CN220032223U - 安装支架及扫描设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及扫描设备安装结构技术领域，尤其涉及一种安装支架及扫描设备，安装支架包括用于将扫描仪安装至支持件的减振连接件，减振连接件包括扫描连接架、外接连接架以及多个减振单元。多个减振单元均固定于外接连接架，每个减振单元均具有固定部，多个固定部设置于同一球形面，扫描连接架或外接连接架固定连接于每一固定部，以使得多个减振单元能够吸收支持件在竖直方向的振动，由于多个减振单元安装于同一球形面，因此减振单元具有在水平方向支撑扫描连接架的分力，从而对扫描连接架起到对中支撑的作用，以改善支持件与扫描仪的连接振动问题，提高扫描仪与支持件的连接稳定性。

Description

安装支架及扫描设备

技术领域

本申请涉及扫描设备安装结构技术领域，尤其涉及一种安装支架及扫描设备。

背景技术

S.L.A.M.全称为Simultaneous Localization and Mapping，是以定位和建图两大技术为目标的一个研究领域。随着移动SLAM测量技术的发展，极大地提高了实景数据采集的便利性。目前主流的SLAM技术应用为激光SLAM(基于激光雷达)和视觉SLAM(基于单/双目摄像头)，实现上主要分为基于滤波(Filter－Based)的SLAM，和基于图优化(Graph－Based)的SLAM。相关技术中的移动SLAM测量扫描仪系统，可以搭载在各种支持件上，包括车载模式、背包模式、无人机载模式等。然而，激光雷达扫描仪与支持件的连接稳定性是本领域重点关注的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本申请提供一种安装支架及扫描设备，以用于改善激光雷达扫描仪与支持件的连接稳定性问题。

第一方面，本申请的实施例提供一种安装支架，包括用于将扫描仪安装至支持件的减振连接件，所述减振连接件包括扫描连接架、外接连接架以及多个减振单元，所述扫描连接架用于固定连接所述扫描仪，所述外接连接架用于固定连接所述支持件；多个所述减振单元设置于所述扫描连接架和所述外接连接架之间，以连接所述扫描连接架和所述外接连接架，每个所述减振单元均具有固定部，所述固定部位于所述减振单元与所述扫描连接架的连接处，或所述固定部位于所述减振单元与所述外接连接架的连接处，所述多个固定部设置于同一曲面。

上述实施例中，通过将扫描仪安装在扫描连接架，在扫描连接架和外接连接架之间连接多个减振单元，且多个减振单元的固定部于同一曲面，以使得连接在支持件上的外接连接架的振动能够被多个减振单元进行吸收。一方面，设置于同一曲面上的多个减振单元能够吸收支持件在竖直方向的振动，另一方面，由于多个减振单元设置于同一曲面，因此减振单元具有在水平方向支撑扫描连接架的分力，从而对扫描连接架起到对中支撑的作用，以改善支持件与扫描仪的连接振动问题，进而改善因振动而使得扫描仪采集信息不稳定的问题，以提高扫描仪与支持件的连接稳定性。

在至少一个实施例中，所述扫描连接架包括扫描安装部以及减振安装部，所述减振安装部设置于所述扫描安装部远离扫描仪的一侧，所述扫描安装部用于固定所述扫描仪，所述减振安装部设置有多个减振安装孔，每个所述减振单元通过至少一个所述减振安装孔与所述减振安装部连接，所述多个减振安装孔位于同一球形面。

上述实施例中，将减振单元对应安装到减振安装部的减振安装孔，多个减振安装孔位于同一球形面，以使得减振单元具有稳定的安装基础，通过将扫描安装部与减振安装部独立设置，从而使得在将扫描仪与扫描连接架安装的过程中，改善减振单元对于扫描连接架的安装干涉问题。

在至少一个实施例中，所述外接连接架设置有多个减振固定孔，所述减振固定孔的数量与所述减振安装孔的数量一一对应，每个所述减振单元通过对应的所述减振固定孔连接所述外接连接架；所述外接连接架还设置有多个外接固定孔，所述外接固定孔用于固定连接所述支持件。

上述实施例中，支持件与外接连接架固定连接，减振单元的一端通过减振安装孔连接扫描连接架，减振单元的另一端通过对应的减振固定孔连接外接连接架，以使得支持件和扫描仪之间通过减振单元连接，支持件在运行过程中，支持件的振动能够通过减振单元进行吸收，从而降低扫描数据产生的偏差。

