CN111120826B - 一种相机位姿调整装置 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及红外热像测试技术领域，具体涉及一种相机位姿调整装置，当该相机位姿调整装置在上一个操作现场工作完成后，需要转至下一个操作现场时，首先按压气动刹车阀，并同时轻轻按压支撑底座的上表面，通过气动刹车阀向驱动气缸内送气，促使驱动气缸内的活塞杆从气缸内伸出，从而推动第一调节杆和第二调节杆向相互远离的方向运动，直至第一调节杆和第二调节杆相互重叠，松开气动刹车阀，实现支撑底座的折叠，之后驱动电动升降杆收缩，至此，完成相机位姿调整装置的收起，从而实现将相机位姿调整装置的结构缩小，便于移动，进而调高转场速度，提高工作效率。

Description

一种相机位姿调整装置
技术领域
本发明涉及红外热像测试技术领域，具体涉及一种相机位姿调整装置。
背景技术
在红外测试系统中，相机和红外热像仪可以根据控制终端的指令对待检测对象进行拍摄，并将拍摄到的图像发送给图像检测模块；相机和红外热像仪能够对测试设备进行全覆盖式扫描采集图像，对测试设备上不同分布的零部件、器件进行检测，并且能够针对零部件、器件的空间布局具有多角度拍照的功能。
但是，当需要将相机位姿调整装置从上一个操作现场转至下一个操作现场时，由于现有的相机位姿调整装置结构过于笨重，体积太大，所以不方便移动，导致转场速度慢，从而降低工作效率，无法满足快速转场的需求。
发明内容
本申请的目的在于提供一种相机位姿调整装置，以解决现有技术中转场速度慢的问题。
(一)技术方案
为实现上述目的，本发明提供了一种相机位姿调整装置，包括：电动云台、支撑底座和两个电动升降杆，所述相机安装于所述电动云台内，所述支撑底座通过两个相对设置的调节机构，活动连接于两个所述电动升降杆的一端，所述电动云台通过支撑架连接于两个所述电动升降杆的另一端；
所述调节机构包括：驱动气缸以及通过销轴活动连接的第一调节杆和第二调节杆，所述驱动气缸的活塞端与支撑底座相铰接，且所述驱动气缸的气缸端与第一调节杆相铰接；所述第一调节杆与第二调节杆的一端均设有驱动滑轮并与支撑底座滑动连接，另一端均与支撑底座相铰接；
所述支撑底座上设有与所述驱动滑轮相适配的滑轨，所述支撑底座上还设有气动刹车阀，所述气动刹车阀与所述驱动气缸的进气孔相连通。
可选的，所述支撑底座包括：上支撑板和下支撑板，两个相对设置的调节机构设置于所述上支撑板和下支撑板之间，所述上支撑板上开设有与所述电动升降杆相适配的安装孔，两个所述电动升降杆的一端穿过所述安装孔固定于所述下支撑板上。
可选的，所述第一调节杆的一端与所述上支撑板铰接，且所述第一调节杆的另一端与所述下支撑板通过驱动滑轮滑动连接，所述第二调节杆的一端与所述上支撑板通过驱动滑轮滑动连接，且所述第二调节杆的另一端与所述下支撑板铰接。
可选的，所述电动云台包括：
旋转底座，所述旋转底座内设有旋转驱动电机，所述旋转驱动电机与所述控制器电性连接，且所述旋转驱动电机输出轴上的输出齿轮与水平齿轮相啮合，用于驱动旋转底座进行水平转动；
安装座，所述安装座活动安装于所述旋转底座上，所述安装座内设有俯仰驱动电机，所述俯仰驱动电机与所述控制器电性连接，且所述俯仰驱动电机输出轴上的输出齿轮与竖直齿轮相啮合，用于驱动安装座进行俯仰运动。
可选的，所述电动升降杆包括：依次套设的固定节、第二节和第三节；
所述固定节内设有驱动电机，所述驱动电机的输出轴固定连接有主动螺杆，所述主动螺杆与所述第二节之间设有主动螺母，所述主动螺母一侧与主动螺杆活动连接，另一侧与所述第二节固定连接；
所述主动螺杆的外侧通过六角传动套套设有从动螺杆，所述从动螺杆与所述第三节之间设有从动螺母，所述从动螺母一侧与从动螺杆活动连接，另一侧与所述第三节固定连接。
可选的，所述电动升降杆内还设有红外接收装置，所述红外接收装置与所述驱动电机电性连接。
可选的，所述上支撑板上还开设有用于放置控制器的安装槽。
