CN220024940U - 底盘及清洁设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种底盘和清洁设备(未标记)。所述底盘包括底板、电动推杆、限位块、推块及清洁模块。电动推杆连接于底板上；限位块位于电动推杆的行程起始位置和行程最大位置之间，使电动推杆的使用行程小于自身行程；推块的一端与电动推杆的输出端连接，当电动推杆退回至行程起始位置前，推块能够与限位块抵接并触发电动推杆电机重新标记零点位置；清洁模块，与推块的另一端连接，用于执行清洁作业。本申请底盘的电动推杆在每次退回至限位块时，都能以限位块位置为基准，完成零点校准，且具有较好的控制精度。

Description

底盘及清洁设备

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，特别是涉及一种底盘及清洁设备。

背景技术

现有技术中，清洁设备底盘上的清洁模块的升降机构大多选用电动推杆，通过推杆的往复运动控制清洁模块的对地高度或压力。推杆的控制精度主要取决于电动推杆本身的加工精度(即存在行程公差)和电机的编码器性能，但是现有技术中通过提高推杆加工精度和改善编码器性能的方式提高控制精度，其成本较高。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有技术中提高电动推杆控制精度时的较高成本问题，提供一种低成本的、对电动推杆具有较高控制精度的底盘和清洁设备。

一种底盘，应用于清洁设备，所述底盘包括：

底板；

电动推杆，所述电动推杆连接于所述底板上；

限位块，所述限位块位于所述电动推杆的行程起始位置和行程最大位置之间，以使所述电动推杆的使用行程小于自身行程；

推块，所述推块的一端与所述电动推杆的输出端连接，当所述电动推杆退回至所述行程起始位置前，所述推块能够与所述限位块抵接并能够触发所述电动推杆重新标记零点位置；

清洁模块，与所述推块的另一端连接，用于执行清洁作业。

在其中一个实施例中，所述电动推杆包括电机和伸缩杆，所述电机与所述伸缩杆驱动连接，所述伸缩杆远离所述电机的一端与所述推块连接；所述电机设有过流阈值，当所述推块与所述限位块抵接时，所述电机能够检测出当前电流值。

在其中一个实施例中，所述电动推杆还包括编码器，所述编码器与所述电机连接。

在其中一个实施例中，所述底盘还包括弹性补偿结构，所述弹性补偿结构设置在所述推块与所述清洁模块之间，所述弹性补偿结构的上端与所述推块连接，所述弹性补偿结构的下端与所述清洁模块连接。

在其中一个实施例中，所述弹性补偿结构包括限位柱和弹性件，所述限位柱的上端滑动连接于所述推块，所述限位柱的下端与所述清洁模块连接，所述弹性件套设于所述限位柱上，所述弹性件的上端与所述推块的底面抵接。

在其中一个实施例中，所述弹性补偿结构还包括固定架，所述固定架连接于所述清洁模块的顶面，所述限位柱的下端通过所述固定架与所述清洁模块连接，所述弹性件的下端与所述固定架抵接。

在其中一个实施例中，所述底盘还包括推杆支架，所述推杆支架设置在所述底板上，所述电动推杆与所述推杆支架远离所述底板的一端活动连接。

在其中一个实施例中，所述底盘还包括连杆结构，所述清洁模块通过所述连杆结构与所述底板活动连接。

在其中一个实施例中，所述底盘还包括连接耳和轮组支架，所述连接耳与所述清洁模块连接，所述轮组支架与所述底板连接；所述连杆结构还包括连杆，所述连杆的一端与所述轮组支架铰接，所述连杆的另一端与所述连接耳铰接。

