CN219991438U - 激光划线涂浆机 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种激光划线涂浆机，其包括底座，联接在所述底座上的龙门架滑膜系统以及联接在所述龙门架滑膜系统的加工滑轨机器人；其中，所述龙门架滑膜系统和所述底座结合界定加工区域，所述加工滑轨机器人包括可滑动地配合于所述龙门架滑膜系统的滑轨配合部以及与所述滑轨配合部联接的加工机械手，所述加工机械手上固定地设置有CCD检测装置、激光划线装置、涂浆装置和压轮，所述CCD检测装置被设置为对所述加工区域内的玻璃片进行定位检测，且所述激光划线装置、所述涂浆装置和所述压轮被构型为在加工机械手的带动下对所述加工区域内的所述玻璃片进行加工。本申请的一些实施例中激光划线涂浆机的各加工可集中一次性完成，加工时间短，速度快。

Description

激光划线涂浆机

技术领域

本申请涉及玻璃片加工装置，尤其涉及玻璃片划线涂浆装置。

背景技术

激光切割作为先进加工技术的一种，已经大规模应用于工业生产中，通常情况下金属是激光切割的主要对象，其他材料还有塑料、陶瓷、硅片、玻璃等。

导电玻璃片的形成包括在玻璃片上进行激光划线、涂银浆、以及压平银浆等加工工作。传统的做法是由不同的工位对上述加工分别进行操作，然而这种操作效率低，且玻璃片在不同工位间运输时还需保持定位精度，造成设备复杂、造价高企。

实用新型内容

为此，本申请的一个目的在于提供一种可集中处理上述激光划线、涂银浆、以及压平银浆加工工序的激光划线涂浆机。本申请的另一个目的在于进一步优化激光划线涂浆机的玻璃片承载装置使得其可以配合激光划线涂浆机的其他部件完成上述集中加工。

本申请的一些实施例提供了一种激光划线涂浆机，其包括底座，联接在所述底座上的龙门架滑膜系统以及联接在所述龙门架滑膜系统的加工滑轨机器人；其中，所述龙门架滑膜系统和所述底座结合界定加工区域，所述加工滑轨机器人包括可滑动地配合于所述龙门架滑膜系统的滑轨配合部以及与所述滑轨配合部联接的加工机械手，所述加工机械手上固定地设置有CCD检测装置、激光划线装置、涂浆装置和压轮，所述CCD检测装置被设置为对所述加工区域内的玻璃片进行定位检测，且所述激光划线装置、所述涂浆装置和所述压轮被构型为在加工机械手的带动下对所述加工区域内的所述玻璃片进行加工。

在一些实施例中，所述CCD检测装置固定于所述加工机械手的第一支臂，所述激光划线装置、涂浆装置和压轮固定于所述加工机械手的第二支臂。

在一些实施例中，在加工滑轨机器人的控制单元登记所述激光划线装置、涂浆装置和压轮的物理位置，从而在控制单元运行的控制程序中对其物理位置差异进行补偿，从而保证在加工中激光划线装置、涂浆装置和压轮可以作用在相同路径上。

在一些实施例中，所述底座包括两侧的两个高架和中间的两个低架，在所述两个低架中间形成通道，在所述通道内设置有轨道。

在一些实施例中，还包括配合在所述底座的所述轨道上的吸盘滑轨单元用于将玻璃片送至所述加工区域。

在一些实施例中，所述吸盘滑轨单元包括吸盘滑轨机械手，所述吸盘滑轨机械手包括在所述轨道上可滑动的转臂座，联接于所述转臂座的多自由度机械臂，以及联接在所述多自由度机械臂端部的吸盘部，所述吸盘滑轨机械手被配置为将所述玻璃片从输送台取下后，沿所述轨道运动至所述加工区域后将通过所述多自由度机械臂的运动使得所述玻璃片被所述加工机械手上的CCD检测装置、激光划线装置、涂浆装置和压轮定位加工。

在一些实施例中，所述龙门架滑膜系统滑动地配合于所述底座的高架的导轨上，在所述导轨上可滑动。

在一些实施例中，所述龙门架滑膜系统滑动地固定于所述底座的高架的导轨上。

在一些实施例中，所述吸盘滑轨单元包括吸盘滑架模组，所述吸盘滑架模组包括沿所述轨道可滑动的吸盘支架部以及与吸盘支架部联接的吸盘部。

在一些实施例中，所述龙门架滑膜系统滑动地固定于所述底座的高架的导轨上。本申请的一些实施例中激光划线涂浆机的各加工可集中一次性完成，加工时间短，速度快。本申请的一些实施例中的激光划线涂浆机，可实现不规则曲面不同角度的玻璃的加工，效率较传统激光切割机有很大提升。本申请的一些实施例中的激光划线涂浆机，降低了龙门架滑膜系统的设计要求，无需龙门架滑膜系统可移动即可实现上述集中加工。本申请的一些实施例中的激光划线涂浆机，架构稳定，结构设计合理，有利于保持加工精度。

