CN217744231U - 清洁装置及其调整组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于清洁设备领域，提供了清洁装置及其调整组件。所述清洁装置包括机架和清洁组件，所述清洁组件用于清洁待清洁面，所述清洁装置的调整组件包括：调节机构，用于分别与所述机架和所述清洁组件连接，并用于调节所述清洁组件相对所述待清洁面的高度；第一检测机构，用于检测所述清洁组件的工作电流；控制机构，用于在所述清洁组件的工作电流达到预设阈值时，控制所述调节机构停止调节所述清洁组件相对所述待清洁面的高度。本申请的提供的清洁装置的调整组件，能够实现清洁组件与待清洁面的高度的适应性调节，并确保清洁刷的实际压地量在预设的范围内，以保护清洁组件，提高清洁组件的使用寿命。

Description

清洁装置及其调整组件

技术领域

本实用新型属于清洁设备领域，尤其涉及一种清洁装置及其调整组件。

背景技术

近年来，清洁装置随着人工智能技术的飞速发展而不断的走向智能化，清洁装置面临的作业场景也日益复杂，因此，对清洁装置的清洁能力提出了巨大的考验。目前而言，清洁装置清扫质量的保证主要是依靠清洁部件的工作能力，常见的清洁方式有扫刷式、纯吸式、吸扫混合式。扫刷式清洁刷为当前比较主流的选择。由于清洁装置的作业环境较为复杂，在作业过程中，清洁路面的情况随时将会发生变化，因此，清洁装置需要随时对清洁刷的压地量进行调整，以此来控制清洁质量。对清洁刷的压地量的调整通过调节机构实现。调节机构连接机架和清洁刷。调节机构通过自身的伸缩实现清洁刷与机架的距离，从而调整清洁刷的压地量。

由于清洁装置作业时边前行边进行清洁，因此，对清洁刷的调节存在一定的滞后性。比如在行进中经过一个凹坑，清洁刷向下调节以对凹坑进行清洁作业。在清洁刷随清洁装置前行而离开凹坑时，由于调节的不及时，清洁刷可能与凹坑的实际距离过小，即压地量过大，从而可能给清洁刷及其电机(清洁组件)带来损坏，影响清洁组件的使用寿命。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种清洁装置及其调整组件，其旨在实现压地量进行适应性调节的同时提高清洁组件的使用寿命。

一种清洁装置的调整组件，所述清洁装置包括机架和清洁组件，所述清洁组件用于清洁待清洁面，所述清洁装置的调整组件包括：

调节机构，用于分别与所述机架和所述清洁组件连接，并用于调节所述清洁组件相对所述待清洁面的高度；

第一检测机构，用于检测所述清洁组件的工作电流；

控制机构，用于在所述清洁组件的工作电流达到预设阈值时，控制所述调节机构停止调节所述清洁组件相对所述待清洁面的高度。

可选的，所述清洁装置还包括第二检测机构，用于检测所述清洁组件相对所述待清洁面的高度；

所述控制机构还用于在所述清洁组件相对所述待清洁面的高度小于或等于第一阈值，且所述清洁组件的工作电流小于预设阈值时，控制所述调节机构停止调节所述清洁组件相对所述待清洁面的高度。

可选的，所述控制机构还用于在所述清洁组件相对所述待清洁面的高度小于或等于第一阈值，且所述清洁组件的工作电流小于预设阈值时，控制所述调节机构停止调节所述清洁组件相对所述待清洁面的高度并控制所述调节机构调节所述清洁组件相对所述待清洁面的高度至所述第一阈值，所述第一阈值小于所述第二阈值。

