CN112914427B - 一种稳定攀爬行走式楼梯清洁机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种稳定攀爬行走式楼梯清洁机器人，包括驱动箱，所述驱动箱的底部连接有驱动其移动的第一移动机构，驱动箱的背侧连接有移动连接块，驱动箱内设置有控制移动连接块升降的升降机构，所述移动连接块固定连接有清洁箱，清洁箱远离驱动箱的一侧固定连接有L形连接杆，L形连接杆固定连接有安装板，安装板的底部连接有与第一移动机构结构相同的第二移动机构，所述驱动箱和清洁箱的两侧均设置有与地面固定的加固机构，所述清洁箱内设置有驱动螺杆，驱动螺杆的上端与清洁箱顶壁转动连接。本发明结构简单，构思巧妙，能够对楼梯全面覆盖进行清洁，解决了容易出现死角，清洁不干净的问题。

Description

一种稳定攀爬行走式楼梯清洁机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体是一种稳定攀爬行走式楼梯清洁机器人。
背景技术
目前，扫地机器人技术已经十分成熟，并且智能化程度也越来越高，因此越来越多的家庭和企业选择扫地机器人来清扫地面。现有的楼梯清洁机器人在清洁时，清洁机构往往安装于机器人的底部，由机器人移动从而对楼梯进行清洁，但是由于机器人体积较大，因此对于机器人外侧的楼梯区域往往难以清洁干净，因此亟需改进。
发明内容
本发明的目的在于提供一种稳定攀爬行走式楼梯清洁机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种稳定攀爬行走式楼梯清洁机器人，包括驱动箱，所述驱动箱的底部连接有驱动其移动的第一移动机构，驱动箱的背侧连接有移动连接块，驱动箱内设置有控制移动连接块升降的升降机构，所述移动连接块固定连接有清洁箱，清洁箱远离驱动箱的一侧固定连接有L形连接杆，L形连接杆固定连接有安装板，安装板的底部连接有与第一移动机构结构相同的第二移动机构，所述驱动箱和清洁箱的两侧均设置有与地面固定的加固机构，所述清洁箱内设置有驱动螺杆，驱动螺杆的上端与清洁箱顶壁转动连接，驱动螺杆的下端转动连接有与清洁箱内壁固定连接的固定板，所述驱动螺杆螺纹连接有与清洁箱内壁滑动连接的移动螺块，移动螺块通过第一铰接座铰接有对称竖直分布的连杆组件，连杆组件下端通过第二铰接座铰接有清洁机构，连杆组件与清洁机构之间设置有定位组件，所述驱动螺杆连接至驱动其旋转的驱动电机。
作为本发明进一步的方案：所述加固机构包括安装于驱动箱和清洁箱侧面的电动推杆，电动推杆的推杆为推杆，推杆下端固定有安装座，安装座安装有吸盘。
作为本发明进一步的方案：所述连杆组件包括均匀分布的连扳，相邻的所述连扳通过第一铰接座铰接，所述连扳的长度小于清洁箱底部距离地面的高度。
作为本发明进一步的方案：所述定位组件包括与清洁箱内壁滑动连接的限位滑套，限位滑套设有供第一铰接座、连扳穿过的通槽，限位滑套两侧的内壁与连扳贴合滑动。
作为本发明进一步的方案：所述限位滑套与清洁箱内壁之间连接有防尘套，所述限位滑套靠近固定板的一侧固定连接有限位块。
作为本发明再进一步的方案：所述清洁机构包括通过第二铰接座与连杆组件铰接的安装架，安装架通过转轴转动连接有清洁毛刷，所述清洁毛刷包括辊体以及与其外表面固定的毛刷，所述辊体内设置有空腔，空腔连通有安装于辊体端面的连接接头，连接接头连通有供水组件，所述辊体外壁设有均匀分布的渗水孔。