在至少一个实施例中，所述扫描安装部设置有第一减重槽，所述减振安装部设置有第二减重槽。

上述实施例中，通过在扫描安装部设置第一减重槽，减振安装部设置第二减重槽，以降低扫描连接架的整体重量，降低负载，从而提高搭载时间，提升单次搭载时间内扫描的数据量。

在至少一个实施例中，所述减振单元包括固定板、安装板以及弧形减振件，所述弧形减振件固定连接所述固定板和所述安装板；所述固定板通过所述减振固定孔与所述外接连接架固定连接，所述安装板通过所述减振安装孔与所述扫描连接架固定连接。

上述实施例中，固定板通过减振固定孔固定连接于外接连接架，安装板通过减振安装孔固定连接机载连接件，在固定板和安装板之间设置弧形减振件，以使得弧形减振件吸收支持件在运动过程中的振动，以降低对扫描仪的影响，提升扫描仪的成像稳定性。

在至少一个实施例中，所述减振单元具有垂直于所述固定板的中心轴线，所述弧形减振件设置有多个，所述多个弧形减振件围绕所述固定板的中心轴线均匀分布。

上述实施例中，弧形减振件设置有多个，且多个弧形减振件围绕中心轴线均匀分布，以使得固定板和安装板之间的支撑力均匀稳定，提高减振单元的使用寿命。

在至少一个实施例中，多个所述弧形减振件的弧形弯曲方向朝向所述中心轴线，或多个所述弧形减振件的弧形弯曲方向远离所述中心轴线。

上述实施例中，多个弧形减振件的弧形弯曲方向朝向固定板的中心轴线，或多个弧形减振件的弧形弯曲方向远离固定板的中心轴线，以使得多个弧形减振件的弯曲方向均匀，并能够提高减振单元的易加工性。

第二方面，本申请的实施例提供一种安装支架，包括用于将采集盒安装至支持件的快拆连接件，所述采集盒电性连接所述支持件上的扫描仪，所述快拆连接件包括采集连接架和外接底座，所述外接底座用于固定连接所述支持件，所述采集连接架设置于所述外接底座远离支持件的一侧，所述采集连接架设置有滑动安装块，以用于滑入所述采集盒的滑动安装槽；所述滑动安装块的侧边设置有卡接锁紧槽，以用于和所述采集盒内的弹性插销限位卡接。

上述实施例中，通过将采集连接架的滑动安装块滑入采集盒的滑动安装槽，采集盒的弹性插销卡入滑动安装块侧边的卡接锁紧槽，从而将采集盒与采集连接架固定。采集连接架设置于外接底座，外接底座用于固定连接支持件，以使得采集盒能够与支持件稳定地连接。同时，通过将弹性插销与滑动安装块的卡接锁紧槽分离，能够方便地将采集盒与支持件进行分离，同时提高采集盒与支持件的连接稳定性和拆装便利性。

在至少一个实施例中，所述滑动安装块具有安装方向，所述滑动安装块能够沿所述安装方向进入所述滑动安装槽，所述滑动安装块沿着所述安装方向包括进入段和卡紧段，所述进入段的宽度至所述卡紧段的宽度逐渐增加。

上述实施例中，进入段的宽度至卡紧段的宽度逐渐增加，不需要滑动安装块与采集盒的滑动安装槽完全对齐，从而增加滑动安装块进入采集盒的滑动安装槽内的便利性。

第三方面，本申请的实施例提供扫描设备，包括扫描仪、采集盒、减振连接件和快拆连接件，所述减振连接件为上述的安装支架中的所述减振连接件，所述快拆连接件为上述的安装支架中的所述快拆连接件，所述减振连接件连接所述扫描仪，以用于将所述扫描仪固定于一支持件，所述快拆连接件连接所述采集盒，以用于将所述采集盒固定于所述支持件，所述扫描仪与所述采集盒电性连接。

上述实施例中，通过减振连接件和快拆连接件，以使得扫描仪和采集盒能够分别稳定地安装到同一支持件上，从而激光雷达扫描仪能够与支持件搭配使用，极大地拓展了扫描仪的应用场景。