一种清洁设备，包含设备本体和上述任一实施例的底盘，所述底盘安装在所述设备本体的底部。

上述的底盘，底板上安装有电动推杆和限位块，在电动推杆的输出端设置推块，通过电动推杆驱动推块，使推块能够向作业面靠近或远离，以满足对不同工况作业面的对地高度或接触压力。其中，通过设置限位块限制电动推杆的行程，以规避电动推杆本身的回程误差，能够提高控制精度。限位块位于电动推杆的行程起始位置和行程最大位置之间，使得电动推杆的使用行程小于自身行程。当电动推杆伸长后再退回至行程起始位置前，推块的上表面能够与限位块抵接，触发电动推杆的电机电流过载，使电动推杆停止退回，并将此处标记为工作的零点位置。在每次退回时，都能够以限位块的位置为基准，完成零点校准，提高电动推杆的行程控制精度，进而提高清洁模块的对地高度或压力的控制精度。并且相较于通过提高电动推杆自身加工精度和编码器性能来提高控制精度，上述的实现方式成本更低。

上述清洁设备，应用上述底盘，能够规避电动推杆的回程误差，提高清洁模块的对地高度或压力的控制精度，保证清洁效果。并且节省了通过提高电动推杆自身加工精度和编码器性能来提高控制精度所带来的成本。

附图说明

图1为一实施例中的底盘的结构示意图；

图2为一实施例中的底盘的结构简图；

图3为一实施例中的底盘的局部放大图；

图4为一实施例中的底盘的部分结构分解示意图；

图5为一实施例中的底盘的另一部分的结构示意图。

标号说明：

100、底板；200、限位块；300、电动推杆；310、电机；320、伸缩杆；330、编码器；400、推块；500、弹性补偿结构；510、限位柱；520、弹性件；530、固定架；600、清洁模块；610、安装仓；620、主刷；630、主刷电机；700、连接耳；800、推杆支架；900、连杆结构；1000、轮组支架。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等，这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若有出现这些术语“第一”、“第二”，这些术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，若有出现术语“多个”，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等，这些术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述，其含义可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，若元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。若一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。如若存在，本申请所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

电动推杆是一种将电机的旋转运动转变为推杆的直线往复运动的电力驱动装置。目前，清洁设备的清洁模块的升降机构大多选用电动推杆，用于对地高度或压力的控制，其控制精度主要取决于电动推杆本身的精度以及电机的编码器性能，但是电动推杆的丝杠往复运动始终存在行程误差，会影响清洁模块对地高度或压力的精确性。现有技术中，大都是通过提高推杆加工精度和改善编码器性能的方式提高控制精度，其成本较高。基于此，本申请提供一种低成本的、对电动推杆具有较高控制精度的底盘和清洁设备。

请参阅图1和图2，本申请一实施例提供了一种用于清洁设备(未标记)的底盘。该底盘包括底板100、电动推杆300、推块400、限位块200及清洁模块600。电动推杆300连接于底板100上；限位块200位于电动推杆300的行程起始位置和行程最大位置之间，以使电动推杆300的使用行程小于自身行程；推块400的一端与电动推杆300的输出端连接，当电动推杆300退回至所行程起始位置前，推块400能够与限位块200抵接并能够触发电动推杆300电机重新标记零点位置；清洁模块600与推块400的另一端连接，用于执行清洁作业。

上述实施例的底盘，底板100上安装有电动推杆300和限位块200，在电动推杆300的输出端设置有推块400，通过电动推杆300驱动推块400，使推块400能够向作业面靠近或远离，以满足对不同工况作业面的对地高度或接触压力。其中，通过设置限位块200限制电动推杆300的行程，以规避电动推杆300本身的回程误差，能够提高控制精度。限位块200位于电动推杆300的行程起始位置和行程最大位置之间，使得电动推杆300的使用行程小于自身行程。当电动推杆300伸长后再退回至行程起始位置前，推块400的上表面能够与限位块200抵接，触发电动推杆300的电机电流过载，使电动推杆300停止退回，并将此处标记为工作的零点位置。故在每次退回时，都能够以限位块200的位置为基准，完成零点校准，提高电动推杆300的行程控制精度，进而提高清洁模块600的控制精度。并且相较于通过提高电动推杆300自身加工精度和编码器性能来提高控制精度，成本更低。

