CN220030275U - 一种注塑产品转运高精度机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种注塑产品转运高精度机械手，涉及机械手技术领域，包括安装底座以及横向设置在安装底座上的X轴横梁，X轴横梁上滑动设有纵向设置的Y轴横梁，Y轴横梁上滑动设有竖向对称的第一Z轴横梁和第二Z轴横梁，第一Z轴横梁上沿长度方向滑动设有第一竖向滑杆，第二Z轴横梁上沿长度方向滑动设有第二竖向滑杆，第一竖向滑杆的下端以及第二竖向滑杆的下端分别设有夹爪组件，本实用新型高精度机械手通过电动推杆的伸缩带动折弯件在安装转轴上转动，从而带动吸盘安装杆进行翻转，通过伺服电机的转动可以便捷的对吸盘安装杆进行转向调节，使本实用新型高精度机械手的拾取可以便捷的调节，提高了装置的实用性。

Description

一种注塑产品转运高精度机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种注塑产品转运高精度机械手。

背景技术

根据申请号为CN202222120517.7的中国实用新型专利所述，“机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

注塑产品注塑成型且取出来之后依然具有一定温度，由于该温度影响在转运的时候经常会烫伤转运操作人员，因此越来越多的企业选择机械手来代替人工转运，避免了操作人员烫伤事件的发生，且相较于人工不知疲倦，效率较高”

根据申请号为CN202110701169.X的中国实用新型专利所述，在将注塑成型后的产品转运至电镀加工的过程中，半成品的长条状零件在移动过程中，容易损伤和变形，造成缺陷。

综上所述，在现有技术中，长条状零件在加工过程中需要通过机械手进行搬运，长条状零件在搬运过程中，容易损伤和变形，造成缺陷，因此本申请提供一种注塑产品转运高精度机械手以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型为克服上述情况不足，旨在提供一种注塑产品转运高精度机械手能解决上述问题的技术方案。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种注塑产品转运高精度机械手，包括安装底座以及横向设置在安装底座上的X轴横梁，X轴横梁上滑动设有纵向设置的Y轴横梁，Y轴横梁上滑动设有竖向对称的第一Z轴横梁和第二Z轴横梁;

第一Z轴横梁上沿长度方向滑动设有第一竖向滑杆，第二Z轴横梁上沿长度方向滑动设有第二竖向滑杆，第一竖向滑杆的下端以及第二竖向滑杆的下端分别设有夹爪组件，

第一竖向滑杆的下端以及第二竖向滑杆的下端分别设有开口的安装槽，夹爪组件包括设于安装槽内底面的电动推杆，安装槽的侧壁上转动设有安装转轴，安装转轴上转动设有S型的折弯件，折弯件的折弯部与安装转轴转动连接，折弯件的一端与电动推杆的推杆转动连接，折弯件的另一端固接有L形安装板，L形安装板的竖向面上固设有伺服电机，伺服电机的转轴上固接有吸盘安装杆，吸盘安装杆上沿长度方向均匀设有多个吸盘件。

作为本实用新型进一步方案：所述安装槽的内底面设有用以电动推杆安装的推杆安装槽，电动推杆的推杆从推杆安装槽内伸出，电动推杆的推杆末端设有转轴连接件，转轴连接件的上端转动设有与电动推杆的推杆末端转动连接的上转轴，转轴连接件的下端设有与折弯件转动连接的下转轴。

作为本实用新型进一步方案：沿吸盘安装杆的长度方向均匀设有多个风嘴。

作为本实用新型进一步方案：X轴横梁上设有直线导轨，Y轴横梁滑动设于直线导轨上。

作为本实用新型进一步方案：Y轴横梁包括对称设置的第一Y轴横梁和第二Y轴横梁，第一Z轴横梁和第二Z轴横梁设于第一横梁和第二横梁之间，第一Y轴横梁和第二Y轴横梁上分别设有Z轴滑轨，Z轴滑轨上滑动连接有第一Z轴滑块和第二Z轴滑块，第一Z轴横梁和第二Z轴横梁分别固设于第一Z轴滑块和第二Z轴滑块上。