可选的，两个所述第一调节杆之间还设有连接杆。
可选的，所述第一调节杆和第二调节杆均设置为S形。
可选的，所述相机位姿调整装置还包括拖链，所述拖链内设置有连接所述电动云台与控制器的电缆。
(二)有益效果
本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：
本发明提供了一种相机位姿调整装置，包括：电动云台、支撑底座和两个电动升降杆，所述相机安装于所述电动云台内，所述支撑底座通过两个相对设置的调节机构，活动连接于两个所述电动升降杆的一端，所述电动云台通过支撑架连接于两个所述电动升降杆的另一端；
所述调节机构包括：驱动气缸以及通过销轴活动连接的第一调节杆和第二调节杆，所述驱动气缸的活塞端与支撑底座相铰接，且所述驱动气缸的气缸端与第一调节杆相铰接；所述第一调节杆与第二调节杆的一端均设有驱动滑轮并与支撑底座滑动连接，另一端均与支撑底座相铰接；
所述支撑底座上设有与所述驱动滑轮相适配的滑轨，所述支撑底座上还设有气动刹车阀，所述气动刹车阀与所述驱动气缸的进气孔相连通；
当该相机位姿调整装置在上一个操作现场工作完成后，需要转至下一个操作现场时，首先按压气动刹车阀，并同时轻轻按压支撑底座的上表面，通过气动刹车阀向驱动气缸内送气，促使驱动气缸内的活塞杆从气缸内伸出，从而推动第一调节杆和第二调节杆向相互远离的方向运动，直至第一调节杆和第二调节杆相互重叠，松开气动刹车阀，实现支撑底座的折叠，之后驱动电动升降杆收缩，至此，完成相机位姿调整装置的收起，从而实现将相机位姿调整装置的结构缩小，便于移动，进而调高转场速度，提高工作效率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：
图1是本发明的支撑底座开启状态下的结构示意图；
图2是图1中A位置的局部放大图；
图3是本发明的支撑底座收起状态下的结构示意图；
图4是图1的左视图；
图5是图1的后视图；
图6是本发明的电动云台的结构示意图；
图7是本发明的电动升降杆缩短的结构示意图；
图8是本发明的电动升降杆伸长的结构示意图。
图中：1-电动云台；2-支撑底座；3-电动升降杆；4-调节机构；5-驱动气缸；6-销轴；7-第一调节杆；8-第二调节杆；9-驱动滑轮；10-滑轨；11-上支撑板；12-下支撑板；13-安装孔；14-旋转底座；15-安装座；16-固定节；17-第二节；18-第三节；19-安装槽；20-连接杆；21-拖链；22-第一限位开关；23-第二限位开关；24-支撑架；25-驱动电机；26-主动螺杆；27-主动螺母；28-六角传动套；29-从动螺杆；30-从动螺母；31-红外接收装置；32-万向轮。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明：
如图1、图2、图3、图4和图5所示，本申请提供一种相机位姿调整装置，包括：电动云台1、支撑底座2和两个电动升降杆3，优选的，电动升降杆3为三级电动升降杆3；相机安装于电动云台1内，支撑底座2通过两个相对设置的调节机构4，活动连接于两个电动升降杆3的一端，电动云台1通过支撑架24连接于两个电动升降杆3的另一端，其中，优选的，电动云台1设置为三个，三个电动云台1等间距设置在支撑架24上。
调节机构4包括：驱动气缸5以及通过销轴6活动连接的第一调节杆7和第二调节杆8，驱动气缸5的活塞端与支撑底座2相铰接，且驱动气缸5的气缸端与第一调节杆7相铰接；第一调节杆7与第二调节杆8的一端均设有驱动滑轮9并与支撑底座2滑动连接，另一端均与支撑底座2相铰接；
支撑底座2上设有与驱动滑轮9相适配的滑轨10，支撑底座2上还设有气动刹车阀，气动刹车阀与驱动气缸5的进气孔相连通，气动刹车阀用于对支撑底座的折叠进行控制，其中，支撑底座最大拉伸量程为600mm。