附图说明

图1为根据本申请的一种实施例的激光划线涂浆机的结构整体示意图；

图2为根据本申请的一种实施例的激光划线涂浆机的底座的结构整体示意图；

图3为根据本申请的一种实施例的激光划线涂浆机的结构局部俯视示意图；

图4为根据本申请的一种实施例的激光划线涂浆机的吸盘滑轨机器人的结构示意图；

图5为根据本申请的一种实施例的激光划线涂浆机的CCD检测装置的结构示意图；

图6为根据本申请的一种实施例的激光划线涂浆机的加工滑轨机器人的结构示意图；

图7为根据本申请的另一种实施例的激光划线涂浆机的结构整体示意图；

图8为根据本申请的另一种实施例的激光划线涂浆机的底座的结构整体示意图；

图9为根据本申请的另一种实施例的激光划线涂浆机的吸盘滑架模组的结构示意图；

图10为根据本申请的另一种实施例的激光划线涂浆机的加工滑轨机器人的结构示意图；

图11为根据本申请的另一种实施例的激光划线涂浆机的CCD检测装置的结构示意图；

图12为根据本申请的又一种实施例的激光划线涂浆机的结构整体示意图；

图13为根据本申请的又一种实施例的激光划线涂浆机的底座的结构整体示意图；

图14为根据本申请的又一种实施例的激光划线涂浆机的吸盘滑轨机器人的结构示意图；

图15为根据本申请的又一种实施例的激光划线涂浆机的加工滑轨机器人的结构示意图；

图16为根据本申请的又一种实施例的激光划线涂浆机的CCD检测装置的结构示意图；

具体实施方式

下面参考附图对本申请的实施例及进行说明。

这里所公开的具体结构和功能细节仅仅是代表性的，并且是用于描述本申请的示例性实施例的目的。但是本申请可以通过许多替换形式来具体实现，并且不应当被解释成仅仅受限于这里所阐述的实施例。

应当理解的是，虽然在这里可能使用了术语“第一”、“第二”等等来描述各个单元，但是这些单元不应当受这些术语限制。使用这些术语仅仅是为了将一个单元与另一个单元进行区分。举例来说，在不背离示例性实施例的范围的情况下，第一单元可以被称为第二单元，并且类似地第二单元可以被称为第一单元。这里所使用的术语“和/或”包括其中一个或更多所列出的相关联项目的任意和所有组合。

这里所使用的术语仅仅是为了描述具体实施例而不意图限制示例性实施例。除非上下文明确地另有所指，否则这里所使用的单数形式“一个”、“一项”还意图包括复数。还应当理解的是，这里所使用的术语“包括”和/或“包含”规定所陈述的特征、整数、步骤、操作、单元和/或组件的存在，而不排除存在或添加一个或更多其他特征、整数、步骤、操作、单元、组件和/或其组合。

还应当提到的是，在一些替换实现方式中，所提到的功能/动作可以按照不同于附图中标示的顺序发生。举例来说，取决于所涉及的功能/动作，相继示出的两幅图实际上可以基本上同时执行或者有时可以按照相反的顺序来执行。

本申请提供了激光划线涂浆机，包括底座，联接在所述底座上的龙门架滑膜系统以及联接在所述龙门架滑膜系统的加工滑轨机器人；其中，所述龙门架滑膜系统和所述底座结合界定加工区域，例如通过龙门架滑膜系统的龙门部分以及底座的高架之间的部分结合界定加工区域，所述加工滑轨机器人包括可滑动地配合于所述龙门架滑膜系统的滑轨配合部以及与所述滑轨配合部联接的加工机械手，所述加工机械手上设置有CCD检测装置、激光划线装置、涂浆装置和压轮，所述CCD检测装置被设置为对所述加工区域内的玻璃片进行定位检测，且所述激光划线装置、所述涂浆装置和所述压轮被构型为在加工机械手的带动下对所述加工区域内的所述玻璃片进行加工。

本申请的底座为固定的两侧高、中间低的阶梯状台架。龙门架滑膜系统为龙门架形式，其可以沿着底座可滑动地配合在底座上或者不滑动地固定于底座上。加工滑轨机器人可以可滑动地配额和在龙门架滑膜系统的龙门架上，或者固定于龙门架滑膜系统的龙门架上。