作为本实用新型进一步方案：吸盘件与吸盘安装杆之间设有吸盘安装板，吸盘安装杆上沿长度方向设有吸盘安装槽，吸盘安装板的上端成型有延伸到吸盘安装槽内滑动配合的滑块，吸盘安装板上螺接有贯穿于滑块并与吸盘安装槽的内底面抵接配合的调节手柄。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型高精度机械手通过电动推杆的伸缩带动折弯件在安装转轴上转动，从而带动吸盘安装杆进行翻转，从而可以便捷的调整吸盘件的仰角，使吸盘件与待搬运零件更好的进行抵触，通过伺服电机的转动可以便捷的对吸盘安装杆进行转向调节，从而可以便捷的调整吸盘件整体的倾斜角度，使吸盘件与待搬运零件更好的进行抵触，从而使待搬运零件的吸附更加的稳定，使本实用新型高精度机械手的拾取可以便捷的调节，扩大了装置的适用范围，使搬运能力更强，进而提高了装置的实用性，使长条状零件在搬运过程中更加的稳定，不容易损伤和变形。

附图说明

图1是本实用新型的结构立体图；

图2是图1中A处的局部视图；

图3是图2中B处的局部视图；

图4是本实用新型的侧视图；

图5是图4中沿C-C方向的剖视图；

图6是图5中D处的局部视图；

图7是本实用新型中折弯件的调节示意图；

图8是本实用新型中吸盘件的一种工作状态实施例的示意图；

图中的附图标记及名称如下：

X轴横梁-100，Y轴横梁-200，第一Z轴横梁-300，第二Z轴横梁-400，第一竖向滑杆-500，第二竖向滑杆-600，安装槽-610，夹爪组件-700，电动推杆-710，安装转轴-720，折弯件-730，L形安装板-740，伺服电机-750，吸盘安装杆-760，吸盘件-761，推杆安装槽-611，转轴连接件-780，上转轴-781，下转轴-782，风嘴-762，第一Y轴横梁-201，第二Y轴横梁-202，Z轴滑轨-203，第一Z轴滑块-204，第二Z轴滑块-205，吸盘安装板-763，吸盘安装槽-764，滑块-765，调节手柄-766。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-8，一种注塑产品转运高精度机械手，包括安装底座以及横向设置在安装底座上的X轴横梁100，X轴横梁100上滑动设有纵向设置的Y轴横梁200，Y轴横梁200上滑动设有竖向对称的第一Z轴横梁300和第二Z轴横梁400;

第一Z轴横梁300上沿长度方向滑动设有第一竖向滑杆500，第二Z轴横梁400上沿长度方向滑动设有第二竖向滑杆600，第一竖向滑杆500的下端以及第二竖向滑杆600的下端分别设有夹爪组件700，

第一竖向滑杆500的下端以及第二竖向滑杆600的下端分别设有开口的安装槽610，夹爪组件700包括设于安装槽610内底面的电动推杆710，安装槽610的侧壁上转动设有安装转轴720，安装转轴720上转动设有S型的折弯件730，折弯件730的折弯部与安装转轴720转动连接，折弯件730的一端与电动推杆710的推杆转动连接，折弯件730的另一端固接有L形安装板740，L形安装板740的竖向面上固设有伺服电机750，伺服电机750的转轴上固接有吸盘安装杆760，吸盘安装杆760上沿长度方向均匀设有多个吸盘件761。

在作业过程中，注塑成型后的长条状零件进行搬运时，首先Y轴横梁200在X轴横梁100上滑动到取件位置后定位不变，然后第一竖向滑杆500和第二竖向滑杆600向下滑动到待搬运零件的两侧，然后第一Z轴横梁300和第二Z轴横梁400在Y轴横梁200上滑动配合使第一竖向滑杆500和第二竖向滑杆600分别从两侧向待搬运零件进行夹持配合，从而使吸盘安装杆760上的吸盘件761与待搬运零件抵接配合，然后通过气泵抽气使吸盘件761与待搬运零件之间形成负压，使吸盘件761将待搬运零件进行稳固吸附，随后第一竖向滑杆500和第二竖向滑杆600向上升起，将待搬运零件进行提升，然后Y轴横梁200在X轴横梁100上滑动到待加工位，随后第一竖向滑杆500和第二竖向滑杆600向下滑动将待搬运零件放置到待加工位后，气泵释放压力，使吸盘件761与待搬运零件松开，然后第一Z轴横梁300和第二Z轴横梁400在Y轴横梁200上背向滑动，使第一竖向滑杆500和第二竖向滑杆600分开，随后第一竖向滑杆500和第二竖向滑杆600向上复位准备下一搬运作业循环；