可选的，所述清洁组件包括驱动电机和清洁刷，所述清洁装置还包括第二检测机构，用于检测所述清洁组件相对所述待清洁面的高度；

所述控制机构用于在所述清洁组件相对所述待清洁面的高度为第二阈值时，控制所述驱动电机驱动所述清洁刷进行转动；

所述第一检测机构用于检测所述驱动电机的工作电流。

可选的，所述清洁组件包括第一滚刷和第二滚刷，所述第一滚刷和所述第二滚刷的轴线平行设置，所述第一滚刷的两端连接有第一铰接轴，所述第二滚刷的两端连接有第二铰接轴；

所述调节机构包括第一驱动器和两组连杆结构，所述两组连杆结构相对设置，所述两组连杆结构用于与所述机架铰接，所述两组连杆结构中的一组连杆结构用于与位于同一侧的所述第一铰接轴和所述第二铰接轴铰接，所述两组连杆结构中的另一组连杆结构用于与另一侧的所述第一铰接轴和所述第二铰接轴铰接；所述第一驱动器与所述两组连杆结构中的任一组连杆结构连接，所述第一驱动器受所述控制机构的控制并用于通过所述连杆结构驱动所述第一滚刷与所述第二滚刷同步靠近或远离所述待清洁面。

可选的，所述两组连杆结构中每组连杆结构为平面四杆机构；所述两组连杆结构每组连杆结构包括依次铰接的第一连接臂、第二连接臂以及第三连接臂，所述第一连接臂的一端用于与所述机架铰接，所述第一连接臂的另一端和所述第二连接臂的一端通过第一铰接轴铰接，所述第二连接臂的另一端和所述第三连接臂的一端通过第二铰接轴铰接，所述第三连接臂的另一端用于与所述机架铰接，所述第一驱动器与其中一组所述连杆结构的所述第一连接臂或所述第三连接臂连接。

本申请还提供一种清洁装置，包括机架、清洁组件和如上述的调整组件。

可选的，所述清洁组件为滚刷组件，所述滚刷组件包括第一滚刷、第二滚刷、第一电机和第二电机；所述第一滚刷和所述第二滚刷分别可转动安装在所述调节机构上；

所述第一滚刷由所述第一电机驱动自转，所述第二滚刷由所述第二电机驱动自转。

可选的，所述第一滚刷的两端分别通过两个第一铰接轴与所述调节机构转动连接，所述第二滚刷的两端分别通过两个第二铰接轴与所述调节机构转动连接，所述第一电机的输出轴通过第一皮带与一个所述第一铰接轴传动连接，所述第二电机的输出轴通过第二皮带与一个所述第二铰接轴传动连接。

本申请提供的清洁装置的调整组件有益效果在于：与现有技术相比，本申请的提供的清洁装置的调整组件，通过调节机构的设置，实现清洁组件与待清洁面的高度的适应性调节，通过第一检测机构、控制机构和调节机构的配合设置，确保清洁刷的实际压地量在预设的范围内，以保护清洁组件，提高清洁组件的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的清洁装置的控制示意图一；

图2为本申请实施例提供的清洁装置的控制示意图二；

图3为本申请实施例一中清洁装置的局部结构示意图；

图4为图3中调节机构与清洁组件的连接示意图；

图5为图3中调节机构的示意图；

图6为图3中清洁组件的驱转示意图，其中，清洁刷未示出；

图7为本申请实施例二中调节机构的结构示意图；

图8为图7结构的运动示意图；

图9为图7结构中第一交叉组件的连接结构示意图。

其中，图中各附图标记：

1、清洁组件；2、调节机构；3、控制机构；4、第一检测机构；5、第二检测机构；

110、支撑架；120、剪刀叉结构；121、第一斜杆；122、第二斜杆；A、第一铰接点；B、第一滑接点；C、第二铰接点；D、第二滑接点；130、第二驱动器；140、连接件；151、第一滑轨；152、第二滑轨；153、第一支座；154、第二支座；155、第一转接件；156、第二转接件；157、连接轴；

211、第一滚刷；212、第二滚刷；220、第一驱动器；230、连杆结构；231、第一连接臂；232、第二连接臂；233、第三连接臂；234、连接杆；241、第一电机；242、第二电机；251、第一皮带；252、第二皮带；260、安装架；201、避让槽；271、第一铰接轴；272、第二铰接轴。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请结合图1至图9，现对本申请提供的清洁装置及其调整组件进行示例性说明。

清洁装置包括机架和清洁组件1，清洁组件1用于清洁待清洁面。清洁组件1包括驱动电机和清洁刷，清洁刷可以为滚刷或边刷等。驱动电机驱使清洁刷旋转而将待清洁面上的垃圾尘土向设计方向推送，从而实现对待清洁面的清洁作业。待清洁面可以为地面、墙面、结构或设备的表面等，在此不作限定。