还包括吸盘滑轨单元用于将玻璃片送至所述加工区域以由CCD检测装置进行定位检测，并由激光划线装置、涂浆装置和压轮进行划线、涂浆、压平加工操作。吸盘滑轨单元可以包括多自由度运动的吸盘滑轨机器人或者仅在一个轴线方向上可滑动的吸盘滑架。无论吸盘滑轨机器人还是吸盘滑架都包括吸盘部用于固定玻璃片，吸盘部上包括多个吸盘组件，可以对吸盘部上的吸盘组件进行布置和设置以使其适配平面、曲面或者不规则形状表面。

所述加工机械手上设置有CCD检测装置、激光划线装置、涂浆装置和压轮，这些装置和部件可以设置在加工机械手的预定位置上，并在加工滑轨机器人的控制单元登记其物理位置，从而在控制单元运行的控制程序中对其物理位置差异进行补偿，从而保证在加工中激光划线装置、涂浆装置和压轮可以作用在相同路径上。从而实现对玻璃片的加工。

加工机械手可以包括第一支臂和第二支臂；所述CCD检测装置固定于所述加工机械手的第一支臂，所述激光划线装置、涂浆装置和压轮固定于所述加工机械手的第二支臂。

基于上述装置的基本结构及原理，下面对本申请的各实施例做详细说明。

实施例1：【机器人激光划线涂浆机100】

本实施例中的机器人激光划线涂浆机是基于传统激光切割机的基础上加以升级改进的，有综合能力较强、刻画切割玻璃种类多等优点。

如图1所示，本实施例中的机器人激光划线涂浆机100包括底座110，吸盘滑轨机器人120，加工滑轨机器人130以及龙门架滑膜系统140四个主要部分。

如图2所示，底座110是由200＊75＊10的槽钢还有80＊80＊5与40＊40＊4的方管焊接而成，具有结构牢固可靠的特性。其包括两侧的高架111、112和中间的低架113、114，在低架113、114中间形成通道115，在通道115内的底座的设置有轨道116用于配合吸盘滑轨机器人120允许吸盘滑轨机器人120在通道115内滑动。

吸盘滑轨机器人120的结构图4所示，包括吸盘部121和与吸盘部121联接的转臂部122。吸盘部121可以包括内外嵌套的大致方形吸盘架1211垂直地设置于吸盘架1211的不同位置的且朝向一面的多个吸盘组件1212。吸盘组件1211可以形成真空吸力，且与玻璃片接触的头部可以包括万向关节，从而使得吸盘组件可以顺从玻璃片的形状。转臂部122可以是多自由度转臂，例如可以如图所示包括滑动地配合于轨道116的转臂座1221，与转臂座1221枢转联接的转臂1222以及联接于转臂与吸盘部121之间的平转组件1223。

龙门架滑膜系统140配合在底座110的两高架上表面设置的导轨117、118上。可沿导轨滑动从而沿着底座110运动。其包括与导轨117、118配合的龙门立柱141、142和横向地设置在龙门立柱141、142之间的龙门横梁143。龙门架滑膜系统140采用电机配合齿轮齿条进行前后的移动。

加工滑轨机器人130如图6所示，包括滑轨配合部131以及与所述滑轨配合部联接的加工机械手132。其中，滑轨配合部131配合在龙门横梁143上，可以在龙门横梁143上横向地滑动。加工机械手132部分包括固定CCD检测装置1321的第一支臂132A，如图5、图6所示、以及固定激光划线装置1322、涂浆装置1322和压轮1324的第二支臂132B，其中，激光划线装置1322、涂浆装置1323和压轮1324被构型为基于加工机械手132的一次运动连续地完成划线、涂浆以及压浆操作。

如图3所示，本机器人定位系统多采用激光定位的定位方法。首先玻璃在传送台150上两侧的滑轮定位先让玻璃片居中，使玻璃片中心线保持在一定的位置，再由传送台150将玻璃片传送到指定位置后触发激光定位装置控制传送台150停止运行，从而玻璃停止运行。下一步由吸盘滑轨机器人120从原点移动到起始位置，吸盘从传送台150的传送带151之间升起，使其完整贴合不规则曲面(平面)玻璃片，然后整体抬升回到部吸盘滑轨机器人的原点。接下来由加工滑轨机器人使用CCD检测装置1321扫描，确定玻璃的位置，曲面度等一些具体信息发送到处理中心。