在其中一个实施例中，所述电动推杆300包括电机310和伸缩杆320，电机310与伸缩杆320驱动连接，伸缩杆320远离电机310的一端与推块400连接；所述电机310设有过流阈值，当推块400与限位块200抵接时，电机310能够检测出当前电流值。如此设置，当伸缩杆320由伸长位置退回至起始位置的过程中，推块400的上表面会与限位块200的下表面发生抵接，随着抵接的持续，前述所检测到的当前电流值会逐渐增大，当前电流值大于预设的过流阈值时，会触发电机310过流，停止对电动推杆300的驱动，电动推杆300则停止当前方向的运动，避免损坏电机。与此同时，电动推杆300标记推块400的当前位置为其工作的零点位置，电动推杆300的使用行程即为此零点位置到行程最大位置之间的行程。并且，由于限位块200的位置是固定的，可以保证伸缩杆每次退回至零点位置时的位置是相对准确的。可以理解的是，前述的零点位置可以在清洁设备(未标记)开机上电时，进行初始校准，也可在使用过程中，根据需要进行校准。可选地，在其中一个实施例中，所述过流阈值为工作电流的1.5倍或2倍或2.5倍。

可选地，在其中一个实施例中，所述电动推杆300还包括编码器330，编码器330与前述电机310连接。当前述的零点位置确定后，通过编码器330反馈脉冲数，计算电动推杆300的实际行程，从而实现清洁模块600对地高度或对地压力的精确控制。

可以理解的是，在清洁装置的作业环境中，难免会有不平整的地砖、老化翘起的地板等不平整的待清洁作业面，为了使清洁模块600在不同工况下能够对这类不平整的待清洁作业面进行有效清洁，如图1至图3所示，在其中一个实施例中，所述的底盘还包括弹性补偿结构500，所述弹性补偿结构500设置在所述推块400与所述清洁模块600之间，所述弹性补偿结构500的上端与所述推块400连接，所述弹性补偿结构500的下端与所述清洁模块600连接。当电动推杆300驱动推块400带动清洁模块600向作业面靠近或远离后，路遇作业面不平整的待清洁作业面时，弹性补偿结构500能够自动补偿推块400与清洁模块600之间的弹性力，进而补偿清洁模块600对作业面的作用力，确保清洁模块600能够对作业面进行有效清洁，保证清洁效果。

进一步地，如图2和图3所示，所述弹性补偿结构500包括限位柱510和弹性件520，所述限位柱510的上端滑动连接于所述推块400，所述限位柱510的下端与所述清洁模块600连接，所述弹性件520套设于所述限位柱510上，所述弹性件520的上端与所述推块400的底面抵接。通过推块400将弹性件的一端抵接，使得弹性件520能够处于被压缩状态或向远离推块400的方向伸长。当电动推杆300驱动推块400带动清洁模块600向作业面靠近后，路遇作业面工况变化时，弹性件520能够伸长，从而补偿清洁模块600的对地压力，保证清洁模块600与作业面的可靠接触。通过限位柱510使弹性件520在限位柱510的轴向上发生形变，避免弹性件520弯曲偏移。可选地，弹性件520为弹簧。

可选地，所述弹性补偿结构500还包括固定架530，所述固定架530连接于所述清洁模块600的顶面，所述限位柱510的下端通过所述固定架530与所述清洁模块600连接，所述弹性件520的下端与所述固定架530抵接。通过固定架530连接限位柱510的下端，易于安装操作。在图3和图4的实施方式中，固定架530为一矩形安装框。可以理解的是，在具体实施时，只要固定架530可以起到连接限位柱510和清洁模块600即可，固定架530的结构形态不限于矩形和框状，例如固定架530可以选择设置为板状结构、条状结构，其形状可以为三角形、菱形、多边形等。

