CN220011433U - 一种装车机器人横移机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种装车机器人横移机构，涉及装车机横移设施技术领域，结构包括框架装置，框架装置包括矩形的框架主体组件；所述框架主体组件上活动设有横移小车，横移小车的底部连接投料机械手，投料机械手活动连接投料器装置。本实用新型的横移机构匹配装车机器人，实现装车机多角度、全方位的投料需求；横移机构的横向移动行程长，并使左右两边机械手可越中线行走，满足车厢内宽2.6米以下及围栏高2米及以下车辆投横竖料包的需要以及货车车厢前部有升降油缸装置的测量。通过本实用新型可保证装车机的投料高度、宽度和码垛效率，满足客户对效率的需求；准确完成落包工序，落包姿态优，料包不易滑移。

Description

一种装车机器人横移机构

技术领域

本实用新型涉及装车机横移设施技术领域，特别是一种装车机器人横移机构。

背景技术

目前已有多款配制装车机器人的智能装车机，但从市场的反馈来看，这些装车机仍然不足之处：

1.装车机的横移机构无法匹配装车机器人；

2.装车机的横移机构配置简单的投料装置，投料姿态差、效率低，满足不了客户的要求；

基于以上多种原因，针对客户的迫切需求，现改进一款“装车机器人横移机构”，其与目前市面上的装车机的横移装置在结构和原理上有重大改进，更能满足客户对装车机的要求。

发明内容

本实用新型提供一种装车机器人横移机构的目的在于至少解决一个背景技术中提及的技术问题。

本实用新型采用如下技术方案实现实用新型目的：

一种装车机器人横移机构，包括框架装置，框架装置包括矩形的框架主体组件；所述框架主体组件上活动设有横移小车，横移小车的底部连接投料机械手，投料机械手活动连接投料器装置。

前述的装车机器人横移机构中，所述框架主体组件的两长边上设置有小车导轨；所述横移小车上设置有一组与小车导轨匹配的限位轮组。

前述的装车机器人横移机构中，所述框架主体组件的长边方向上连接有驱动齿条合件；所述横移小车底部连接驱动小车装置，驱动小车装置包括驱动齿轮，驱动齿轮与驱动齿条合件啮合。

前述的装车机器人横移机构中，所述横移小车的底部连接有一组承重轮组，一组承重轮组设置在框架主体组件上。

前述的装车机器人横移机构中，所述框架主体组件的中部向上连接有吊装架，吊装架的后部连接有升降联接板，前部于框架主体组件的上方连接有吸尘罩。

前述的装车机器人横移机构中，所述投料机械手包括联结底座，联结底座经上臂驱动组件转动连接上臂的上端，上臂的下端转动连接前臂的上端，前臂的上端连接前臂驱动组件，前臂的下端活动连接投料器装置。

前述的装车机器人横移机构中，所述联结底座包括底板，底板的底部两端各连接有一个安装耳；所述上臂驱动组件和前臂驱动组件分别设置于一个安装耳的外侧。

前述的装车机器人横移机构中，所述上臂和前臂的连接端经齿形链组件连接前臂驱动组件。

前述的装车机器人横移机构中，所述前臂的下端连接保持驱动组件，保持驱动组件连接旋转驱动组件，旋转驱动组件连接投料器装置。

前述的装车机器人横移机构中，所述横移小车上连接有激光测距装置。

有益效果

与现有技术相比，本实用新型将落料装置的横向行走功能、激光测距功能整进行了一体化设计，满足了装车机对车辆的测绘需求，降低整车成本；横移机构匹配装车机器人，实现装车机多角度、全方位的投料需求；横移机构的横向移动行程长，并使且左右两边的机械手可越中线行走，满足车厢内宽2.6米以下及围栏高2米及以下车辆投横竖料包的需要以及货车车厢前部有升降油缸装置的测量。通过本实用新型可保证装车机的投料高度、宽度和码垛效率，满足客户对效率的需求；准确完成落包工序，落包姿态优，料包不易滑移。

本实用新型装车机器人(投料机械手+投料器装置)悬挂在横移小车之上，集成升降、旋转和横移的多功能装置在一起，完成终端投料，具有可保证装车机的投料和码垛效率，满足客户对效率的需求；准确完成落包工序，落包姿态优，实现了装车机多角度、全方位的投料；故障率低，噪音小，运行非常平稳的优点；另外，经测试，投料机械手的装载负载力达到70kgf，抗冲击负载力达到100kgf，可靠性高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的侧视结构示意图；