然后加工滑轨机器人根据工艺要求设定具体的参数，路径后开始用激光划线装置1322进行激光划线操作。划线操作的同时，后面会跟着涂浆装置1323涂银浆和使用银浆压轮1324压平涂覆的银浆，使这三个工作同时进行。

本实施例中的机器人激光划线涂浆机100大大节省了定位及加工时间，改变了传统激光划线的先划线后涂浆的工作方式。加工完成后由吸盘滑轨机器人120将玻璃片移动到出片区，沿所述底座110的通道的前后方向均可出片，过程快速，同批次生产效率较高。该机器具有操作灵活，上下片速度快，切割划线精确，合格率高等优点。

【实施例2：曲面吸盘激光切割机200】

本实施例中的曲面吸盘激光切割机是基于传统激光切割机的基础上加以升级改进的，有综合能力较强、刻画切割玻璃种类多等优点。曲面吸盘激光切割机可实现不规则曲面的玻璃的加工，在稳定性上曲面吸盘激光切割机比较传统激光切割机由很大的优势。

根据图7所示，根据本实施例的曲面吸盘激光切割机200主要包括底座210，吸盘滑架模组220以及龙门架滑膜系统240三个部分，龙门架滑膜系统240上设置有加工滑轨机器人230。

如图8所示，底座210是由200＊75＊10的槽钢还有80＊80＊5与40＊40＊4的方管焊接而成，具有结构牢固可靠的特性。其与实施例1类似，可以包括两侧的高架211、212和中间的低架213、214，在低架213、214中间形成通道215，在通道215内的底座的设置有轨道216用于配合吸盘滑架模组220允许吸盘滑架模组220在通道215内滑动。

曲面吸盘激光切割机200的底部的吸盘滑架模组220，如图9所示，包括吸盘部221和与吸盘部221联接的吸盘支架部222。吸盘部221可以包括内外嵌套的大致方形吸盘架2211垂直地设置于吸盘架2211的不同位置的且朝向一面的多个吸盘组件2212。吸盘组件2211可以形成真空吸力，且与玻璃片接触的头部可以包括万向关节，从而使得吸盘组件可以顺从玻璃片的形状。

吸盘支架部222大致呈直六面体的构型。包括四个立柱2221，每个立柱的底部形成凹槽2222以滑动地配合所述底座的轨道216允许吸盘滑架模组220在通道215内滑动。

龙门架滑膜系统240的结构如图10所示。与实施例1中的龙门架滑膜系统140类似，配合在底座210的两高架上表面设置的导轨217、218上。可沿导轨滑动从而沿着底座210运动。其包括与导轨217、218配合的龙门立柱231、232和横向地设置在龙门立柱231、232之间的龙门横梁233。

曲面吸盘激光切割机200的底部的吸盘滑架模组220和龙门架滑膜系统240，采用电机配合齿轮齿条进行前后的移动，上片台是用光电感应开关。

加工滑轨机器人230如图10所示，包括滑轨配合部231以及与所述滑轨配合部联接的加工机械手232。其中，滑轨配合部231配合在龙门横梁243上，可以在龙门横梁243上横向地滑动。加工机械手232部分包括固定CCD检测装置2321的第一支臂232A，如图5、图6所示、以及固定激光划线装置2322、涂浆装置2322和压轮2324的第二支臂232B，其中，激光划线装置2322、涂浆装置2323和压轮2324被构型为基于加工机械手232的一次运动连续地完成划线、涂浆以及压浆操作。

首先玻璃片在传送台上两侧的滑轮定位先让玻璃居中，使中心线保持在一定的位置，再由传送台传送到指定位置触发激光定位玻璃停止运行。下一步由吸盘滑架模组从原点移动到起始位置，吸盘从传送带之间升起，使其完整贴合不规则曲面玻璃，然后整体抬升回到原点然后固定位置。接下来由CCD检测装置进行扫描，确定玻璃的位置，曲面度等一些具体信息发送到处理中心。

然后加工滑轨机器人230根据工艺要求设定具体的参数，路径后开始激光划线，划线的同时，后面会跟着涂银浆和使用银浆压轮压平银浆，使这三个工作同时进行。这大大节省了时间，改变了传统激光划线的先划线后涂浆的工作方式。加工完成后由吸盘滑架模组将加工材料移动到出片区，从通道前后均可出片，过程快速，同批次生产效率较高。该设备具有加工稳定，切割划线精确，产品合格率高，设备故障率低，