本实用新型高精度机械手通过电动推杆710的伸缩带动折弯件730在安装转轴720上转动，从而带动吸盘安装杆760进行翻转，从而可以便捷的调整吸盘件761的仰角，使吸盘件761与待搬运零件更好的进行抵触，通过伺服电机750的转动可以便捷的对吸盘安装杆760进行转向调节，从而可以便捷的调整吸盘件761整体的倾斜角度，使吸盘件761与待搬运零件更好的进行抵触，从而使待搬运零件的吸附更加的稳定，使本实用新型高精度机械手的拾取可以便捷的调节，扩大了装置的适用范围，使搬运能力更强，进而提高了装置的实用性，使长条状零件在搬运过程中更加的稳定，不容易损伤和变形。

本实用新型实施例中，所述安装槽610的内底面设有用以电动推杆710安装的推杆安装槽611，电动推杆710的推杆从推杆安装槽611内伸出，电动推杆710的推杆末端设有转轴连接件780，转轴连接件780的上端转动设有与电动推杆710的推杆末端转动连接的上转轴781，转轴连接件780的下端设有与折弯件730转动连接的下转轴782；

如图6和7所示，在作业过程中，电动推杆710的推杆向上收缩，使转轴连接件780在上转轴781上转动同时转轴连接件780向上移动，转轴连接件780向上移动的过程中带动折弯件730的右端部向上提起并在下转轴782上转动配合，折弯件730的右端部向上提起使折弯件730以安装转轴720为支点进行转动，从而使折弯件730的左端部向下摆动，折弯件730的左端部向下摆动的过程中使L形安装板740的右端翘起，从而使吸盘安装杆760进行翻转，从而可以便捷的调整吸盘件761的仰角，电动推杆710的推杆向下伸长的过程可参考上述流程，此处不再赘述；

本实用新型高精度机械手可以快捷的调整吸盘件761的仰角，如图8所示，通过第一竖向滑杆500和第二竖向滑杆600的上下滑动调节，以及吸盘件761仰角的调整，可以使吸盘件761的夹持作业更加的灵活，可以从不同的角度对待搬运零件进行夹持固定，使本实用新型高精度机械手适用范围更广，使搬运能力更强，进而提高了本实用新型的实用性；

同时，在使用过程中伺服电机750可以进行转动，使吸盘件761的整体吸附路径可以灵活转变，可以根据待搬运零件的外观的不同，选取合适的抓取角度，从而进一步提升了本实用新型的实用性。

本实用新型实施例中，沿吸盘安装杆760的长度方向均匀设有多个风嘴762。

通过设置风嘴762，可以在吸盘件761夹取物品移动过程中，通过风嘴762吹出冷风，从而实现快速的降温操作，加快了生产效率，简化了生产流程。

本实用新型实施例中，X轴横梁100上设有直线导轨，Y轴横梁200滑动设于直线导轨上。

便于待加工零件位置的快速调节。

本实用新型实施例中，Y轴横梁200包括对称设置的第一Y轴横梁201和第二Y轴横梁202，第一Z轴横梁300和第二Z轴横梁400设于第一横梁和第二横梁之间，第一Y轴横梁201和第二Y轴横梁202上分别设有Z轴滑轨203，Z轴滑轨203上滑动连接有第一Z轴滑块204和第二Z轴滑块205，第一Z轴横梁300和第二Z轴横梁400分别固设于第一Z轴滑块204和第二Z轴滑块205上。

使第一Z轴横梁300和第二Z轴横梁400的滑动调节更加平稳，同时使第一竖向滑杆500和第二竖向滑杆600在夹持作业的过程中，第一竖向滑杆500和第二竖向滑杆600的两侧能均匀受力支撑，使第一竖向滑杆500和第二竖向滑杆600的夹持效果更加的稳定。

本实用新型实施例中，吸盘件761与吸盘安装杆760之间设有吸盘安装板763，吸盘安装杆760上沿长度方向设有吸盘安装槽610，吸盘安装板763的上端成型有延伸到吸盘安装槽610内滑动配合的滑块765，吸盘安装板763上螺接有贯穿于滑块765并与吸盘安装槽610的内底面抵接配合的调节手柄766；