图3是本实用新型的俯视结构示意图(省略框架装置端部)；

图4是框架装置的结构示意图；

图5是框架装置的俯视结构示意图；

图6是投料机械手和投料器装置的连接结构示意图；

图7是投料机械手和投料器装置的正视连接结构示意图；

图8是投料机械手和投料器装置的侧视连接结构示意图；

附图标记为：1-升降联接板，2-吸尘罩，3-框架装置，31-吊装架，32-驱动齿条合件，33-框架主体组件，4-承重轮组，5-限位轮组，6-激光测距装置，7-投料器装置，8-投料机械手，9-小车导轨，10-横移小车，11-驱动小车装置，81-联结底座，82-上臂驱动组件，83-上臂，84-前臂驱动组件，85-齿形链组件，86-前臂，87-旋转驱动组件，88-保持驱动组件，89-进料口，810-出料口，811-底板，812-安装耳，813-翻板驱动部件。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

在本申请中，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

实施例。一种装车机器人横移机构，如图1-8所示，包括框架装置3，框架装置3包括矩形的框架主体组件33，框架主体组件33上活动设有横移小车10，横移小车10的底部连接投料机械手8，投料机械手8活动连接投料器装置7。

本机构用于装车机中，(如：CN114955600A公开的一种省空间袋装装车机；CN113844860A公开的一种投料器可进入车厢的分流双投料装车机)，投前端生产线输送设备的出料进入投料器装置7，横移小车10在框架主体组件33上移动至投料点，投料机械手8控制投料器装置7的姿态和位置进行投料。投料器装置7装配在旋转驱动组件87的下部，用于进料包、整型和投料包。

所述框架主体组件33的中部向上连接有吊装架31，吊装架31的后部连接有升降联接板1，前部于框架主体组件33的上方连接有吸尘罩2。其中，升降联接板1的作用是与装车机升降装置装配成一体，驱动横移机构总成前进后退和上下升降；吸尘罩2的作用与生产工厂的装车道吸尘系统相连接，对横移机构下部粉尘进行吸尘。

所述框架主体组件33的两长边上设置有小车导轨9；所述横移小车10上设置有一组与小车导轨9匹配的限位轮组5。如图1所示，限位轮组5有4组，在小车导轨9的侧边运行起到为横移小车10导向的作用。

所述框架主体组件33的长边方向上连接有驱动齿条合件32；所述横移小车10底部连接驱动小车装置11，驱动小车装置11包括驱动齿轮，驱动齿轮与驱动齿条合件32啮合。驱动小车装置11可驱动横移小车10沿着导轨左右行走。框架主体组件33包括两根平行左右向的长杆和连接长杆头端的短杆，长杆和短杆共同组成框架主体组件33。两长边指两长杆。图4所示，齿条设置为单边，也可左右两边同时设置齿条。

所述横移小车10的底部连接有一组承重轮组4，一组承重轮组4设置在框架主体组件33上。如图1所示，承重轮组4有4个，小车导轨9为承重轮组4提供支撑，减少轮组行走的滚动阻力，承重轮组4起到承重的作用。

当驱动小车装置11启动后，横移小车10通过其上安装的4个承重轮组4和限位轮组5可沿着小车导轨9左右往复行走，实现指定位置投料的需要。

所述横移小车10上连接有激光测距装置6。激光测距装置6安装在横移小车10的下部前端右侧，其作用是对货车车厢的长宽高进行实时检测和数据采集，并将数据传回PLC系统进行处理。

所述投料机械手8包括联结底座81，联结底座81经上臂驱动组件82转动连接上臂83的上端，上臂83的下端转动连接前臂86的上端，前臂86的上端连接前臂驱动组件84，前臂86的下端活动连接投料器装置7。

所述联结底座81包括底板811，底板811的底部两端各连接有一个安装耳812；所述上臂驱动组件82和前臂驱动组件84分别设置于一个安装耳812的外侧。

所述上臂83和前臂86的连接端经齿形链组件85连接前臂驱动组件84。

所述前臂86的下端连接保持驱动组件88，保持驱动组件88连接旋转驱动组件87，旋转驱动组件87连接投料器装置7。

投料机械手8的各结构的形状结构按图6所示进行。其中，联结底座81用于安装，上臂驱动组件82的作用是带动上臂83旋转至需要的任意角度；前臂驱动组件84作用是通过花键轴带动齿形链组件85，从而带动前臂86旋转需要的任意角度，采用齿形链组件85作为连接件可确保机器人的前臂86运动灵活的情况下不会松动；前臂86的上端装配在上臂83的下端；下端与保持驱动组件88安装在一起，保持驱动组件88的作用确保投料器装置7在运动过程中姿态稳定，呈水平状态；旋转驱动组件87左右侧分别与前臂86的下端和保持驱动组件88的输出端装配而成，其作用是驱动投料器装置7旋转至需要的任意角度，满足装车机投竖料包或横料包的需要。