在实际作业中，由于待清洁面往往不是一个平整的平面，使得清洁装置在行进并对待清洁面进行清洁作业时，清洁组件1与待清洁面之间难以时刻保持设计的抵压设计的压地量的状态，从而影响清洁质量。以待清洁面为地面为例，假设清洁组件1与机架的距离恒定，在地面存在凹坑的情况下，清洁组件1与凹坑之间可能存在间距而不能对凹坑进行清洁。在地面存在凸起的情况下，该凸起抵触清洁组件1而对清洁刷的旋转带来较大的阻力继而影响清洁组件1的寿命，因此，需要对清洁刷的刷毛压地量进行调整，以控制清洁质量。

本实施例提供的清洁装置的调整组件，对清洁组件1相对待清洁面的高度进行自动调整，从而实现对刷毛压地量的自适应调节。具体的，清洁装置的调整组件包括调节机构2、第一检测机构4和控制机构3。

调节机构2用于分别与机架和清洁组件1连接，并用于调节清洁组件1相对待清洁面的高度。第一检测机构4用于检测清洁组件1的工作电流。控制机构3用于在清洁组件1的工作电流达到预设阈值时，控制调节机构2停止调节清洁组件1相对待清洁面的高度。需要说明的是，预设阈值可以为一个固定的数值，也可以为一个数值区间。

可以理解，清洁组件1突出于机架的下表面而作用于待清洁面。以待清洁面为地面为例，机架和清洁组件1上下布置。在清洁组件1与待清洁面的高度超过设计高度时，调节机构2驱使清洁组件1向下移动而缩短清洁组件1与地面的距离直至该距离(清洁组件1相对待清洁面的高度)达到设计值(第一阈值)。此时，清洁刷抵触地面，清洁刷的旋转受到来自地面的阻力，从而使清洁组件1的工作电流产生变化。具体的，在清洁刷与地面存在的间隙时，清洁刷处于空转状态，清洁组件1的工作电流较小。在清洁刷抵触地面的瞬间，清洁组件1的工作电流较空转时产生突变，而后随着清洁刷压地量的增加，清洁组件1的工作电流随之增加。

本实施例中，第一检测机构4对清洁组件1的工作电流进行检测，在清洁组件1的工作电流达到设计阈值时，控制机构3控制调节机构2停止调节清洁组件1相对待清洁面的高度，从而确保清洁刷实际的压地量不会超过预设的值，以提高清洁组件1的使用寿命。

由上，本实施例提供的清洁装置的调整组件，通过调节机构2的设置，实现清洁组件1与待清洁面的高度的适应性调节，通过第一检测机构4、控制机构3和调节机构2的配合设置，确保清洁刷的实际压地量在预设的范围内，以保护清洁组件1，提高清洁组件1的使用寿命。

本实施例中，第一检测机构4通过检测驱动电机的工作电流实现对清洁组件1的工作电流的检测。在其它实施例中，第一检测机构4也可以通过检测清洁刷的驱动电路的其它电器件的电流实现对清洁组件1的工作电流的检测。

在本申请另一实施例中，请参照图1和图2，清洁装置还包括第二检测机构5，用于检测清洁组件1相对待清洁面的高度；控制机构3还用于在清洁组件1相对待清洁面的高度小于或等于第一阈值，且清洁组件1的工作电流小于预设阈值时，控制调节机构2停止调节清洁组件1相对待清洁面的高度。可以理解，第一阈值为预先设定的值，可以为一个固定的数值，也可以为一个区间值。在清洁组件1相对待清洁面的高度小于或等于第一阈值，即清洁组件1的高度未到达设计高度时，如果工作电流小于预设阈值，则可能为电流测试异常，此时，控制调节机构2停止对清洁组件1高度的调节。该设置能够避免由于非清洁组件1抵接地面所带来的电流波动而使调节机构2停止作业的情况。