作为本发明再进一步的方案：所述供水组件包括安装于清洁箱内腔的蓄水箱，蓄水箱底部连通有连接水管，连接水管延伸至清洁箱外并通过软管与连接接头连通，所述连接水管上安装有电磁阀门。
作为本发明再进一步的方案：所述安装架侧面固定连接有L形固定杆，L形固定杆固定连接有干燥毛刷。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明首先启动安装于清洁箱上的电动推杆，电动推杆带动推杆从而带动吸盘下降，吸盘与楼梯地面吸附紧固，接着启动升降机构，升降机构以清洁箱为支点带动驱动箱向上，接着控制电动推杆带动推杆从而带动吸盘上升，此时通过安装于安装板上的第一移动机构带动驱动箱向前移动，接着启动安装于驱动箱上的加固机构，使驱动箱与地面固定，然后一方面控制驱动电机带动驱动螺杆旋转，驱动螺杆带动移动螺块下降，移动螺块带动第一铰接座从而带动连杆组件下降，连杆组件带动清洁机构向远离清洁箱的外侧移动，另一方面打开电磁阀门，蓄水箱内的清洁水流入到辊体内并被毛刷吸收，从而对清洁箱外侧的楼梯区域进行清洁干净，从而解决了由于机器人体积较大，因此对于机器人外侧的楼梯区域往往难以清洁干净的问题。
附图说明
图1为一种稳定攀爬行走式楼梯清洁机器人的结构示意图；
图2为一种稳定攀爬行走式楼梯清洁机器人中清洁箱的内部结构示意图；
图3为图2的A部分结构示意图；
图4为一种稳定攀爬行走式楼梯清洁机器人中清洁毛刷的剖面示意图；
图5为一种稳定攀爬行走式楼梯清洁机器人中清洁箱、固定板的三维示意图。
图中：驱动箱1、第一移动机构2、清洁箱3、电动推杆4、推杆5、吸盘6、L形连接杆7、安装板8、驱动螺杆9、移动螺块10、第一铰接座11、连扳12、铰接轴13、限位滑套14、第二铰接座15、安装架16、清洁毛刷17、固定板18、限位块19、防尘套20、蓄水箱21、连接水管22、电磁阀门23、L形固定杆24、干燥毛刷25、辊体26、毛刷27、连接接头28、移动连接块29。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本发明的技术方案作进一步详细地说明。
需要说明的是，在本文中，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作+因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的来区分对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
还需要说明的是，在本文中，诸如术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
实施例1
请参阅图1-5，一种稳定攀爬行走式楼梯清洁机器人，包括驱动箱1，所述驱动箱1的底部连接有驱动其移动的第一移动机构2，驱动箱1的背侧连接有移动连接块29，驱动箱1内设置有控制移动连接块29升降的升降机构，所述移动连接块29固定连接有清洁箱3，清洁箱3远离驱动箱1的一侧固定连接有L形连接杆7，L形连接杆7固定连接有安装板8，安装板8的底部连接有与第一移动机构2结构相同的第二移动机构，所述驱动箱1和清洁箱3的两侧均设置有与地面固定的加固机构，所述清洁箱3内设置有驱动螺杆9，驱动螺杆9的上端与清洁箱3顶壁转动连接，驱动螺杆9的下端转动连接有与清洁箱3内壁固定连接的固定板18，所述驱动螺杆9螺纹连接有与清洁箱3内壁滑动连接的移动螺块10，移动螺块10通过第一铰接座11铰接有对称竖直分布的连杆组件，连杆组件下端通过第二铰接座15铰接有清洁机构，连杆组件与清洁机构之间设置有定位组件，所述驱动螺杆9连接至驱动其旋转的驱动电机，通过驱动电机带动驱动螺杆9旋转，驱动螺杆9带动移动螺块10下降，移动螺块10带动第一铰接座11从而带动连杆组件下降，连杆组件带动清洁机构向远离清洁箱3的外侧移动，从而对清洁箱3外侧的楼梯区域进行清洁。