当该相机位姿调整装置在上一个操作现场工作完成后，需要转至下一个操作现场时，首先按压气动刹车阀，并同时轻轻按压支撑底座2的上表面，通过气动刹车阀向驱动气缸5内送气，促使驱动气缸5内的活塞杆从气缸内伸出，从而推动第一调节杆7和第二调节杆8向相互远离的方向运动，直至第一调节杆7和第二调节杆8相互重叠，松开气动刹车阀，实现支撑底座2的折叠，之后驱动电动升降杆3收缩，至此，完成相机位姿调整装置的收起，从而实现将相机位姿调整装置的结构缩小，便于移动，进而调高转场速度，提高工作效率。
根据本发明的一个实施例，如图1、图2和图3所示，支撑底座包括：上支撑板11和下支撑板1712，两个相对设置的调节机构4设置于上支撑板11和下支撑板1712之间，上支撑板11上开设有与电动升降杆3相适配的安装孔13，两个电动升降杆3的一端穿过安装孔13固定于下支撑板1712上，支撑底座2在折叠或伸长时，上支撑板11可以沿着电动升降杆3的长度方向做往复运动。
根据本发明的一个实施例，为了提高驱动气缸5对第一调节杆7和第二调节杆8的驱动效果，如图1和图2所示，第一调节杆7的一端与上支撑板11铰接，且第一调节杆7的另一端与下支撑板1712通过驱动滑轮9滑动连接，第二调节杆8的一端与上支撑板11通过驱动滑轮9滑动连接，且第二调节杆8的另一端与下支撑板1712铰接；优选的，上支撑板11和下支撑板1712均设置有与滑轮相配合的滑轨10。
根据本发明的一个实施例，为了增强第一调节杆7和第二调节杆8的联动效果，如图1和图5所示，两个第一调节杆7之间还设有连接杆20。
需要收起相机位姿调整装置时，首先按压气动刹车阀，促使驱动气缸5内的活塞杆从气缸内伸出，并同时轻轻按压支撑底座2的上支撑板11，此时，设置于第一调节杆7和第二调节杆8的滑轮均沿着上支撑板11和下支撑板1712上的滑轨10进行靠近拖链21的运动，进而实现第一调节杆7和第二调节杆8向相互远离的方向运动，直至第一调节杆7和第二调节杆8相互重叠，并且此时可以看到上支撑板11沿着电动升降杆3的长度方向，向靠近下支撑板1712的方向运动，直至二者重叠，松开气动刹车阀，实现支撑底座2的折叠，之后驱动电动升降杆3收缩，至此，完成相机位姿调整装置的收起，从而实现将相机位姿调整装置的结构缩小，便于移动，进而调高转场速度，提高工作效率；
当将该相机位姿调整装置转场至所需位置后，需要根据待检测对象的位置调节相机的高度时，再次按压气动刹车阀，促使驱动气缸5内的活塞杆缩回气缸内，此时，在驱动气缸5的作用下，设置于第一调节杆7和第二调节杆8的滑轮均沿着上支撑板11和下支撑板1712上的滑轨10进行远离拖链21的运动，进而实现第一调节杆7和第二调节杆8向相互靠近的方向运动，并且此时可以看到上支撑板11沿着电动升降杆3的长度方向，向远离下支撑板1712的方向运动，直至支撑底座2展开，之后根据待检测对象的位置驱动电动升降杆3，从完成对相机与待检测对象的相对位置的调节。
根据本发明的一个实施例，如图1所示，第一调节杆7和第二调节杆8均设置为S形，从而提高设置于第一调节杆7和第二调节杆8上的滑轮与滑轨10之间的配合。
根据本发明的一个实施例，如图1所示，上支撑板上还设有若干个充电插孔。
根据本发明的一个实施例，为了实现对相机旋转以及俯仰的微调，如图6所示，图中，箭头方向为相机运动方向，电动云台1包括：
旋转底座14，旋转底座14内设有旋转驱动电机25，旋转驱动电机25与控制器电性连接，且旋转驱动电机25输出轴上的输出齿轮与水平齿轮相啮合，用于驱动旋转底座14进行水平转动，优选的，旋转底座14的旋转角度范围为0°-255°，并且水平旋转速度为7.5度/秒，该旋转速度可以根据控制器的指令进行调整；
安装座15，安装座15活动安装于旋转底座14上，相机安装于安装座15内，安装座15内设有俯仰驱动电机25，俯仰驱动电机25与控制器电性连接，且俯仰驱动电机25输出轴上的输出齿轮与竖直齿轮相啮合，用于驱动安装座15进行俯仰运动，优选的，安装座15的俯仰角度范围为0°-78°，并且俯仰角度速度为3度/秒，该旋转速度可以根据控制器的指令进行调整；
