CN220033250U - 一种圆形锅具的上料搬运机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及表面喷涂领域，具体是一种圆形锅具的上料搬运机构，包括固定框架，还包括：人工上料区定位机构，与固定框架螺接，安装在工人操作的一端，用于锅具的定位；行星轮摆杆搬运机构，与固定框架螺接，安装在靠近地轨链的一端，用于锅具的搬运；随行机构，与行星轮摆杆搬运机构的末端螺接，用于锅具的位置跟随；安全光栅，用于保护工人安全，增加随行机构，可将工件从上料区快速搬运到流水线上，随行机构可根据流水线的速度自动调节位置，准确放料，保证了上料状态的一致性，无需安排工人做在线检查；为了保证工人安全，上料部分采用伺服控制，并加装了安全光栅，防止工人进入安全禁区。

Description

一种圆形锅具的上料搬运机构

技术领域

本实用新型涉及表面喷涂领域，具体是一种圆形锅具的上料搬运机构。

背景技术

目前圆形锅具做表面喷涂工艺时广泛使用地轨链进行流水线作业，工人需要根据线体运行的速度跟随上料，无法保证上料状态的一致性，跟随线体走动也不安全。当锅具歪斜时，其表面距离喷枪距离不一致，涂层不均匀，从而产生不良品。为了降低不良品率，需要安排人员对锅具的摆放姿态逐一检查并调整，增加了用工成本。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型提出一种圆形锅具的上料搬运机构。

一种圆形锅具的上料搬运机构，包括用于承载各功能部件的固定框架，还包括：

人工上料区定位机构，与固定框架螺接，且安装在工人操作的一端，用于锅具的定位；

行星轮摆杆搬运机构，与固定框架螺接，且安装在靠近地轨链的一端，用于锅具的搬运；

随行机构，与行星轮摆杆搬运机构的末端螺接，用于锅具的位置跟随；

安全光栅，与固定框架螺接，安装在人工上料区定位机构与行星轮摆杆搬运机构之间，用于保护工人安全。

作为本实用新型的进一步改进，所述的固定框架包括焊接件、调节地脚、机加件和螺栓。

作为本实用新型的进一步改进，所述的人工上料区定位机构包括通过螺栓与固定框架连接的两套滚珠丝杠机构、与滚珠丝杠机构的丝杠螺母固定配合的连接横梁、与连接横梁配合的V型块。

作为本实用新型的进一步改进，所述的V型块的间距参照地轨链支撑点的中心间距。

作为本实用新型的进一步改进，所述的行星轮摆杆搬运机构包括减速电机、与减速电机配合的行星同步带轮、设置在减速电机上的转轴一、通过转轴一传输减速电机扭矩的摆杆、通过摆杆与转轴一做圆弧运动的转轴二，所述转轴二与摆杆通过轴承连接，所述摆杆与转轴一固定连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述的行星同步带轮包括与转轴一采用轴承的方式同心组装的固定轮、与转轴二同心固连的转动轮、用于柔性连接转动轮与固定轮的同步带、与同步带配合的张紧机构，所述固定轮与固定框架螺接。

作为本实用新型的进一步改进，所述的转轴二与转动轮通过胀套连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述的张紧机构由扭力器带动惰轮将同步带压紧。

作为本实用新型的进一步改进，所述的行星轮摆杆搬运机构转动，转动轮带着转轴二反向等速转动。

作为本实用新型的进一步改进，所述的随行机构包括滑块、与滑块固定连接的真空吸盘、驱动滑块移动的直线伺服模组、用于支撑直线伺服模组402的连接支架。

本实用新型的有益效果是：本实用新型在线体旁边增加定点上料区，工人只需要把锅具摆放到对应的位置即可，不需要随线体移动，降低了工人歪斜摆放工件的概率；增加随行机构，可将工件从上料区快速搬运到流水线上，随行机构可根据流水线的速度自动调节位置，准确放料，保证了上料状态的一致性，无需安排工人做在线检查；为了保证工人安全，上料部分采用伺服控制，并加装了安全光栅，防止工人进入安全禁区。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的人工上料区定位机构立体结构示意图；