在本申请另一实施例中，控制机构3还用于在清洁组件1相对待清洁面的高度小于或等于第一阈值，且清洁组件1的工作电流小于预设阈值时，控制调节机构2停止调节清洁组件1相对待清洁面的高度并控制调节机构2调节清洁组件1相对待清洁面的高度至第二阈值，第一阈值小于第二阈值。第二阈值可以为固定的数值，也可以为区间值。优选的，第二阈值为区间值。第二阈值大于第一阈值。

结合前文，在清洁组件1的高度未到达设计高度时，如果工作电流小于预设阈值，则可能为电流测试异常，此时，控制调节机构2停止对清洁组件1高度的调节，并将清洁组件1相对待清洁面的高度至第二阈值，即，将清洁组件 1抬离待清洁面，以保护清洁组件。

综合前述，并结合图1和图2，第一检测机构4对清洁组件1的工作电流进行检测并反馈至控制机构3(电流反馈)，第二检测机构5对清洁组件1相对待清洁面的高度进行检测，并反馈至控制机构3(位置反馈)。控制机构3 预设有电流的预设阈值，高度的第一阈值和第二阈值，第一阈值为清洁组件1 工作的设计高度，第二阈值大于第一阈值。

在清洁组件1相对待清洁面的高度达到第一阈值时，控制机构3控制驱动电机驱动清洁刷进行转动。

在清洁装置边行进边清洁的过程中，控制机构3不断获取来自第一检测机构4和第二检测机构5的电流信息和位置信息，在检测到的工作电流大于预设阈值时，且检测到的高度值达到第一阈值时，调节机构2停止对清洁组件1位置的调节。在检测到的高度达到第二阈值且工作电流小于预设阈值时，启动调节机构2对清洁组件1的位置的调节，将清洁组件1的高度调至第一阈值。

调节机构2可以为连杆结构230、伸缩气缸、剪刀叉结构120等。实施例一示出调节机构2采用剪刀叉结构120的方案，实施例二示出调节机构2采用连杆结构230的方案。

实施例一

请结合图3至图6，清洁组件1为滚刷组件，滚刷组件包括第一滚刷211、第二滚刷212、第一电机241和第二电机242。调节机构2包括第一驱动器220 和连杆结构230。第一滚刷211和第二滚刷212分别可转动安装在调节机构2 (连杆结构230)上；第一滚刷211由第一电机241驱动自转，第二滚刷212 由第二电机242驱动自转。第一滚刷211由第一电机241所驱动，第二滚刷212 由第二电机242所驱动，在清洁组件1相对待清洁面的高度达到第一阈值的情况下，控制机构3控制第一电机241和第二电机242启动，而使第一滚刷211 和第二滚刷212转动。换言之，在结构上，第一滚刷211和第二滚刷212与调节机构2(连杆结构230)之间为转动连接关系，第一滚刷211和第二滚刷212 能够自转。在控制上，第一滚刷211和第二滚刷212的转动受第一电机241和第二电机242的驱使，第一电机241和第二电机242的启动条件受制于清洁组件1相对待清洁面的高度。

请结合图4和图6，第一滚刷211的两端分别通过两个第一铰接轴271与调节机构2(连杆结构230)转动连接，第二滚刷212的两端分别通过两个第二铰接轴272与调节机构2(连杆结构230)转动连接，第一电机241的输出轴通过第一皮带251与一个第一铰接轴271传动连接，第二电机242的输出轴通过第二皮带252与一个第二铰接轴272传动连接。

第一铰接轴271和第二铰接轴272均与调节机构2(连杆结构230)转动连接。调节机构2(连杆结构230)通过调节第一铰接轴271和第二铰接轴272 的高度实现清洁组件1相对待清洁面的高度的调节。第一铰接轴271和第一滚刷211同轴设置并同步转动，第二铰接轴272与第二滚刷212同轴设置并同步转动。第一电机241通过第一皮带251驱使第一铰接轴271连同第一滚刷211 转动，第二电机242通过第二皮带252驱使第二铰接轴272连同第二滚刷212 转动。可以理解，第一电机241的输出轴连接有与第一皮带251配合的转轮，第一铰接轴271连接有与第一皮带251配合的转轮，以实现转矩的传递。由于第一滚刷211和第二滚刷212在调节机构2(连杆结构230)的作用下上下移动，换言之，清洁刷不是处于固定的位置，驱动电机和清洁刷之间不能采用常规齿轮传动。本实施例中，驱动电机和清洁刷之间采用皮带传动第一电机241和第一滚刷211之间采用第一皮带251传动，第二电机242和第二滚刷212之间采用第二皮带252传动，以实现处于上下移动状态下的清洁刷的传动。