本实施例中，所述加固机构包括安装于驱动箱1和清洁箱3侧面的电动推杆4，电动推杆4的推杆为推杆5，推杆5下端固定有安装座，安装座安装有吸盘6，当需要驱动清洁箱3上升时，通过启动驱动箱1上安装的电动推杆4，电动推杆4带动推杆5下降，推杆5带动吸盘6挤压地面，并与地面加固，然后启动升降机构带动清洁箱3上升即可，依次交替完成攀爬过程。
本实施例中，所述连杆组件包括均匀分布的连扳12，相邻的所述连扳12通过第一铰接座11铰接，所述连扳12的长度小于清洁箱3底部距离地面的高度，通过驱动螺杆9旋转，驱动螺杆9带动移动螺块10下降，移动螺块10带动第一铰接座11从而带动连杆组件下降，连杆组件带动清洁机构向远离清洁箱3的外侧移动，从而对清洁箱3外侧的楼梯区域进行清洁。
本实施例中，所述定位组件包括与清洁箱3内壁滑动连接的限位滑套14，限位滑套14设有供第一铰接座11、连扳12穿过的通槽，限位滑套14两侧的内壁与连扳12贴合滑动，通过限位滑套14对连扳12进行限位，使其落于限位滑套14下方时才可以进行翻转，避免其随意移动，所述限位滑套14与清洁箱3内壁之间连接有防尘套20，所述限位滑套14靠近固定板18的一侧固定连接有限位块19，通过防尘套20进行防尘，避免灰尘进入到清洁箱3内腔，通过限位块19对限位滑套14进行限位，避免限位滑套14向固定板18的方向滑动。
本实施例中，所述清洁机构包括通过第二铰接座15与连杆组件铰接的安装架16，安装架16通过转轴转动连接有清洁毛刷17，所述清洁毛刷17包括辊体26以及与其外表面固定的毛刷27，所述辊体26内设置有空腔，空腔连通有安装于辊体26端面的连接接头28，连接接头28连通有供水组件，所述辊体26外壁设有均匀分布的渗水孔，当驱动螺杆9驱动移动螺块10下降，移动螺块10通过连杆组件下降时，连杆组件带动安装架16从而带动清洁毛刷17向外侧移动，清洁毛刷17沿着楼梯表面进行滚动清洁。
本实施例中，所述供水组件包括安装于清洁箱3内腔的蓄水箱21，蓄水箱21底部连通有连接水管22，连接水管22延伸至清洁箱3外并通过软管与连接接头28连通，所述连接水管22上安装有电磁阀门23，通过电磁阀门23控制连接水管22闭合，从而控制蓄水箱21内的清洁水流入到辊体26内并被毛刷27吸收，从而使毛刷27对地面清洁的更加干净。
实施例2
本实施例在实施例1的基础上进行了拓展，所述安装架16侧面固定连接有L形固定杆24，L形固定杆24固定连接有干燥毛刷25，通过干燥毛刷25对地面进行进一步的清洁。
本发明的工作原理是：首先启动安装于清洁箱3上的电动推杆4，电动推杆4带动推杆5从而带动吸盘6下降，吸盘6与楼梯地面吸附紧固，接着启动升降机构，升降机构以清洁箱3为支点带动驱动箱1向上，接着控制电动推杆4带动推杆5从而带动吸盘6上升，此时通过安装于安装板8上的第一移动机构2带动驱动箱1向前移动，接着启动安装于驱动箱1上的加固机构，使驱动箱1与地面固定，然后一方面控制驱动电机带动驱动螺杆9旋转，驱动螺杆9带动移动螺块10下降，移动螺块10带动第一铰接座11从而带动连杆组件下降，连杆组件带动清洁机构向远离清洁箱3的外侧移动，另一方面打开电磁阀门23，蓄水箱21内的清洁水流入到辊体26内并被毛刷27吸收，从而对清洁箱3外侧的楼梯区域进行清洁干净。
