CN220074716U - 一种用于汽车底盘的机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于汽车底盘的机器人抓手，其特征在于：包括钢架主体，钢架主体的底部设置有机械臂连接座，钢架主体呈工字形布置的第一纵梁、横梁、第二纵梁，钢架主体上沿一组对角设有圆柱销和菱形销，横梁顶部两端分别设置有第一支撑块和第二支撑块，第一纵梁的左右两侧端部设置有关于第一支撑块对称布置的第一翻转夹紧机构，第一纵梁的左右两端设置有第一支臂，第一支臂的下端部设置有第二翻转夹紧机构，横梁的中部一侧设置有第三翻转夹紧机构，第二纵梁的两端设置有第四翻转夹紧机构。本实用新型的有益效果包括：结构设计合理，结构稳定对汽车底盘的支撑效果好，定位准确，装夹方便，且结构轻盈，对机械手的要求低。
Description
技术领域
本实用新型涉及装配夹具领域，具体涉及一种用于汽车底盘的机器人抓手。
背景技术
随着技术的不断革新汽车装配也越来越多实现了智能化和自动化，在汽车装配线上引入许多机械手臂，来代替人工或其他自动化设备，来实现汽车部件的夹取、移动、翻转等动作的实现。众所周知工业机器人只是具有多自由度的支持装置，在涉及到具体产品如汽车底盘的夹取时，必须要配合汽车底盘夹具实现定位和夹紧。如何在机械手臂对汽车底盘装夹定位精准，稳定性好，方便配合装配，夹具重量更轻是值得研究的问题。
发明内容
针对上述现有技术中的不足之处，本实用新型提供一种用于汽车底盘的机器人抓手，其布局合理，支撑稳定性好、结构轻，方便装配作业。
为了达到上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：
一种用于汽车底盘的机器人抓手，其特征在于：包括钢架主体，所述钢架主体的底部设置有机械臂连接座，所述钢架主体呈工字形布置的第一纵梁、横梁、第二纵梁，所述钢架主体上沿一组对角设有圆柱销和菱形销，所述横梁顶部两端分别设置有第一支撑块和第二支撑块，所述第一纵梁的左右两侧端部设置有关于所述第一支撑块对称布置的第一翻转夹紧机构，所述第一纵梁的左右两端设置有沿所述横梁方向且向下倾斜布置的第一支臂，所述第一支臂的下端部设置有第二翻转夹紧机构，所述横梁的中部一侧设置有第三翻转夹紧机构，所述第二纵梁的两端设置有关于第二支撑块对称布置的第四翻转夹紧机构。
进一步地，所述圆柱销通过连接块设置于所述第一纵梁上，所述菱形销通过连接块设置于所述横梁上。
进一步地，所述第一支撑块为U形结构，所述第一支撑块两端设置引导块。
进一步地，所述第二支撑块包括两个对称布置的第一L型支撑块，两个第一L型支撑块的竖直部位于相对外侧。
进一步地，所述第一翻转夹紧机构包括第一支撑座，所述第一支撑座上设置有两个对称布置的第二L型支撑块，所述第一支撑座的一端设置有第一翻转压紧缸，所述翻转压紧缸的翻转臂上设置有两个正对所述第二L型支撑块竖直段的第一压块。
进一步地，所述第二翻转夹紧机构包括连接板，所述连接板与所述第一支臂下端连，所述连接板上设置有悬臂支撑块，所述连接板的一端设置有第二翻转压紧缸，所述第二翻转压紧缸的翻转臂上设置有正对所述悬臂支撑块的第二压块。
进一步地，所述第三翻转夹紧机构通过第二支臂设置于所述横梁的侧面，所述第三翻转夹紧机构包括设置于所述第二支臂端部的第二支撑座，所述第二支撑座设置有第三L型支撑块和条形支撑块，所述第二支撑座的外侧端设置有第三翻转压紧缸，所述第三翻转压紧缸的翻转臂上设置有对应第三L型支撑块和条形支撑块的第三压块。
进一步地，所述第四翻转夹紧机构包括第三支撑座，所述第三支撑座上第四L型支撑块，所述第三支撑座的端部设置有第四翻转压紧缸，所述第四翻转压紧缸的翻转臂上设置有两个第四压块，其中一个所述第四压块与所述第四L型支撑块的竖直部正对。
进一步地，所述第一支撑块的一侧和第二支撑块一侧均设置有传感器。