优选的，电动云台1与控制器是通过RS485通讯连接的；
优选的，旋转驱动电机25与俯仰驱动电机25的外侧均连接有减速箱，且旋转驱动电机25与俯仰驱动电机25均设置为伺服电机。
使用时，根据待检测的位置控制器向旋转驱动电机25以及俯仰驱动电机25发送控制指令，实现对相机水平旋转以及俯仰控制，具体的，旋转驱动电机25顺时针转动，将通过水平齿轮带动相机进行同步水平转动，同样的，俯仰驱动电机25顺时针转动，将通过竖直齿轮带动相机进行仰视运动，相反的，俯仰驱动电机25逆时针转动，将通过竖直齿轮带动相机进行俯视运动。
根据本发明的一个实施例，如图7和图8所示，电动升降杆3包括：依次套设的固定节16、第二节和第三节18；其中，优选的，固定节16的长度为1000mm；
固定节16内设有驱动电机25，驱动电机25的输出轴固定连接有主动螺杆26，主动螺杆26与第二节之间设有主动螺母27，主动螺母27一侧与主动螺杆26活动连接，另一侧与第二节固定连接；
主动螺杆26的外侧通过六角传动套28套设有从动螺杆29，其中，从动螺杆29为空心结构，且从动螺杆29的形状与六角传动套28的形状相适配；从动螺杆29与第三节18之间设有从动螺母30，从动螺母30一侧与从动螺杆29活动连接，另一侧与第三节18固定连接。
优选的，如图7所示，电动升降杆3内还设有红外接收装置31，红外接收装置31与驱动电机25电性连接。
根据本发明的一个实施例，为了避免电动升降杆3过度伸出或过度缩回，如图7所示，电动升降杆3还包括：分别与驱动电机25电性连接的第一限位开关22和第二限位开关23，第一限位开关22设置于第三节18的底部，第二限位开关23设置于第三节18的顶部。
使用时，当固定节16内的红外接收装置31接收到包含伸长电动升降杆3的红外信号时，将向驱动电机25发送正转信号，此时，驱动电机25将驱动主动螺杆26进行顺时针转动，由于主动螺母27与第二节固定连接，则此时主动螺母27将带动第二节沿着主动螺杆26的长度方向做直线运动，从而实现第二节从固定节16内伸出，同理的，主动螺杆26将带动从动螺杆29进行同步转动，由于从动螺母30与第三节18固定连接，则从动螺母30将带动第三节18沿着从动螺杆29的长度方向做直线运动，从而实现第三节18从第二节内伸出；当从动螺母30触碰到设置于第三节18顶部的第二限位开关23时，则说明第三节18已全部伸出，此时，将驱动电机25停止转动，第二节和第三节18直线运动；
相反的，当固定节16内的红外接收装置31接收到包含缩短电动升降杆3的红外信号时，将向驱动电机25发送反转信号，此时，驱动电机25将驱动主动螺杆26进行逆时针转动，由于主动螺母27与第二节固定连接，则此时主动螺母27将带动第二节沿着主动螺杆26的长度方向做直线运动，从而实现第二节缩回固定节16内，同理的，主动螺杆26将带动从动螺杆29进行同步转动，由于从动螺母30与第三节18固定连接，则从动螺母30将带动第三节18沿着从动螺杆29的长度方向做直线运动，从而实现第三节18缩回第二节内；当从动螺母30触碰到设置于第三节18底部的第一限位开关22时，则说明第三节18已全部缩回，此时，将驱动电机25停止转动，第二节和第三节18停止直线运动。
根据本发明的一个实施例，为了防止控制器位置偏移，如图1所示，上支撑板11上还开设有用于放置控制器的安装槽19，优选的，控制器为笔记本电脑。
根据本发明的一个实施例，为了防止操作不当引起电缆的弯折，如图1所示，相机位姿调整装置还包括拖链21，拖链21内设置有连接电动云台1与控制器的电缆。
根据本发明的一个实施例，如图1所示，为了进一步提高转场效率，下支撑板底部四个角均设有万向轮32。
工作过程如下：