附图说明

图1绘示了本申请的一个实施例中无人机的结构示意图。

图2绘示了本申请的一个实施例中减振连接件的整体结构示意图。

图3绘示了本申请的一个实施例中扫描连接架的零件结构示意图。

图4绘示了本申请的一个实施例中外接连接架的零件结构示意图。

图5绘示了本申请的一个实施例中快拆连接件的整体结构示意图。

图6绘示了本申请的一个实施例中采集盒的安装面的结构示意图。

主要元件符号说明

001 无人机

10 无人机主体

20 飞行架

30 扫描仪

40 采集盒

41 滑动安装槽

42 弹性插销

002 安装支架

100 减振连接件

11 扫描连接架

111 扫描安装部

1111 扫描安装孔

1112 第一减重槽

112 减振安装部

1121 减振安装孔

1122 第二减重槽

12 外接连接架

121 减振固定孔

122 外接固定孔

13 减振单元

131 固定板

132 安装板

133 弧形减振件

200 快拆连接件

21 采集连接架

211 滑动安装块

2111 卡接锁紧槽

22 外接底座

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本申请。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中设置的元件。当一个元件被认为是“设置在”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中设置的元件。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施方式及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1和图2，本申请的一实施例提供一种扫描设备，通过安装支架002以将扫描仪30和采集盒40与支持件稳定地连接，以使得支持件能够同时搭配扫描仪30及采集盒40使用，从而拓展了扫描仪30的应用场景。在一些实施例中，所述支持件为无人机001，以使得能够在高空进行扫描作业。在另一些实施例中，所述支持件可以为背包、移动机器人、车辆等其他任一具有移动轨迹的客体，以实现扫描仪30和采集盒40的不同场景的扫描需求。凡是依据本申请的技术构思所做的变化，都应包含在本申请所公开的范围。

在一些实施例中，所述支持件为无人机001，无人机001包括无人机主体10、飞行架20以及安装支架002，无人机主体10设置在飞行架20上，飞行架20能够用于带动无人机主体10运动，安装支架002安装于无人机主体10。安装支架002用于将扫描仪30和采集盒40稳定地安装于无人机主体10，扫描仪30和采集盒40电性连接。扫描仪30用于采集实景数据，采集盒40用于储存和\或处理扫描仪30所采集的数据，从而实现扫描仪30与无人机001的搭配使用。无人机001搭载扫描仪30运动，极大的提高扫描仪30高空扫描范围，采集盒40安装于无人机001，为扫描仪30的提供数据储存和\或处理，使得扫描仪30仅需要执行扫描功能，从而提升扫描速率。

在一些实施例中，扫描仪30安装于无人机主体10的底部，采集盒40安装于无人机主体10的顶部。

请参阅图2，在一些实施例中，安装支架002包括用于将扫描仪30安装至无人机主体10的减振连接件100。减振连接件100包括扫描连接架11、外接连接架12以及多个减振单元13，多个减振单元13连接于扫描连接架11和外接连接架12之间。扫描连接架11用于固定连接扫描仪30，外接连接架12用于固定连接无人机主体10。每个减振单元13均具有固定部，固定部位于减振单元13与扫描连接架11的连接处，或固定部位于减振单元13与外接连接架12的连接处，多个固定部设置于同一曲面。每个减振单元13与扫描连接架11的连接处在同一曲面或与外接连接架12的连接处在同一曲面，都能够使得连接在无人机主体10上的外接连接架12的振动能够被多个减振单元13进行吸收。一方面，多个减振单元13能够吸收无人机主体10在竖直方向的振动，另一方面，由于多个固定部设置于同一曲面，扫描连接架11固定连接于每一固定部，因此减振单元13具有在水平方向支撑扫描连接架11的分力，从而对扫描连接架11起到对中支撑的作用，以改善无人机主体10对扫描仪30的振动影响问题，提高扫描仪30与无人机主体10的连接稳定性。