图3为本实用新型的行星轮摆杆搬运机构立体结构示意图；

图4为本实用新型的行星同步带轮的立体结构示意图；

图5为本实用新型的随行机构立体结构示意图；

图6为本实用新型的工人上料使用状态立体结构示意图；

图7为本实用新型的行星轮摆杆搬运机构取料使用状态立体结构示意图；

图8为本实用新型的摆杆等待、随行机构开始跟随时的使用状态立体结构示意图；

图9为本实用新型的摆杆放料使用状态的立体结构示意图；

图10为本实用新型的放料完成、摆杆等待的使用状态立体结构示意图。

图中所示：

1、固定框架；

2、人工上料区定位机构；201、滚珠丝杠机构；202、V型块；203、连接横梁；

3、行星轮摆杆搬运机构；301、减速电机；302、转轴一；303、摆杆；304、转轴二；305、行星同步带轮；

30501、固定轮；30502、转动轮；30503、同步带；30504、张紧机构；

4、随行机构；401、连接支架；402、直线伺服模组；403、滑块；404、真空吸盘；

5、安全光栅；6、地轨链。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本实用新型进一步阐述。

如图1至图10所示，一种圆形锅具的上料搬运机构，包括用于承载各功能部件的固定框架1，还包括：

人工上料区定位机构2，与固定框架1螺接，且安装在工人操作的一端，用于锅具的定位；

行星轮摆杆搬运机构3，与固定框架1螺接，且安装在靠近地轨链6的一端，用于锅具的搬运；

随行机构4，与行星轮摆杆搬运机构3的末端螺接，用于锅具的位置跟随；

安全光栅5，与固定框架1螺接，安装在人工上料区定位机构2与行星轮摆杆搬运机构3之间，用于保护工人安全。

所述的固定框架1包括焊接件、调节地脚、机加件和螺栓。本实用新型的固定框架1作为基础支撑架，进行落地安装，用于承载其它机构。

所述的人工上料区定位机构2包括通过螺栓与固定框架1连接的两套滚珠丝杠机构201、与滚珠丝杠机构201的丝杠螺母固定配合的连接横梁203、与连接横梁203配合的V型块202。

具体的，工人可以手动调节人工上料区定位机构2的位置，使不同锅具的中心摆放位置保持不变。

在线体旁边增加定点上料区，工人只需要把锅具摆放到对应的位置即可，不需要随线体移动，降低了工人歪斜摆放工件的概率。

工人将锅具摆放到人工上料区定位机构2上，靠齐V型块202即可完成定位。滚珠丝杠机构201用于调节不同尺寸锅具中心的摆放位置。

所述的V型块202的间距参照地轨链6支撑点的中心间距。

所述的行星轮摆杆搬运机构3包括减速电机301、与减速电机301配合的行星同步带轮305、设置在减速电机301上的转轴一302、通过转轴一302传输减速电机301扭矩的摆杆303、通过摆杆303与转轴一302做圆弧运动的转轴二304，所述转轴二304与摆杆303通过轴承连接，所述摆杆303与转轴一302固定连接。

所述的行星同步带轮305包括与转轴一302采用轴承的方式同心组装的固定轮30501、与转轴二304同心固连的转动轮30502、用于柔性连接转动轮30502与固定轮30501的同步带30503、与同步带30503配合的张紧机构30504，所述固定轮30501与固定框架1螺接。

固定轮30501与转轴一302之间加装轴承，保证其同心，固定轮30501与固定框架1通过螺栓固定，可以使固定轮30501不随转轴一302转动。

所述的转轴二304与转动轮30502通过胀套连接，形成一个整体，两个零件可同步转动。胀套能起到固连的作用，还方便位置调节。

所述的张紧机构30504由扭力器带动惰轮将同步带30503压紧，实现高精度动力传递。

本实用新型的柔性连接转动轮30502与固定轮30501的分度圆直径相同，所述的行星轮摆杆搬运机构3转动，转动轮30502带着转轴二304反向等速转动，确保真空吸盘404的朝向不变，始终朝下。

例如，转轴一302顺时针方向转动，转轴二304逆时针方向转动，速度相等，方向相反。

真空吸盘404在人工上料区吸取工件的姿态、搬运过程中的姿态和下料区的姿态都是一致的。

具体的，当摆杆303和行星同步带轮305围绕转轴一302转动时，由于固定轮30501固定，不随着转轴一302一起转动，同步带30503就会围绕固定轮30501转动，同步带30503也会带着转动轮30502转动，转动轮30502的转动方向与转轴一302转动方向相反。转轴二304与转动轮30502是固联的，转轴二304就会与转轴一302反向等速自转。

本实用新型借助于转轴二304的转动可实现转轴二304上固定的随行机构的姿态始终不变，随行机构上的吸盘始终保持向下。

所述的随行机构4包括滑块403、与滑块403固定连接的真空吸盘404、驱动滑块403移动的直线伺服模组402、用于支撑直线伺服模组402的连接支架401。

所述的随行机构4使锅具在搬运过程中，与运动的行星轮摆杆搬运机构3相对静止。

增加随行机构4，可将工件从上料区快速搬运到流水线上，随行机构4可根据流水线的速度自动调节位置，准确放料，保证了上料状态的一致性，无需安排工人做在线检查。

直线伺服模组402驱动滑块移动时，真空吸盘404会同步移动，通过PLC控制系统检测地轨链6支撑的位置，并控制伺服电机的转动，从而实现真空吸盘404与地轨链6支撑的相对位置不变，即跟随效果。