具体的，投料机械手8按程序指令实现投料器装置7的上升、下降和旋转作用，满足指定位置投料的需要；投料器装置7装配在投料机械手的下部，用于进料包、整型和投料包作用，当收到指令后，通过前端的翻板驱动动力组驱动两侧的连杆组件运动，以同步(保证料包下落时的姿态稳定性)形式将两块翻板打开，将料包投放到车厢指定位置，然后同步关闭翻板。

上述驱动组件，可以为伺服电机组件、步进电机、液压泵等能够提供旋转动力元件。具体的驱动组件优选为如下规格，按照下述规格，伺服电机能够刚好满足使用，从而降低整车消耗。

本实用新型用于装车机中，进料口89与前端生产线输送设备的分料出口对接，升降联接板1与升降装置装配成一体。当货车进入预定装车位置后，装车机启动通过升降装置带动横移框架3往货车车头快速前进，接近货车车头时减速前进。同时启动横移框架3的左右两辆横移小车10往两侧慢速行走，激光测距装置6对货车车厢的长宽高进行实时检测，并将数据传回PLC系统进行处理，然后输出最佳的排包方式。

进入装包状态后，当前端输送设备的动力皮带分流装置出料口输出料包时，通过设置在动力分流装置出口处的检测组件检测到物料包通过投料器装置7的进料口进入至箱体内。横移框架3上的驱动小车装置11启动，通过横移小车10沿着小车导轨9行走，同时投料机械手8工作(机械手的上臂和前臂按程序指令相应旋转)，使投料器装置7下降到达指令位置后。通过投料器装置7前端的翻板驱动部件813将底部的两块翻板同步打开(保证料包下落时的姿态稳定性)，料包从投料器装置7下端的出料口810被投放到车厢里。当投料完成后，翻板驱动部件813的电机接收到信号后，同步关闭两块翻板，并同时沿既定轨迹返回原点处待料包，到此完成一个周期的工作。

本实用新型涉及到电路和电子元器件和模块均为现有技术，本领域技术人员按照现有技术完全可以实现，无需赘言，本申请保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种装车机器人横移机构，其特征在于：包括框架装置（3），框架装置（3）包括矩形的框架主体组件（33），框架主体组件（33）上活动设有横移小车（10），横移小车（10）的底部连接投料机械手（8），投料机械手（8）活动连接投料器装置（7）。

2.根据权利要求1所述的装车机器人横移机构，其特征在于：所述框架主体组件（33）的两长边上设置有小车导轨（9）；所述横移小车（10）上设置有一组与小车导轨（9）匹配的限位轮组（5）。

3.根据权利要求1所述的装车机器人横移机构，其特征在于：所述框架主体组件（33）的长边方向上连接有驱动齿条合件（32）；所述横移小车（10）底部连接驱动小车装置（11），驱动小车装置（11）包括驱动齿轮，驱动齿轮与驱动齿条合件（32）啮合。

4.根据权利要求1所述的装车机器人横移机构，其特征在于：所述横移小车（10）的底部连接有一组承重轮组（4），一组承重轮组（4）设置在框架主体组件（33）上。

5.根据权利要求1所述的装车机器人横移机构，其特征在于：所述框架主体组件（33）的中部向上连接有吊装架（31），吊装架（31）的后部连接有升降联接板（1），前部于框架主体组件（33）的上方连接有吸尘罩（2）。

6.根据权利要求1所述的装车机器人横移机构，其特征在于：所述投料机械手（8）包括联结底座（81），联结底座（81）经上臂驱动组件（82）转动连接上臂（83）的上端，上臂（83）的下端转动连接前臂（86）的上端，前臂（86）的上端连接前臂驱动组件（84），前臂（86）的下端活动连接投料器装置（7）。

7.根据权利要求6所述的装车机器人横移机构，其特征在于：所述联结底座（81）包括底板（811），底板（811）的底部两端各连接有一个安装耳（812）；所述上臂驱动组件（82）和前臂驱动组件（84）分别设置于一个安装耳（812）的外侧。

8.根据权利要求7所述的装车机器人横移机构，其特征在于：所述上臂（83）和前臂（86）的连接端经齿形链组件（85）连接前臂驱动组件（84）。

9.根据权利要求8所述的装车机器人横移机构，其特征在于：所述前臂（86）的下端连接保持驱动组件（88），保持驱动组件（88）连接旋转驱动组件（87），旋转驱动组件（87）连接投料器装置（7）。

10.根据权利要求1所述的装车机器人横移机构，其特征在于：所述横移小车（10）上连接有激光测距装置（6）。