CN220011431U - 一种袋装物料装车机器人用的可折叠投料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种袋装物料装车机器人用的可折叠投料装置，涉及袋装物料装车机器人用的投料设施技术领域，结构包括横移小车，横移小车上设置有旋转驱动组件，旋转驱动组件连接旋转机构，旋转机构连接摆臂驱动组件，摆臂驱动组件连接摆臂，摆臂连接投料器装置；所述摆臂驱动组件和摆臂的连接端连接有平衡机构。与现有技术相比，本实用新型配合横移框架的导轨和齿条即可使用，集成了升降、旋转和横移的功能的前提下，具有结构简单，能耗低，故障率低，噪音小，运行平稳的优点。

Description

一种袋装物料装车机器人用的可折叠投料装置

技术领域

本实用新型涉及袋装物料装车机器人用的投料设施技术领域，特别是一种袋装物料装车机器人用的可折叠投料装置。

背景技术

目前已有多款配制袋装物料装车机器人用的可折叠投料装置的智能装车机，但从市场的反馈来看，这些袋装物料装车机器人用的可折叠投料装置仍然诸多不足之处：装不了高围栏车且破包率较高；装车机的装车机器臂故障频发；抓举负载小，大部分的抗冲击负载力达不到50kgf。

基于以上多种原因，针对客户的迫切需求，现改进一款‘袋装物料装车用袋装物料装车机器人用的可折叠投料装置’与目前市面上的袋装物料装车机器人用的可折叠投料装置在结构和原理上有重大改进，实现复杂问题简单化。

我公司的CN217376563U公开了一种多功能投袋器，包括行走小车，行走小车顶部安装有行走伺服电机组件和回转伺服电机组件；所述行走小车的两侧连接有行走复合轴承；所述行走小车的底部连接回转支承的顶部，回转支承连接回转伺服电机组件；所述回转支承的底部连接升降导轨限位块组件和升降伺服电机组件，升降伺服电机组件连接升降导轨，升降导轨卡设于升降导轨限位块组件中并贯穿回转支承设置，升降导轨的底部连接落料箱。本实用新型将投袋器的横向行走功能、旋转功能和升降功能集成块设计，结构简单，投袋器在框架导轨的横移过程中可同步实现旋转运动和升降运动，满足多角度、多方位的投料需求。但该装置仍然不满足使用需求。

发明内容

本实用新型提供一种袋装物料装车机器人用的可折叠投料装置的目的在于至少解决一个背景技术中提及的技术问题。

本实用新型采用如下技术方案实现实用新型目的：

一种袋装物料装车机器人用的可折叠投料装置，包括横移小车，横移小车上设置有旋转驱动组件，旋转驱动组件连接旋转机构，旋转机构连接摆臂驱动组件，摆臂驱动组件连接摆臂，摆臂连接投料器装置；所述摆臂驱动组件和摆臂的连接端连接有平衡机构。

前述的袋装物料装车机器人用的可折叠投料装置中，所述横移小车上设置有横移驱动组件，横移驱动组件包括横移驱动电机，横移驱动电机的输出轴连接横移驱动齿轮。

前述的袋装物料装车机器人用的可折叠投料装置中，所述摆臂驱动组件包括摆臂驱动电机，摆臂驱动电机的输出轴连接摆臂驱动齿轮。

前述的袋装物料装车机器人用的可折叠投料装置中，所述旋转驱动组件包括旋转驱动电机，横移驱动电机的输出轴连接旋转驱动齿轮。

前述的袋装物料装车机器人用的可折叠投料装置中，所述旋转机构包括旋转机架，旋转机架的上部设有回转支承外齿，回转支承外齿与横移小车铰接。

前述的袋装物料装车机器人用的可折叠投料装置中，所述旋转机架上连接有激光测距合件。

前述的袋装物料装车机器人用的可折叠投料装置中，所述平衡机构包括与摆臂后部连接的齿轮固定架，齿轮固定架将同步齿轮一安装在旋转机构上，同步齿轮一经连接销轴连接平衡连杆，平衡连杆经连接销轴连接通过轴杆设置于摆臂前部的同步齿轮二，轴杆上设置有保持架。