有必要进行说明的是，本申请技术方案的用电部件，如动力机构等均与外部控制器连接，所述的外部控制器为现有技术，本申请技术方案未对其进行改进，因而不需要公开外部控制器的具体型号、电路结构等，不影响本申请技术方案的完整性。
上面对本发明的较佳实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (4)

1.一种稳定攀爬行走式楼梯清洁机器人，包括驱动箱(1)，其特征在于，所述驱动箱(1)的底部连接有驱动其移动的第一移动机构(2)，驱动箱(1)的背侧连接有移动连接块(29)，驱动箱(1)内设置有控制移动连接块(29)升降的升降机构，所述移动连接块(29)固定连接有清洁箱(3)，清洁箱(3)远离驱动箱(1)的一侧固定连接有L形连接杆(7)，L形连接杆(7)固定连接有安装板(8)，安装板(8)的底部连接有与第一移动机构(2)结构相同的第二移动机构，所述驱动箱(1)和清洁箱(3)的两侧均设置有与地面固定的加固机构，所述清洁箱(3)内设置有驱动螺杆(9)，驱动螺杆(9)的上端与清洁箱(3)顶壁转动连接，驱动螺杆(9)的下端转动连接有与清洁箱(3)内壁固定连接的固定板(18)，所述驱动螺杆(9)螺纹连接有与清洁箱(3)内壁滑动连接的移动螺块(10)，移动螺块(10)通过第一铰接座(11)铰接有对称竖直分布的连杆组件，连杆组件下端通过第二铰接座(15)铰接有清洁机构，连杆组件与清洁机构之间设置有定位组件，所述驱动螺杆(9)连接至驱动其旋转的驱动电机；
所述连杆组件包括均匀分布的连扳(12)，相邻的所述连扳(12)通过第一铰接座(11)铰接，所述连扳(12)的长度小于清洁箱(3)底部距离地面的高度；
所述定位组件包括与清洁箱(3)内壁滑动连接的限位滑套(14)，限位滑套(14)设有供第一铰接座(11)、连扳(12)穿过的通槽，限位滑套(14)两侧的内壁与连扳(12)贴合滑动；
所述限位滑套(14)与清洁箱(3)内壁之间连接有防尘套(20)，所述限位滑套(14)靠近固定板(18)的一侧固定连接有限位块(19)；
所述清洁机构包括通过第二铰接座(15)与连杆组件铰接的安装架(16)，安装架(16)通过转轴转动连接有清洁毛刷(17)，所述清洁毛刷(17)包括辊体(26)以及与其外表面固定的毛刷(27)，所述辊体(26)内设置有空腔，空腔连通有安装于辊体(26)端面的连接接头(28)，连接接头(28)连通有供水组件，所述辊体(26)外壁设有均匀分布的渗水孔。
2.根据权利要求1所述的一种稳定攀爬行走式楼梯清洁机器人，其特征在于，所述加固机构包括安装于驱动箱(1)和清洁箱(3)侧面的电动推杆(4)，电动推杆(4)的推杆为推杆(5)，推杆(5)下端固定有安装座，安装座安装有吸盘(6)。
3.根据权利要求1所述的一种稳定攀爬行走式楼梯清洁机器人，其特征在于，所述供水组件包括安装于清洁箱(3)内腔的蓄水箱(21)，蓄水箱(21)底部连通有连接水管(22)，连接水管(22)延伸至清洁箱(3)外并通过软管与连接接头(28)连通，所述连接水管(22)上安装有电磁阀门(23)。
4.根据权利要求1所述的一种稳定攀爬行走式楼梯清洁机器人，其特征在于，所述安装架(16)侧面固定连接有L形固定杆(24)，L形固定杆(24)固定连接有干燥毛刷(25)。
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