在本申请另一实施例中，请参照图4和图5，第一滚刷211和第二滚刷212 的轴线平行设置；调节机构2包括第一驱动器220和两组连杆结构230，两组连杆结构230相对设置，两组连杆结构230用于与机架铰接，两组连杆结构230 中的一组连杆结构230用于与位于同一侧的第一铰接轴271和第二铰接轴272 铰接，两组连杆结构230中的另一组连杆结构230用于与另一侧的第一铰接轴 271和第二铰接轴272铰接；第一驱动器220与两组连杆结构230中的任一组连杆结构230连接，第一驱动器220受控制机构3的控制并用于通过连杆结构230驱动第一滚刷211与第二滚刷212同步靠近或远离待清洁面。

连杆结构230有两组并相对设置，第一驱动器220与其中一组连杆结构230 连接，第一驱动器220作用于一组连杆结构230而实现第一滚刷211和第二滚刷212的同步高度调节。

在清洁组件1的高度到达第二阈值时，控制机构3控制第一驱动器220通过连杆结构230将清洁组件1的高度调节至第一阈值。在清洁组件1的工作电流达到预设阈值，且清洁组件1的高度达到第一阈值时，控制机构3控制第一驱动器220停止对清洁刷高度的调节。

在本申请另一实施例中，两组连杆结构230中每组连杆结构230为平面四杆机构；两组连杆结构230每组连杆结构230包括依次铰接的第一连接臂231、第二连接臂232以及第三连接臂233，第一连接臂231的一端用于与机架铰接，第一连接臂231的另一端和第二连接臂232的一端通过第一铰接轴271铰接，第二连接臂232的另一端和第三连接臂233的一端通过第二铰接轴272铰接，第三连接臂233的另一端用于与机架(安装架260)铰接，第一驱动器220与其中一组连杆结构230的第一连接臂231或第三连接臂233连接。

连杆结构230为平面四杆结构，连杆结构230包括三个杆件第一连接臂231、第二连接臂232和第三连接臂233和四个铰接点第一连接臂231与机架的铰接点，第一连接臂231和第二连接臂232的铰接点，第二连接臂232和第三连接臂233的铰接点、第三连接臂233和机架的铰接点，四个铰接点连线为棱形。第一驱动器220连接第一连接臂231或第二连接臂232。以第一驱动器220连接第一连接臂231为例，第一驱动器220驱使第一连接臂231绕第一连接臂231 与机架的铰接点转动，从而带动第三连接臂233绕第三连接臂233和机架的铰接点同步转动、第二连接臂232沿上下方向平行移动，第一铰接轴271、第二铰接轴272、第一滚刷211和第二滚刷212随第二连接臂232移动，从而实现第一滚刷211和第二滚刷212相对待清洁面的高度的调节。

图5所示结构中，两组连杆结构230之间通过连接杆234连接。具体的，连接杆234的两端分别与两组连杆结构230的第三连接臂233转动连接。连接杆234的设置能够提高两组连接结构230的连接稳固性。

图3所示结构中，调节机构2(连杆结构230)通过安装架260固定在机架上。安装架260在第一铰接轴271和第二铰接轴272的位置对应开设有避让槽 201。

实施例二

请结合图7至图9，滚刷组件包括两个边刷，两个边刷通过支撑架110连接。

调节机构2包括第二驱动器130和剪刀叉结构120。剪刀叉结构120具有首尾相对的第一端面和第二端面，剪刀叉结构120于第一端面设有与机架转动连接的第一铰接点A和与机架滑接的第一滑接点B，剪刀叉结构120于第二端面设有与支撑架110转动连接的第二铰接点C和与支撑架110滑接的第二滑接点D；第二驱动器130受控制机构3的控制并用于驱使剪刀叉结构120沿首尾方向伸缩而调节支撑架110及两个清洁刷相对待清洁面的高度。