有益效果

与现有技术相比，本实用新型配合横移框架的导轨和齿条即可使用，集成了升降、旋转和横移的功能的前提下，具有结构简单，能耗低，故障率低，噪音小，运行平稳的优点；本实用新型投料器装置的后部可直接进料，并以它的底部出料口作为投料口，送料智能装车机的码垛效率高；本实用新型采用单臂旋转结构并且独立控制，满足可折叠投料装置复合轨迹的码垛需要；经测试，本实用新型装置的装载负载力达到100Kgf，抗冲击负载力达到150Kgf；本实用新型配置的平衡结构，可确保投料器装置始终处于水平位置，确保料包姿态。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1的正视结构示意图一；

图3是本实用新型的正视结构示意图二（放料包）；

图4是本实用新型的侧视结构示意图；

图5是平衡机构的结构示意图；

附图标记为：1-横移小车，2-横移驱动组件，3-摆臂驱动组件，4-摆臂，5-翻板驱动组件，6-投料器装置，7-平衡机构，8-旋转机构，9-旋转驱动组件；201-横移驱动电机，202-横移驱动齿轮；301摆臂驱动电机，302-摆臂驱动齿轮；601-进料口,602-出料口；701-同步齿轮一，702-平衡连杆，703-保持架，704-同步齿轮二，705-轴杆；801-旋转机架，802-回转支承外齿，803-激光测距合件；901-旋转驱动电机，902-旋转驱动齿轮。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

在本申请中，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

实施例。一种袋装物料装车机器人用的可折叠投料装置，包括横移小车1，横移小车1上设置有旋转驱动组件9，旋转驱动组件9连接旋转机构8，旋转机构8连接摆臂驱动组件3，摆臂驱动组件3连接摆臂4，摆臂4连接投料器装置6；所述摆臂驱动组件3和摆臂4的连接端连接有平衡机构7。投料器装置6用于进料包、整型和投料包作用。

本装置优选用于袋装物料装车机器人中，并在横移框架上使用（如：CN114955600A公开的一种省空间袋装装车机；CN113844860A公开的一种投料器可进入车厢的分流双投料装车机）。

当货车进入预定装车位置后，装车机启动通过升降装置带动装车机器人往货车车头快速前进，接近货车车尾时减速前进。激光束接触后栏板或车厢后，启动左右两辆横移小车1往横移框架的两侧慢速行走，旋转机构8上的的激光测距组件803对货车车厢的长、宽、高进行实时检测，并将数据输入plc系统进行处理，然后输出最佳的排包码垛方式。

进入装车状态后（见图2），当前端输送设备的动力皮带分流装置出料口输出料包时，通过检测组件（设置在动力分流装置出口处）检测到物料包通过投料器装置6的进料口进入至整型箱体内（利用料包本身重量自动对中，保证料包投放后姿态的一致性）。横移小车1启动，装车机器人开始工作，机械人的摆臂驱动组件3响应，按程序指令将摆臂旋转4设定的角度。在旋转过程中通过平衡机构7，使得投料器装置6始终处于水平位置，确保料包姿态不变。下降到达指令位置后（见图3），通过投料器装置6前端的翻板驱动组件5将两块翻板同步（保证料包下落时的姿态稳定性）打开，料包从投料器装置6下端的出料口602被投放到车厢里。当投料完成后，翻板驱动组件5的电机接收到信号后，将同步翻板关闭，并同时沿既定轨迹返回原点处待料包，到此完成一个周期的工作。

所述横移小车1上设置有横移驱动组件2，横移驱动组件2包括横移驱动电机201，横移驱动电机201的输出轴连接横移驱动齿轮202。横移驱动齿轮202与横移框架上的齿条啮合，横移驱动电机201启动后，实现横移小车1在横移框架上面的左右移动。

所述摆臂驱动组件3包括摆臂驱动电机301，摆臂驱动电机301的输出轴连接摆臂驱动齿轮302。摆臂驱动组件3装配在旋转机构8的侧面,其作用是通过输出驱动摆臂4旋转码垛需要的角度。