在一些实施例中，多个减振单元13的固定部设置于同一球形面，以使得多个减振单元13对于扫描连接架11的支撑更加稳定。

在一些实施例中，减振单元13设置有4个，扫描连接架11的上表面具有一个内凹形的球冠面，4个减振单元13固定于扫描连接架11并位于该球冠面。

请参阅图2和图3，在一些实施例中，扫描连接架11包括扫描安装部111以及减振安装部112，减振安装部112通过一体成型的方式设置于扫描安装部111的上表面，扫描安装部111用于固定扫描仪30，减振安装部112用于连接减振单元13。扫描安装部111的表面四角设置有扫描安装孔1111，扫描仪30通过螺栓与扫描安装部111的扫描安装孔1111固定连接。减振安装部112被构造为内凹形以形成一球冠面，减振安装部112的球冠面设置有多个减振安装孔1121，减振安装孔1121用于连接减振单元13的固定部，每个减振单元13通过至少一个减振安装孔1121与减振安装部112连接。

在一些实施例中，减振安装孔1121的数量与减振单元13的数量一一对应，以用于安装减振单元13，通过将扫描安装部111的安装位置与减振安装部112的安装位置错开设置，从而使得在将扫描仪30与扫描连接架11安装的过程中，改善减振单元13对于扫描连接架11的安装干涉问题。

在一些实施例中，扫描安装部111和减振安装部112一体成型，以提高扫描连接架11的抗弯强度。

在一些实施例中，扫描安装部111设置有第一减重槽1112，减振安装部112设置有第二减重槽1122，以降低扫描连接架11的整体重量，降低无人机001飞行架20的负载，从而提高飞行时间，提升单次飞行时间内扫描的数据量。

请参阅图3和图4，在一些实施例中，外接连接架12的表面四角设置有外接固定孔122，无人机主体10通过螺栓与外接连接架12的外接固定孔122固定连接。外接连接架12被构造为外凸形以形成一球冠面，外接连接架12的球冠面能够吻合减振安装部112的球冠面，以使得外接连接架12能够与减振安装部112贴合安装。外接连接架12的球冠面设置有多个减振固定孔121，减振固定孔121与减振安装孔1121一一对应。减振单元13的一端通过减振安装孔1121连接扫描连接架11的减振安装部112，减振单元13的另一端通过对应的减振固定孔121连接外接连接架12，以使得无人机主体10和扫描仪30之间通过减振单元13连接，无人机001在运行过程中，无人机主体10的振动能够通过减振单元13进行吸收，从而降低振动对于扫描仪30扫描数据产生的偏差。

请参阅图2，在一些实施例中，减振单元13包括固定板131、安装板132以及弧形减振件133，弧形减振件133设置于固定板131和安装板132之间，固定板131和安装板132通过弧形减振件133固定连接。固定板131通过减振固定孔121与外接连接架12固定连接，安装板132通过减振安装孔1121与减振安装部112固定连接，以使得弧形减振件133吸收无人机主体10在飞行过程中的振动，以降低振动对扫描仪30的影响，提升扫描仪30的成像稳定性。

请参阅图2，在一些实施例中，减振单元13具有垂直于固定板131的中心轴线，弧形减振件133设置有多个，多个弧形减振件133沿中心轴线均匀分布，以使得固定板131和安装板132之间的支撑力均匀稳定，提高减振单元13的使用寿命。在一些实施例中，多个弧形减振件133的弧形弯曲方向朝向中心轴线。在另一实施例中，多个弧形减振件133的弧形弯曲方向远离中心轴线。

请参阅图5和图6，在一些实施例中，安装支架002包括用于将采集盒40安装至无人机主体10的快拆连接件200。快拆连接件200包括采集连接架21和外接底座22，外接底座22设置于采集连接架21的底面，外接底座22用于固定连接于无人机主体10的顶部，采集连接架21用于固定连接采集盒40。

在一些实施例中，采集连接架21和外接底座22一体成型，外接底座22设置于采集连接架21的底部，以将采集盒40固定连接于无人机主体10上方，提高无人机001的空间利用率。

请参阅图5和图6，在一些实施例中，采集连接架21设置有滑动安装块211，滑动安装块211的侧边设置有卡接锁紧槽2111。采集盒40的底部设置有滑动安装槽41，滑动安装槽41的侧面设置有弹性插销42，通过将采集连接架21的滑动安装块211滑入采集盒40的滑动安装槽41，采集盒40的弹性插销42卡入滑动安装块211侧边的卡接锁紧槽2111，从而将采集盒40与采集连接架21固定。采集连接架21设置于外接底座22，外接底座22用于固定连接无人机主体10，以使得采集盒40能够与无人机主体10稳定地连接。同时，通过将弹性插销42与滑动安装块211的卡接锁紧槽2111分离，能够方便地将采集盒40与无人机主体10进行分离，同时提高采集盒40与无人机主体10的连接稳定性和拆装便利性。