在清洁组件1的高度到达第二阈值时，控制机构3控制驱动器通过剪刀叉结构120将清洁组件1的高度调节至第一阈值。在清洁组件1的工作电流达到预设阈值，且清洁组件1的高度达到第一阈值时，控制机构3控制驱动器停止对清洁刷高度的调节。

本实施例中，两个边刷通过支撑架110连接，剪刀叉结构120连接机架和支撑架110，通过剪刀叉结构120自身的伸缩实现两个边刷高度的同步调节。

请结合图8，剪刀叉结构120包括第一交叉组件，第一交叉组件包括第一斜杆121和第二斜杆122，第一斜杆121和第二斜杆122交叉设置并于交叉处转动连接，第一斜杆121的两端分别为第一铰接点A和第二滑接点D，第二斜杆122的两端分别为第二铰接点C和第一滑接点B；

第二驱动器130用于驱使第一斜杆121相对第二斜杆122转动而使剪刀叉结构120沿首尾方向伸缩。

优选的，第一斜杆121和第二斜杆122转动连接的连接点位于第一斜杆121 的中心。

在本申请另一实施例中，请参照图7，剪刀叉结构120还包括第二交叉组件，第二交叉组件包括第三斜杆和第四斜杆，第三斜杆和第四斜杆交叉设置并于交叉处转动连接，第三斜杆与第一斜杆121对称设置，第四斜杆与第二斜杆 122对称设置；

清洁机器人的高度调节机构2还包括连接件140，连接件140用于连接第一斜杆121和第三斜杆，或用于连接第二斜杆122和第四斜杆；

第二驱动器130作用于连接件140而驱使剪刀叉结构120伸缩。

第二交叉组件的增设使得机架与剪刀叉结构120具有四个连接点，支撑架 110与剪刀叉结构120具有四个连接点，从而提高清洁刷的位置稳固性。第二驱动器130通过连接件140同时作用于两个交叉组件，使得两个交叉组件受力一致而避免单侧受力所带来的扭转等情况。

在本申请另一实施例中，请参照图8，连接件140于第一滑接点B与第一斜杆121转动连接。该设置能够简化结构。

在本申请另一实施例中，请参照图8，第二驱动器130为推杆电机，推杆电机的推杆与连接件140转动连接。在剪刀叉伸缩的过程中，连接件140做水平方向的移动，使得连接件140与第二驱动器130的连接点也作水平方向的移动。第二驱动器130采用推杆电机而具有能够伸缩的推杆，推杆与连接件140 转动连接，使得推杆的延伸线可以倾斜于连接件140的移动方向，换言之，第二驱动器130的布置位置有较大的选择控制。在其它实施例中，第二驱动器130 也可以采用其它的结构，在此不作唯一限定。

请结合图9，调节机构2还包括第一滑轨151、第二滑轨152、第一支座153、第二支座154、第一转接件155和第二转接件156，第一滑轨151与机架固定连接，第一支座153与第一滑接点B铰接并与第一滑轨151滑接，第二滑轨152 与支撑架110固定连接，第二支座154与第二滑接点D铰接并与第二滑轨152 滑接，第一转接件155与机架固定连接并与第一铰接点A铰接，第二转接件156 与支撑架110固定连接并与第二铰接点C铰接。

第一支座153、连接件140和第一斜杆121于第一滑接点B通过连接轴157 连接，第二支座154和第二斜杆122于第二滑接点D通过连接轴157连接，第一转接件155和第二斜杆122于第一铰接点A通过连接轴157连接，第二转接件156和第一斜杆121于第二铰接点C通过连接轴157连接。

第一滑轨151、第一转接件155与机架螺接，第二滑轨152、第二转接件 156与支撑架110螺接。

第一滑轨151、第二滑轨152、第一支座153、第二支座154、第一转接件 155和第二转接件156的设置，能够便利生产和装配。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种清洁装置的调整组件，所述清洁装置包括机架和清洁组件，所述清洁组件用于清洁待清洁面，其特征在于，所述清洁装置的调整组件包括：