通过调节手柄766的转动调节，使调节手柄766可以与吸盘安装槽610的内底面抵紧或松开配合，吸盘安装板763可以在吸盘安装板763上快捷的实现固定或滑动，使吸盘件761的位置可以实现以单个的吸盘件761为单元的快速调节，针对不同的待搬运零件，使吸盘件761的调节更加的稳定方便和灵活，使吸盘件761与待搬运零件更好的进行抵触，从而使待搬运零件的吸附更加的稳定，使搬运能力更强，进而提高了装置的实用性；

本实用新型的一种实施例中，风嘴762在吸盘安装杆760上的伸出长度小于调节手柄766把手转动的部位与吸盘安装杆760之间的距离，避免风嘴762对把手调节产生干涉。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种注塑产品转运高精度机械手，其特征在于，包括安装底座以及横向设置在安装底座上的X轴横梁（100），X轴横梁（100）上滑动设有纵向设置的Y轴横梁（200），Y轴横梁（200）上滑动设有竖向对称的第一Z轴横梁（300）和第二Z轴横梁（400）;

第一Z轴横梁（300）上沿长度方向滑动设有第一竖向滑杆（500），第二Z轴横梁（400）上沿长度方向滑动设有第二竖向滑杆（600），第一竖向滑杆（500）的下端以及第二竖向滑杆（600）的下端分别设有夹爪组件（700），

第一竖向滑杆（500）的下端以及第二竖向滑杆（600）的下端分别设有开口的安装槽（610），夹爪组件（700）包括设于安装槽（610）内底面的电动推杆（710），安装槽（610）的侧壁上转动设有安装转轴（720），安装转轴（720）上转动设有S型的折弯件（730），折弯件（730）的折弯部与安装转轴（720）转动连接，折弯件（730）的一端与电动推杆（710）的推杆转动连接，折弯件（730）的另一端固接有L形安装板（740），L形安装板（740）的竖向面上固设有伺服电机（750），伺服电机（750）的转轴上固接有吸盘安装杆（760），吸盘安装杆（760）上沿长度方向均匀设有多个吸盘件（761）。

2.根据权利要求1所述的一种注塑产品转运高精度机械手，其特征在于，所述安装槽（610）的内底面设有用以电动推杆（710）安装的推杆安装槽（611），电动推杆（710）的推杆从推杆安装槽（611）内伸出，电动推杆（710）的推杆末端设有转轴连接件（780），转轴连接件（780）的上端转动设有与电动推杆（710）的推杆末端转动连接的上转轴（781），转轴连接件（780）的下端设有与折弯件（730）转动连接的下转轴（782）。

3.根据权利要求2所述的一种注塑产品转运高精度机械手，其特征在于，沿吸盘安装杆（760）的长度方向均匀设有多个风嘴（762）。

4.根据权利要求3所述的一种注塑产品转运高精度机械手，其特征在于，X轴横梁（100）上设有直线导轨，Y轴横梁（200）滑动设于直线导轨上。

5.根据权利要求4所述的一种注塑产品转运高精度机械手，其特征在于，Y轴横梁（200）包括对称设置的第一Y轴横梁（201）和第二Y轴横梁（202），第一Z轴横梁（300）和第二Z轴横梁（400）设于第一横梁和第二横梁之间，第一Y轴横梁（201）和第二Y轴横梁（202）上分别设有Z轴滑轨（203），Z轴滑轨（203）上滑动连接有第一Z轴滑块（204）和第二Z轴滑块（205），第一Z轴横梁（300）和第二Z轴横梁（400）分别固设于第一Z轴滑块（204）和第二Z轴滑块（205）上。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种注塑产品转运高精度机械手，其特征在于，吸盘件（761）与吸盘安装杆（760）之间设有吸盘安装板（763），吸盘安装杆（760）上沿长度方向设有吸盘安装槽（610），吸盘安装板（763）的上端成型有延伸到吸盘安装槽（610）内滑动配合的滑块（765），吸盘安装板（763）上螺接有贯穿于滑块（765）并与吸盘安装槽（610）的内底面抵接配合的调节手柄（766）。