在一些实施例中，滑动安装块211具有安装方向，安装方向是指滑动安装块211朝向滑动安装槽41运动并卡紧的方向。滑动安装块211沿着安装方向包括进入段和卡紧段，进入段的宽度至卡紧段的宽度逐渐增加，从而不需要将滑动安装块211与采集盒40的滑动安装槽41完全对齐，增加滑动安装块211进入采集盒40的滑动安装槽41内的便利性。

在一些实施例中，滑动安装槽41被构造为燕尾槽，滑动安装块211被构造为燕尾块。

该无人机001在运行过程中，无人机001的飞行架20的振动传递到无人机主体10，并通过外接连接架12传递到减振单元13，减振单元13能够吸收振动，从而改善连接于扫描连接架11的扫描仪30在实景采集时受振动影响的问题。

安装于无人机主体10顶部的采集盒40通过采集连接架21进行固定，通过将弹性插销42与滑动安装块211的卡接锁紧槽2111分离，能够方便地将采集盒40与无人机主体10进行分离，同时提高采集盒40与无人机001的连接稳定性和拆装便利性。

另外，本领域技术人员还可在本申请的技术构思内做其它变化，当然，这些依据本申请的技术构思所做的变化，都应包含在本申请所公开的范围。

Claims (8)

1.一种安装支架，包括用于将扫描仪安装至支持件的减振连接件，其特征在于，所述减振连接件包括扫描连接架、外接连接架以及多个减振单元，所述扫描连接架用于固定连接所述扫描仪，所述外接连接架用于固定连接所述支持件；多个所述减振单元设置于所述扫描连接架和所述外接连接架之间，以连接所述扫描连接架和所述外接连接架，每个所述减振单元均具有固定部，所述固定部位于所述减振单元与所述扫描连接架的连接处，或所述固定部位于所述减振单元与所述外接连接架的连接处，所述多个固定部设置于同一曲面。

2.如权利要求1所述的安装支架，其特征在于，所述扫描连接架包括扫描安装部以及减振安装部，所述减振安装部设置于所述扫描安装部远离扫描仪的一侧，所述扫描安装部用于固定所述扫描仪，所述减振安装部设置有多个减振安装孔，每个所述减振单元的所述固定部通过至少一个所述减振安装孔与所述减振安装部连接，所述多个减振安装孔位于同一球形面。

3.如权利要求2所述的安装支架，其特征在于，所述外接连接架设置有多个减振固定孔，所述减振固定孔的数量与所述减振安装孔的数量一一对应，每个所述减振单元通过对应的所述减振固定孔连接所述外接连接架；所述外接连接架还设置有多个外接固定孔，所述外接固定孔用于固定连接所述支持件。

4.如权利要求2所述的安装支架，其特征在于，所述扫描安装部设置有第一减重槽，所述减振安装部设置有第二减重槽。

5.如权利要求3所述的安装支架，其特征在于，所述减振单元包括固定板、安装板以及弧形减振件，所述弧形减振件固定连接所述固定板和所述安装板；所述固定板通过所述减振固定孔与所述外接连接架固定连接，所述安装板通过所述减振安装孔与所述扫描连接架固定连接。

6.如权利要求5所述的安装支架，其特征在于，所述减振单元具有垂直于所述固定板的中心轴线，所述弧形减振件设置有多个，所述多个弧形减振件围绕所述固定板的中心轴线均匀分布。

7.如权利要求6所述的安装支架，其特征在于，多个所述弧形减振件的弧形弯曲方向朝向所述中心轴线，或多个所述弧形减振件的弧形弯曲方向远离所述中心轴线。

8.一种扫描设备，其特征在于，包括扫描仪、采集盒、减振连接件和快拆连接件，所述减振连接件为如权利要求1至7任意一项所述的安装支架中的所述减振连接件，所述减振连接件连接所述扫描仪，以用于将所述扫描仪固定于一支持件，所述快拆连接件连接所述采集盒，以用于将所述采集盒固定于所述支持件，所述扫描仪与所述采集盒电性连接。