本实用新型的有益效果包括：结构设计合理，结构稳定对汽车底盘的支撑效果好，定位准确，装夹方便，且结构轻盈，对机械手的要求低。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型的结构示意图；
图3是本实用新型中第一翻转夹紧机构的结构示意图；
图4是本实用新型中第二翻转夹紧机构的结构示意图；
图5是本实用新型中第三翻转夹紧机构的结构示意图；
图6是本实用新型中第四翻转夹紧机构的结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例及附图来进一步详细说明本实用新型。
一种如图1-6所示的用于汽车底盘装配的机器人抓手，包括由方形钢管焊接而成的钢架主体1，钢架主体1的底部设置有机械臂连接座2，机械臂连接座2的位置根据汽车底盘装夹后整体的重心点背面，因此可以减小机械臂的力矩。
钢架主体1呈工字形布置包括第一纵梁8、横梁9、第二纵梁10。钢架主体1上沿一组对角设有圆柱销3和菱形销4，圆柱销3通过连接块设置于第一纵梁8上，菱形销4通过连接块设置于横梁9上。圆柱销3与菱形销4的位置与汽车底盘上的定位孔配合实现汽车底盘的精准定位。
横梁9顶部两端分别设置有第一支撑块5和第二支撑块6，第一支撑块5为U形结构，第一支撑块5两端设置引导块15，方便汽车底盘的中轴快速定位。第二支撑块6包括两个对称布置的第一L型支撑块，两个第一L型支撑块的竖直部位于相对外侧。第一支撑块5和第二支撑块6的支撑面构成汽车底盘的定位面，再结合圆柱销3与菱形销4实现对汽车底盘的完全定位。第一支撑块5的一侧和第二支撑块6一侧均设置有传感器16。用以验证汽车底盘是否正确定位安装，并将信号反馈给控制系统，进而控制夹紧机构夹紧。
如图2和3所示，第一纵梁8的左右两侧端部设置有关于第一支撑块5对称布置的第一翻转夹紧机构7。第一翻转夹紧机构7包括第一支撑座71，第一支撑座71上设置有两个对称布置的第二L型支撑块73，第一支撑座71的一端设置有第一翻转压紧缸72，翻转压紧缸72的翻转臂上设置有两个正对第二L型支撑块73竖直段的第一压块74。
如图2和4所示，第一纵梁8的左右两端对称设置有垂直于第一纵梁8的方向且向下倾斜布置的第一支臂11，第一支臂11的下端部设置有第二翻转夹紧机构12。第二翻转夹紧机构12包括连接板121，连接板121与第一支臂11下端连，连接板121上设置有悬臂支撑块122，连接板121的一端设置有第二翻转压紧缸123，第二翻转压紧缸123的翻转臂上设置有正对悬臂支撑块122的第二压块124。
如图2和5所示，横梁9的中部一侧设置有第三翻转夹紧机构13，第三翻转夹紧机构13通过第二支臂16设置于横梁9的侧面，第三翻转夹紧机构13包括设置于第二支臂16端部的第二支撑座131，第二支撑座131设置有第三L型支撑块132和条形支撑块133，第二支撑座131的外侧端设置有第三翻转压紧缸134，第三翻转压紧缸134的翻转臂上设置有对应第三L型支撑块132和条形支撑块133的第三压块135。
如图2和6所示，第二纵梁10的两端设置有关于第二支撑块6对称布置的第四翻转夹紧机构14。第四翻转夹紧机构14包括第三支撑座141，第三支撑座141上第四L型支撑块142，第三支撑座141的端部设置有第四翻转压紧缸143，第四翻转压紧缸143的翻转臂上设置有两个第四压块144，其中一个第四压块144与第四L型支撑块142的竖直部正对。
上述结构可以实现汽车底盘在机器人抓手上的夹紧固定，保证夹紧后汽车底盘相对于机器人抓手稳定性高。
以上对本实用新型实施例所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型实施例的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只适用于帮助理解本实用新型实施例的原理；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型实施例，在具体实施方式以及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