进一步地，如图4所示，清洁模块600包括安装仓610、主刷620及主刷电机630。安装仓610为半开放结构，主刷620安装于安装仓610内，主刷电机630用于驱动主刷620转动而实现对待作业面的清扫。进一步地，固定架530连接于清洁模块600的安装仓610的顶面上。

可选地，所述弹性补偿结构500为至少两个，至少两个所述弹性补偿结构500均匀排布在所述推块400与所述安装仓610之间，使结构紧凑。具体地，弹性补偿结构500可以设置为两个或三个或四个，多个弹性补偿结构500能够增强结构的稳定性。

为了增大清洁模块600与作业面的有效接触面积，如图1和图2所示，在其中一个实施例中，所述的底盘还包括推杆支架800，所述推杆支架800设置在所述底板100上，所述电动推杆300与所述推杆支架800远离所述底板100的一端活动连接，使得电动推杆300能够相对底板100在一定范围内活动，并带动推块400和清洁模块600相对底板100活动，便于调整清洁模块600与作业面的接触角度，以增大有效接触面积，保证清洁效果。具体地，电动推杆300与推杆支架800远离底板100的一端铰接，使电动推杆300能够带动推块400和清洁模块600在一定范围内相对底板100摆动，从而调整清洁模块600与作业面的接触角度，以增大有效接触面积，保证清洁效果。

具体地，推杆支架800设置为近似倒U型的结构，倒U型结构的开口端固定在底板100远离限位块200的一侧，电动推杆300与推杆支架800远离底板100的闭合端铰接。故而电动推杆300能够相对推杆支架800在一定范围内转动，并带动推块400和清洁模块600在一定范围内相对底板100摆动，从而调整清洁模块600与作业面的接触角度。

进一步地，为了提高底盘对不同工况作业面的适应性，如图1、图2及图5所示，在其中一个实施例中，底盘还包括连杆结构900，所述清洁模块600通过所述连杆结构900与所述底板100活动连接。通过连杆结构900实现清洁模块600与底板100之间的柔性连接，当清洁模块600与不同工况的作业面接触时，作业面对清洁模块600的反作用力变化，通过连杆结构900相对底板100活动，使清洁模块600能够调整并适应与作业面的接触姿态，均化触地压力，提高清洁模块600的适应性。

如图2、图4和图5所示，为了实现清洁模块600与底板100之间的柔性连接，在其中一个实施例中，所述的底盘还包括连接耳700和轮组支架1000，所述连接耳700与所述清洁模块600连接，所述轮组支架1000与所述底板100连接；所述连杆结构900还包括连杆，所述连杆的一端与所述轮组支架1000铰接，所述连杆的另一端与所述连接耳700铰接。如此以来，使得连杆结构900的两端能够分别相对轮组支架1000和连接耳700转动，从而实现清洁模块600与底板100之间的柔性连接，以提高底盘的适应性。

可选地，所述连接耳700的数量为两个，分别设置于所述安装仓610的两端，轮组支架1000的数量也为两个，两个轮组支架1000的连线与两个连接耳700的连线平行。所述连杆结构900的数量为两副，每副包括并排设置的两根连杆，两根连杆的一端与安装仓610一端的连接耳700铰接，两根连杆的另一端与一个轮组支架1000铰接。同样地，另一副连杆与安装仓610的另一端的连接耳700以及另一轮组支架1000铰接。设置两副连杆结构900能够提高连杆结构900整体的稳定性。通过连接耳700铰接连杆，能够满足安装空间的要求，同时便于调整连杆的长度，选用不同长度的连杆，以实现不同运动范围的输出，进一步增强清洁设备(未标记)的适应性。

其中，任意一副连杆结构900的两根连杆和与之铰接的连接耳700及轮组支架1000构成平行四边形，两根连杆的一端能够共同带动连接耳700及与连接耳700连接的清洁模块600作平面运动，所述平面运动的平面是指连杆结构900所在的平面。此外，清洁模块600还在推块400的作用下沿着电动推杆300的轴向作移动，且与推块400之间为弹性连接，使得清洁模块600与作业面的接触高度或接触压力能够随着不同作业面工况而自动适应，从而增大有效接触面积，保证清洁效果。