为保证上料区工人的人身安全，在上料区一侧加装一套安全光栅5，当工人按下上料完成按钮，安全光栅5会被屏蔽，摆杆303才能穿过安全光栅5取料，否则会触发安全光栅5急停。

为了保证工人安全，上料部分采用伺服控制，并加装了安全光栅5，防止工人进入安全禁区，有障碍物，即人手或摆杆碰到光栅，会导致系统急停，保障人身安全。

操作过程：

1、根据圆形锅具的尺寸，调节人工上料区定位机构2的滚珠丝杠机构201，让锅具边缘靠齐V型块202，使锅具中心与真空吸盘404下落吸取位置的中心一致；

2、工人按下上料完成的按钮，安全光栅5自动屏蔽，行星轮摆杆搬运机构3顺时针转动，转轴二304上的真空吸盘404触碰到锅具，开启真空并吸住工件；

3、行星轮摆杆搬运机构3逆时针转动，在摆杆303竖直状态时停止并等待，再次启动安全光栅5，工人可以再次上料；

4、地轨链6上的计数器累计到4个发送一次上料信号给行星轮摆杆搬运机构3，行星轮摆杆搬运机构3启动随行机构4，使圆形锅具与地轨链6速度同步，相对静止；

5、行星轮摆杆搬运机构3再次逆时针转动，将圆形锅具放到地轨链6的支撑杆上，随即对真空吸盘404破真空，行星轮摆杆搬运机构3顺时针转动到摆杆303竖直状态；

6、随行机构4回退并复位，等待下一次取料。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种圆形锅具的上料搬运机构，包括用于承载各功能部件的固定框架(1)，其特征在于：还包括：

人工上料区定位机构(2)，与固定框架(1)螺接，且安装在工人操作的一端，用于锅具的定位；

行星轮摆杆搬运机构(3)，与固定框架(1)螺接，且安装在靠近地轨链(6)的一端，用于锅具的搬运；

随行机构(4)，与行星轮摆杆搬运机构(3)的末端螺接，用于锅具的位置跟随；

安全光栅(5)，与固定框架(1)螺接，安装在人工上料区定位机构(2)与行星轮摆杆搬运机构(3)之间，用于保护工人安全。

2.根据权利要求1所述的一种圆形锅具的上料搬运机构，其特征在于：所述的固定框架(1)包括焊接件、调节地脚、机加件和螺栓。

3.根据权利要求1所述的一种圆形锅具的上料搬运机构，其特征在于：所述的人工上料区定位机构(2)包括通过螺栓与固定框架(1)连接的两套滚珠丝杠机构(201)、与滚珠丝杠机构(201)的丝杠螺母固定配合的连接横梁(203)、与连接横梁(203)配合的V型块(202)。

4.根据权利要求3所述的一种圆形锅具的上料搬运机构，其特征在于：所述的V型块(202)的间距参照地轨链(6)支撑点的中心间距。

5.根据权利要求1所述的一种圆形锅具的上料搬运机构，其特征在于：所述的行星轮摆杆搬运机构(3)包括减速电机(301)、与减速电机(301)配合的行星同步带轮(305)、设置在减速电机(301)上的转轴一(302)、通过转轴一(302)传输减速电机(301)扭矩的摆杆(303)、通过摆杆(303)与转轴一(302)做圆弧运动的转轴二(304)，所述转轴二(304)与摆杆(303)通过轴承连接，所述摆杆(303)与转轴一(302)固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种圆形锅具的上料搬运机构，其特征在于：所述的行星同步带轮(305)包括与转轴一(302)采用轴承的方式同心组装的固定轮(30501)、与转轴二(304)同心固连的转动轮(30502)、用于柔性连接转动轮(30502)与固定轮(30501)的同步带(30503)、与同步带(30503)配合的张紧机构(30504)，所述固定轮(30501)与固定框架(1)螺接。

7.根据权利要求6所述的一种圆形锅具的上料搬运机构，其特征在于：所述的转轴二(304)与转动轮(30502)通过胀套连接。

8.根据权利要求6所述的一种圆形锅具的上料搬运机构，其特征在于：所述的张紧机构(30504)由扭力器带动惰轮将同步带(30503)压紧。

9.根据权利要求6所述的一种圆形锅具的上料搬运机构，其特征在于：所述的行星轮摆杆搬运机构(3)转动，转动轮(30502)带着转轴二(304)反向等速转动。

10.根据权利要求1所述的一种圆形锅具的上料搬运机构，其特征在于：所述的随行机构(4)包括滑块(403)、与滑块(403)固定连接的真空吸盘(404)、驱动滑块(403)移动的直线伺服模组(402)、用于支撑直线伺服模组(402)的连接支架(401)。