需要收起相机位姿调整装置时，首先按压气动刹车阀，促使驱动气缸5内的活塞杆从气缸内伸出，并同时轻轻按压支撑底座2的上支撑板11，此时，设置于第一调节杆7和第二调节杆8的滑轮均沿着上支撑板11和下支撑板1712上的滑轨10进行靠近拖链21的运动，进而实现第一调节杆7和第二调节杆8向相互远离的方向运动，直至第一调节杆7和第二调节杆8相互重叠，并且此时可以看到上支撑板11沿着电动升降杆3的长度方向，向靠近下支撑板1712的方向运动，直至二者重叠，松开气动刹车阀，实现支撑底座2的折叠；
之后向电动升降杆3发送包含缩短电动升降杆3的红外信号，当固定节16内的红外接收装置31接收到红外信号时，将向驱动电机25发送反转信号，此时，驱动电机25将驱动主动螺杆26进行逆时针转动，由于主动螺母27与第二节固定连接，则此时主动螺母27将带动第二节沿着主动螺杆26的长度方向做直线运动，从而实现第二节缩回固定节16内，同理的，主动螺杆26将带动从动螺杆29进行同步转动，由于从动螺母30与第三节18固定连接，则从动螺母30将带动第三节18沿着从动螺杆29的长度方向做直线运动，从而实现第三节18缩回第二节内；当从动螺母30触碰到设置于第三节18底部的第一限位开关22时，则说明第三节18已全部缩回，此时，将驱动电机25停止转动，第二节和第三节18停止直线运动，至此，完成相机位姿调整装置的收起，从而实现将相机位姿调整装置的结构缩小，便于移动，进而调高转场速度，提高工作效率；
当将该相机位姿调整装置转场至所需位置后，需要根据待检测对象的位置调节相机的高度时，再次按压气动刹车阀，促使驱动气缸5内的活塞杆缩回气缸内，此时，在驱动气缸5的作用下，设置于第一调节杆7和第二调节杆8的滑轮均沿着上支撑板11和下支撑板1712上的滑轨10进行远离拖链21的运动，进而实现第一调节杆7和第二调节杆8向相互靠近的方向运动，并且此时可以看到上支撑板11沿着电动升降杆3的长度方向，向远离下支撑板1712的方向运动，直至支撑底座2展开；
之后根据待检测对象的位置向电动升降杆3发送包含伸长电动升降杆3的红外信号，当固定节16内的红外接收装置31接收到红外信号时，将向驱动电机25发送正转信号，此时，驱动电机25将驱动主动螺杆26进行顺时针转动，由于主动螺母27与第二节固定连接，则此时主动螺母27将带动第二节沿着主动螺杆26的长度方向做直线运动，从而实现第二节从固定节16内伸出，同理的，主动螺杆26将带动从动螺杆29进行同步转动，由于从动螺母30与第三节18固定连接，则从动螺母30将带动第三节18沿着从动螺杆29的长度方向做直线运动，从而实现第三节18从第二节内伸出；当从动螺母30触碰到设置于第三节18顶部的第二限位开关23时，则说明第三节18已全部伸出，此时，将驱动电机25停止转动，第二节和第三节18直线运动，从完成对相机与待检测对象的相对位置的调节。
此时，还可以根据待检测的位置，通过控制器向旋转驱动电机25以及俯仰驱动电机25发送控制指令，实现对相机水平旋转以及俯仰控制，具体的，旋转驱动电机25顺时针转动，将通过水平齿轮带动相机进行同步水平转动，同样的，俯仰驱动电机25顺时针转动，将通过竖直齿轮带动相机进行仰视运动，相反的，俯仰驱动电机25逆时针转动，将通过竖直齿轮带动相机进行俯视运动。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，若干个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示重要性；词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何方向。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连通”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连通，也可以通过中间媒介间接连通，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