上述底盘，底板100上安装有电动推杆300和限位块200，在电动推杆300的输出端设置有推块400，通过电动推杆300驱动推块400，使推块400能够向作业面靠近或远离，以满足对不同工况作业面的对地高度或接触压力。其中，通过设置限位块200限制电动推杆300的行程，以规避电动推杆300本身的回程误差，能够提高控制精度。限位块200位于电动推杆300的行程起始位置和行程最大位置之间，使得电动推杆300的使用行程小于自身行程。当电动推杆300伸长后再退回至行程起始位置前，推块400的上表面能够与限位块200抵接，触发电动推杆300的电机电流过载，使电动推杆300停止退回，并将此处标记为工作的零点位置。故在每次退回时，都能够以限位块200的位置为基准，完成零点校准，提高电动推杆300的行程控制精度，进而提高清洁模块600的控制精度。并且相较于通过提高电动推杆300自身加工精度和编码器性能来提高控制精度，成本更低。

本实用新型还提供一种清洁设备(未标记)，包含设备本体(未标记)和上述的底盘，底盘安装在所述设备本体(未标记)的底部。该清洁设备(未标记)应用上述底盘，能够规避电动推杆300的回程误差，提高清洁模块600对地高度或压力的控制精度，保证清洁效果。并且节省了通过提高电动推杆300自身加工精度和编码器性能来提高控制精度所带来的成本。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种底盘，应用于清洁设备，其特征在于，所述底盘包括：

底板；

电动推杆，所述电动推杆连接于所述底板上；

限位块，所述限位块位固定于所述电动推杆的行程起始位置和行程最大位置之间，以使所述电动推杆的使用行程小于自身行程；

推块，所述推块的一端与所述电动推杆的输出端连接，当所述电动推杆退回至所述行程起始位置前，所述推块能够与所述限位块抵接并能够触发所述电动推杆重新标记零点位置；

清洁模块，与所述推块的另一端连接，用于执行清洁作业。

2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述电动推杆包括电机和伸缩杆，所述电机与所述伸缩杆驱动连接，所述伸缩杆远离所述电机的一端与所述推块连接；所述电机设有过流阈值，当所述推块与所述限位块抵接时，所述电机能够检测出当前电流值。

3.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述电动推杆还包括编码器，所述编码器与所述电机连接。

4.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括弹性补偿结构，所述弹性补偿结构设置在所述推块与所述清洁模块之间，所述弹性补偿结构的上端与所述推块连接，所述弹性补偿结构的下端与所述清洁模块连接。

5.根据权利要求4所述的底盘，其特征在于，所述弹性补偿结构包括限位柱和弹性件，所述限位柱的上端滑动连接于所述推块，所述限位柱的下端与所述清洁模块连接，所述弹性件套设于所述限位柱上，所述弹性件的上端与所述推块的底面抵接。

6.根据权利要求5所述的底盘，其特征在于，所述弹性补偿结构还包括固定架，所述固定架连接于所述清洁模块的顶面，所述限位柱的下端通过所述固定架与所述清洁模块连接，所述弹性件的下端与所述固定架抵接。

7.根据权利要求1至6任一项所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括推杆支架，所述推杆支架设置在所述底板上，所述电动推杆与所述推杆支架远离所述底板的一端活动连接。

8.根据权利要求7所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括连杆结构，所述清洁模块通过所述连杆结构与所述底板活动连接。

9.根据权利要求8所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括连接耳和轮组支架，所述连接耳与所述清洁模块连接，所述轮组支架与所述底板连接；所述连杆结构还包括连杆，所述连杆的一端与所述轮组支架铰接，所述连杆的另一端与所述连接耳铰接。

10.一种清洁设备，其特征在于，包含设备本体和权利要求1至9任一项所述的底盘，所述底盘安装在所述设备本体的底部。