所述旋转机构8包括旋转机架801，旋转机架801的上部设有回转支承外齿802，回转支承外齿802与横移小车1铰接。

所述旋转机架801上连接有激光测距合件803。

所述旋转驱动组件9包括旋转驱动电机901，横移驱动电机901的输出轴连接旋转驱动齿轮902。旋转驱动齿轮902与回转支承外齿802啮合，驱动旋转机构8转动90度，同步带动投料器装置6，用于投掷横排料包的需要。

所述平衡机构7包括与摆臂4后部连接的齿轮固定架706，齿轮固定架706将同步齿轮一701安装在旋转机构8上，同步齿轮一701经连接销轴连接平衡连杆702，平衡连杆702经连接销轴连接通过轴杆705设置于摆臂4前部的同步齿轮二704，轴杆705上设置有保持架703，保持架703与投料器装置6的顶部连接。齿轮固定架706和同步齿轮一701经过支撑轴707安装在旋转机架801上。当摆臂驱动组件3的摆臂驱动齿轮302转动时，与之相啮合的同步齿轮一701也转动，安装在同步齿轮一701之上的平衡连杆702和同步齿轮二704同时动作，带动保持架703旋转同样的角度，使得投料器装置6始终处于水平位置，确保料包姿态不变（见图5）。

优选的，上述包含的驱动组件均包括伺服电机和减速器；当然也还可以是类似的动力元件（伺服电机、步进电机、液压泵）和执行元件（行星减速机、RV减速机、电动缸和液压缸）等。实际进行时，具体的驱动组件优选为如下规格，按照下述规格，伺服电机能够刚好满足使用，从而降低整车消耗。

本实用新型涉及到电路和电子元器件和模块均为现有技术，本领域技术人员按照现有技术完全可以实现，无需赘言，本申请保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种袋装物料装车机器人用的可折叠投料装置，其特征在于：包括横移小车（1），横移小车（1）上设置有旋转驱动组件（9），旋转驱动组件（9）连接旋转机构（8），旋转机构（8）连接摆臂驱动组件（3），摆臂驱动组件（3）连接摆臂（4），摆臂（4）连接投料器装置（6）；所述摆臂驱动组件（3）和摆臂（4）的连接端连接有平衡机构（7）。

2.根据权利要求1所述的袋装物料装车机器人用的可折叠投料装置，其特征在于：所述横移小车（1）上设置有横移驱动组件（2），横移驱动组件（2）包括横移驱动电机（201），横移驱动电机（201）的输出轴连接横移驱动齿轮（202）。

3.根据权利要求1所述的袋装物料装车机器人用的可折叠投料装置，其特征在于：所述摆臂驱动组件（3）包括摆臂驱动电机（301），摆臂驱动电机（301）的输出轴连接摆臂驱动齿轮（302）。

4.根据权利要求1所述的袋装物料装车机器人用的可折叠投料装置，其特征在于：所述旋转驱动组件（9）包括旋转驱动电机（901），旋转驱动电机（901）的输出轴连接旋转驱动齿轮（902）。

5.根据权利要求1所述的袋装物料装车机器人用的可折叠投料装置，其特征在于：所述旋转机构（8）包括旋转机架（801），旋转机架（801）的上部设有回转支承外齿（802），回转支承外齿（802）与横移小车（1）铰接。

6.根据权利要求5所述的袋装物料装车机器人用的可折叠投料装置，其特征在于：所述旋转机架（801）上连接有激光测距合件（803）。

7.根据权利要求1所述的袋装物料装车机器人用的可折叠投料装置，其特征在于：所述平衡机构（7）包括与摆臂（4）后部连接的齿轮固定架（706），齿轮固定架（706）将同步齿轮一（701）安装在旋转机构（8）上，同步齿轮一（701）经连接销轴连接平衡连杆（702），平衡连杆（702）经连接销轴连接通过轴杆（705）设置于摆臂（4）前部的同步齿轮二（704），轴杆（705）上设置有保持架（703）。