Claims (9)
1.一种用于汽车底盘的机器人抓手，其特征在于：包括钢架主体(1)，所述钢架主体(1)的底部设置有机械臂连接座(2)，所述钢架主体(1)呈工字形布置的第一纵梁(8)、横梁(9)、第二纵梁(10)，所述钢架主体(1)上沿一组对角设有圆柱销(3)和菱形销(4)，所述横梁(9)顶部两端分别设置有第一支撑块(5)和第二支撑块(6)，所述第一纵梁(8)的左右两侧端部设置有关于所述第一支撑块(5)对称布置的第一翻转夹紧机构(7)，所述第一纵梁(8)的左右两端对称设置有沿垂直于第一纵梁(8)的方向且向下倾斜布置的第一支臂(11)，所述第一支臂(11)的下端部设置有第二翻转夹紧机构(12)，所述横梁(9)的中部一侧设置有第三翻转夹紧机构(13)，所述第二纵梁(10)的两端设置有关于第二支撑块(6)对称布置的第四翻转夹紧机构(14)。
2.根据权利要求1所述的一种用于汽车底盘的机器人抓手，其特征在于：所述圆柱销(3)通过连接块设置于所述第一纵梁(8)上，所述菱形销(4)通过连接块设置于所述横梁(9)上。
3.根据权利要求1所述的一种用于汽车底盘的机器人抓手，其特征在于：所述第一支撑块(5)为U形结构，所述第一支撑块(5)两端设置引导块(15)。
4.根据权利要求1所述的一种用于汽车底盘的机器人抓手，其特征在于：所述第二支撑块(6)包括两个对称布置的第一L型支撑块，两个第一L型支撑块的竖直部位于相对外侧。
5.根据权利要求1所述的一种用于汽车底盘的机器人抓手，其特征在于：所述第一翻转夹紧机构(7)包括第一支撑座(71)，所述第一支撑座(71)上设置有两个对称布置的第二L型支撑块(73)，所述第一支撑座(71)的一端设置有第一翻转压紧缸(72)，所述翻转压紧缸(72)的翻转臂上设置有两个正对所述第二L型支撑块(73)竖直段的第一压块(74)。
6.根据权利要求1所述的一种用于汽车底盘的机器人抓手，其特征在于：所述第二翻转夹紧机构(12)包括连接板(121)，所述连接板(121)与所述第一支臂(11)下端连，所述连接板(121)上设置有悬臂支撑块(122)，所述连接板(121)的一端设置有第二翻转压紧缸(123)，所述第二翻转压紧缸(123)的翻转臂上设置有正对所述悬臂支撑块(122)的第二压块(124)。
7.根据权利要求1所述的一种用于汽车底盘的机器人抓手，其特征在于：所述第三翻转夹紧机构(13)通过第二支臂设置于所述横梁(9)的侧面，所述第三翻转夹紧机构(13)包括设置于所述第二支臂端部的第二支撑座(131)，所述第二支撑座(131)设置有第三L型支撑块(132)和条形支撑块(133)，所述第二支撑座(131)的外侧端设置有第三翻转压紧缸(134)，所述第三翻转压紧缸(134)的翻转臂上设置有对应第三L型支撑块(132)和条形支撑块(133)的第三压块(135)。
8.根据权利要求1所述的一种用于汽车底盘的机器人抓手，其特征在于：所述第四翻转夹紧机构(14)包括第三支撑座(141)，所述第三支撑座(141)上设置有第四L型支撑块(142)，所述第三支撑座(141)的端部设置有第四翻转压紧缸(143)，所述第四翻转压紧缸(143)的翻转臂上设置有两个第四压块(144)，其中一个所述第四压块(144)与所述第四L型支撑块(142)的竖直部正对。
9.根据权利要求1所述的一种用于汽车底盘的机器人抓手，其特征在于：所述第一支撑块(5)的一侧和第二支撑块(6)一侧均设置有传感器(16)。
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