固定在基座70和透光托板上；所述光源组件60设置在所述基座70顶面和所述透光托板之间；此时，利用支腿80撑高透光托板，利于光源组件60置于透光托板下方。

具体地，所述透光托板呈矩形，且所述透光托板的四角分别对应设置有所述支腿80，实现透光托板的稳定承托。

为减轻整体重量，本实施例的基座70呈中空结构，和/或，所述基座70的侧面开设有多个减重槽90。

具体地，所述基座70包括支撑顶板71和多块侧板72，多块侧板72沿所述支撑顶板71的外沿依次排列，并均固定在所述支撑顶板71上；任意相连两所述侧板72之间彼此固定连接；所述支撑顶板71和多块所述侧板72共同围合形成中空槽，即，支撑顶板71和多块侧板72围合构成中空结构；上述结构简单易实现。

在其他实施例中，上述的运动驱动装置50可采用机械手。

本实施例的所述运动驱动装置50包括固定件51、旋转臂组件52、升降件53、旋转动力部件和升降动力部件；所述旋转臂组件52的一端可绕一竖向轴线旋转地设置在所述固定件51上，所述升降件53可升降地设置在所述旋转臂组件52的另一端；所述旋转动力部件用于驱动所述旋转臂组件52旋转；所述升降动力部件用于驱动所述升降件53升降；所述定位相机30设置在所述旋转臂组件52的另一端上；所述拾取件40设置在所述升降件53上；使用时，通过旋转臂组件52旋转可平移定位相机30和拾取件40运动，在升降件53升降时可采用拾取件40靠近拾取产品100。

具体地，旋转臂组件52包括第一旋转臂521和第二旋转臂522；第一旋转臂521的一端可转动地安装在固定件51上，另一端与第二旋转臂522一端可转动连接；升降件53和定位相机30均安装在第二旋转臂522的另一端。

上述的旋转动力部件包括旋转电机；上述的升降动力部件包括升降气缸。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种定位结构，其特征在于，包括：

托台(10)，具有用于承托产品(100)的承托面；所述承托面设置有呈矩阵排列的多个定位孔(20)；

定位相机(30)，朝下设置并用于拍摄所述托台(10)上产品(100)的位置图像；

拾取件(40)，用于拾取所述托台(10)上的产品(100)；

运动驱动装置(50)，用于驱动所述拾取件(40)拾取并移送产品(100)，并用于驱动所述定位相机(30)运动至所述托台(10)正上方；所述运动驱动装置(50)还能够根据所述位置图像运作。

2.如权利要求1所述的定位结构，其特征在于，所述托台(10)为透光托板，所述透光托板正下方设置有光源组件(60)；所述光源组件(60)用于透过所述透光托板向产品(100)提供背光光源。

3.如权利要求2所述的定位结构，其特征在于，所述光源组件(60)与所述透光托板间隔设置。

4.如权利要求2所述的定位结构，其特征在于，还包括基座(70)；所述透光托板和所述光源组件(60)均安装在所述基座(70)上。

5.如权利要求4所述的定位结构，其特征在于，所述透光托板上设置有支腿(80)，并通过所述支腿(80)与所述基座(70)顶面间隔地设置在所述基座(70)上；所述光源组件(60)设置在所述基座(70)顶面和所述透光托板之间。

6.如权利要求5所述的定位结构，其特征在于，所述透光托板呈矩形，且所述透光托板的四角分别对应设置有所述支腿(80)。

7.如权利要求4所述的定位结构，其特征在于，所述基座(70)呈中空结构。

8.如权利要求7所述的定位结构，其特征在于，所述基座(70)的侧面开设有多个减重槽(90)。

9.如权利要求8所述的定位结构，其特征在于，所述基座(70)包括支撑顶板(71)和多块侧板(72)，多块侧板(72)沿所述支撑顶板(71)的外沿依次排列，并均固定在所述支撑顶板(71)上；任意相连两所述侧板(72)之间彼此固定连接；所述支撑顶板(71)和多块所述侧板(72)共同围合形成中空槽。

10.如权利要求1所述的定位结构，其特征在于，所述运动驱动装置(50)包括固定件(51)、旋转臂组件(52)、升降件(53)、旋转动力部件和升降动力部件；所述旋转臂组件(52)的一端可绕一竖向轴线旋转地设置在所述固定件(51)上，所述升降件(53)可升降地设置在所述旋转臂组件(52)的另一端；所述旋转动力部件用于驱动所述旋转臂组件(52)旋转；所述升降动力部件用于驱动所述升降件(53)升降；所述定位相机(30)设置在所述旋转臂组件(52)的另一端上；所述拾取件(40)设置在所述升降件(53)上。