调节机构，用于分别与所述机架和所述清洁组件连接，并用于调节所述清洁组件相对所述待清洁面的高度；

第一检测机构，用于检测所述清洁组件的工作电流；

控制机构，用于在所述清洁组件的工作电流达到预设阈值时，控制所述调节机构停止调节所述清洁组件相对所述待清洁面的高度。

2.如权利要求1所述的清洁装置的调整组件，其特征在于，所述清洁装置还包括第二检测机构，用于检测所述清洁组件相对所述待清洁面的高度；

所述控制机构还用于在所述清洁组件相对所述待清洁面的高度小于或等于第一阈值，且所述清洁组件的工作电流小于预设阈值时，控制所述调节机构停止调节所述清洁组件相对所述待清洁面的高度。

3.如权利要求2所述的清洁装置的调整组件，其特征在于，所述控制机构还用于在所述清洁组件相对所述待清洁面的高度小于或等于第一阈值，且所述清洁组件的工作电流小于预设阈值时，控制所述调节机构停止调节所述清洁组件相对所述待清洁面的高度后，再控制所述调节机构调节所述清洁组件相对所述待清洁面的高度至第二阈值，所述第一阈值小于所述第二阈值。

4.如权利要求1所述的清洁装置的调整组件，其特征在于，所述清洁组件包括驱动电机和清洁刷，所述清洁装置还包括第二检测机构，用于检测所述清洁组件相对所述待清洁面的高度；

所述控制机构用于在所述清洁组件相对所述待清洁面的高度为第二阈值时，控制所述驱动电机驱动所述清洁刷进行转动；

所述第一检测机构用于检测所述驱动电机的工作电流。

5.如权利要求1所述的清洁装置的调整组件，其特征在于，所述清洁组件包括第一滚刷和第二滚刷，所述第一滚刷和所述第二滚刷的轴线平行设置，所述第一滚刷的两端连接有第一铰接轴，所述第二滚刷的两端连接有第二铰接轴，

所述调节机构包括第一驱动器和两组连杆结构，所述两组连杆结构相对设置，所述两组连杆结构用于与所述机架铰接，所述两组连杆结构中的一组连杆结构用于与位于同一侧的所述第一铰接轴和所述第二铰接轴铰接，所述两组连杆结构中的另一组连杆结构用于与另一侧的所述第一铰接轴和所述第二铰接轴铰接；所述第一驱动器与所述两组连杆结构中的任一组连杆结构连接，所述第一驱动器受所述控制机构的控制并用于通过所述连杆结构驱动所述第一滚刷与所述第二滚刷同步靠近或远离所述待清洁面。

6.如权利要求5所述的清洁装置的调整组件，其特征在于，所述两组连杆结构中每组连杆结构为平面四杆机构；所述两组连杆结构每组连杆结构包括依次铰接的第一连接臂、第二连接臂以及第三连接臂，所述第一连接臂的一端用于与所述机架铰接，所述第一连接臂的另一端和所述第二连接臂的一端通过第一铰接轴铰接，所述第二连接臂的另一端和所述第三连接臂的一端通过第二铰接轴铰接，所述第三连接臂的另一端用于与所述机架铰接，所述第一驱动器与其中一组所述连杆结构的所述第一连接臂或所述第三连接臂连接。

7.一种清洁装置，其特征在于，包括机架、清洁组件和如权利要求1-6所述的调整组件。

8.如权利要求7所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁组件为滚刷组件，所述滚刷组件包括第一滚刷、第二滚刷、第一电机和第二电机；所述第一滚刷和所述第二滚刷分别可转动安装在所述调节机构上；

所述第一滚刷由所述第一电机驱动自转，所述第二滚刷由所述第二电机驱动自转。

9.如权利要求8所述的清洁装置，其特征在于，所述第一滚刷的两端分别通过两个第一铰接轴与所述调节机构转动连接，所述第二滚刷的两端分别通过两个第二铰接轴与所述调节机构转动连接，所述第一电机的输出轴通过第一皮带与一个所述第一铰接轴传动连接，所述第二电机的输出轴通过第二皮带与一个所述第二铰接轴传动连接。

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