以上仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种相机位姿调整装置，其特征在于，包括：电动云台(1)、支撑底座(2)和两个电动升降杆(3)，所述相机安装于所述电动云台(1)内，所述支撑底座(2)包括：上支撑板(11)和下支撑板(12)，所述上支撑板(11)和下支撑板(12)之间设置有两个相对设置的调节机构(4)，用于所述支撑底座(2)活动连接于两个所述电动升降杆(3)的一端，所述电动云台(1)通过支撑架(24)连接于两个所述电动升降杆(3)的另一端；
所述调节机构(4)包括：驱动气缸(5)以及通过销轴(6)活动连接的第一调节杆(7)和第二调节杆(8)，所述驱动气缸(5)的活塞端与支撑底座(2)相铰接，且所述驱动气缸(5)的气缸端与第一调节杆(7)相铰接；所述第一调节杆(7)的一端与所述上支撑板(11)铰接，且所述第一调节杆(7)的另一端与所述下支撑板(12)通过驱动滑轮(9)滑动连接，所述第二调节杆(8)的一端与所述上支撑板(11)通过驱动滑轮(9)滑动连接，且所述第二调节杆(8)的另一端与所述下支撑板(12)铰接；
所述支撑底座(2)上设有与所述驱动滑轮(9)相适配的滑轨(10)，所述支撑底座(2)上还设有气动刹车阀，所述气动刹车阀与所述驱动气缸(5)的进气孔相连通；
所述电动升降杆(3)包括：依次套设的固定节(16)、第二节(17)和第三节(18)；
所述固定节(16)内设有驱动电机(25)，所述驱动电机(25)的输出轴固定连接有主动螺杆(26)，所述主动螺杆(26)与所述第二节(17)之间设有主动螺母(27)，所述主动螺母(27)一侧与主动螺杆(26)活动连接，另一侧与所述第二节(17)固定连接；
所述主动螺杆(26)的外侧通过六角传动套(28)套设有从动螺杆(29)，所述从动螺杆(29)与所述第三节(18)之间设有从动螺母(30)，所述从动螺母(30)一侧与从动螺杆(29)活动连接，另一侧与所述第三节(18)固定连接；
电动升降杆(3)还包括：分别与驱动电机(25)电性连接的第一限位开关(22)和第二限位开关(23)，第一限位开关(22)设置于第三节(18)的底部，第二限位开关(23)设置于第三节(18)的顶部。
2.根据权利要求1所述的相机位姿调整装置，其特征在于，所述上支撑板(11)上开设有与所述电动升降杆(3)相适配的安装孔(13)，两个所述电动升降杆(3)的一端穿过所述安装孔(13)固定于所述下支撑板(12)上。
3.根据权利要求1所述的相机位姿调整装置，其特征在于，所述电动云台(1)包括：
旋转底座(14)，所述旋转底座(14)内设有旋转驱动电机(25)，所述旋转驱动电机(25)与控制器电性连接，且所述旋转驱动电机(25)输出轴上的输出齿轮与水平齿轮相啮合，用于驱动旋转底座(14)进行水平转动；
安装座(15)，所述安装座(15)活动安装于所述旋转底座(14)上，所述安装座(15)内设有俯仰驱动电机(25)，所述俯仰驱动电机(25)与所述控制器电性连接，且所述俯仰驱动电机(25)输出轴上的输出齿轮与竖直齿轮相啮合，用于驱动安装座(15)进行俯仰运动。
4.根据权利要求1所述的相机位姿调整装置，其特征在于，所述电动升降杆(3)内还设有红外接收装置(31)，所述红外接收装置(31)与所述驱动电机(25)电性连接。
5.根据权利要求1所述的相机位姿调整装置，其特征在于，所述上支撑板(11)上还开设有用于放置控制器的安装槽(19)。
6.根据权利要求1所述的相机位姿调整装置，其特征在于，两个所述第一调节杆(7)之间还设有连接杆(20)。
7.根据权利要求1所述的相机位姿调整装置，其特征在于，所述第一调节杆(7)和第二调节杆(8)均设置为S形。
8.根据权利要求1所述的相机位姿调整装置，其特征在于，所述相机位姿调整装置还包括拖链(21)，所述拖链(21)内设置有连接所述电动云台(1)与控制器的电缆。
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