【实施例3：六轴机器人全自动激光切割机】

本实施例中的六轴机器人全自动激光切割机是基于机器人激光切割机和曲面吸盘激光切割机的基础上加以升级改进，取长补短，有架构稳定、性能优异，加工时间短，速度快，刻画切割玻璃种类多等优点。本实施例中的六轴机器人全自动激光切割机可实现不规则曲面不同角度的玻璃的加工，效率较传统激光切割机有很大提升。

本实施例中的六轴机器人全自动激光切割机300，如图12所示包括底座310，与所述底座的中部通道滑动配合的六轴吸盘机器人320，与所述底座310的顶部导轨滑动配合的龙门架滑膜系统340，以及横向滑动配合在龙门架滑膜系统340上的。

其中，如图13所示，底座310是由200＊75＊10的槽钢还有80＊80＊5与40＊40＊4的方管焊接而成，具有结构牢固可靠的特性。其包括两侧的高架311、312和中间的低架313、314，在低架313、314中间形成通道315，在通道315内的底座的设置有轨道316用于配合吸盘滑轨机器人320允许吸盘滑轨机器人320在通道315内滑动。

吸盘滑轨机器人320的结构如图14所示，包括吸盘部321和与吸盘部321联接的转臂部322。吸盘部321可以包括内外嵌套的大致方形吸盘架3211垂直地设置于吸盘架3211的不同位置的且朝向一面的多个吸盘组件3212。吸盘组件3211可以形成真空吸力，且与玻璃片接触的头部可以包括万向关节，从而使得吸盘组件可以顺从玻璃片的形状。转臂部322可以是六自由度转臂，例如可以如图所示包括滑动地配合于轨道316的转臂座3221，与转臂座3221枢转联接的转臂3222以及联接于转臂与吸盘部321之间的平转组件3223。

龙门架滑膜系统340配合在底座310的两高架上表面设置的导轨317、318上。可沿导轨滑动从而沿着底座310运动。其包括与导轨317、318配合的龙门立柱341、342和横向地设置在龙门立柱341、342之间的龙门横梁343。龙门架滑膜系统340采用电机配合齿轮齿条进行前后的移动。

加工滑轨机器人330如图15所示，包括滑轨配合部331以及与所述滑轨配合部联接的加工机械手332。其中，滑轨配合部131配合在龙门横梁343上，可以在龙门横梁343上横向地滑动。加工机械手332部分包括固定CCD检测装置3321的第一支臂332A，如图5、图6所示、以及固定激光划线装置3322、涂浆装置3322和压轮3324的第二支臂332B，其中，激光划线装置3322、涂浆装置3323和压轮3324被构型为基于加工机械手332的一次运动连续地完成划线、涂浆以及压浆操作。

激光机定位系统多采用激光定位的定位方法。首先玻璃在传送台上两侧的滑轮定位先让玻璃居中，使中心线保持在一定的位置，在由传送台传送到指定位置触发激光定位玻璃停止运行。

下一步由下部六轴吸盘机器人从原点移动到起始位置，吸盘从传送带之间升起，使其完整贴合不规则曲面(平面)玻璃，然后整体抬升回到原点。

接下来由加工滑轨机器人使用CCD检测装置3321进行扫描，确定玻璃的位置，曲面度等一些具体信息发送到处理中心。然后加工滑轨机器人330根据工艺要求设定具体的参数，路径后开始激光划线，划线的同时，后面会跟着涂银浆和使用银浆压轮压平银浆，使这三个工作同时进行。这大大节省了时间，改变了传统激光划线的先划线后涂浆的工作方式。

加工完成后由下部六轴吸盘机器人将加工材料移动到出片区，从通道的前后均可出片)，过程快速，同批次生产效率较高。该机器具有操作灵活，上下片速度快，切割划线精确，合格率高等优点。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (7)

1.一种激光划线涂浆机，其特征在于：包括底座，联接在所述底座上的龙门架滑膜系统以及联接在所述龙门架滑膜系统的加工滑轨机器人；其中，所述龙门架滑膜系统和所述底座结合界定加工区域，所述加工滑轨机器人包括可滑动地配合于所述龙门架滑膜系统的滑轨配合部以及与所述滑轨配合部联接的加工机械手，所述加工机械手上固定地设置有CCD检测装置、激光划线装置、涂浆装置和压轮，所述CCD检测装置被设置为对所述加工区域内的玻璃片进行定位检测，且所述激光划线装置、所述涂浆装置和所述压轮被构型为在加工机械手的带动下对所述加工区域内的所述玻璃片进行加工。

2.根据权利要求1所述的激光划线涂浆机，其特征在于：所述CCD检测装置固定于所述加工机械手的第一支臂，所述激光划线装置、涂浆装置和压轮固定于所述加工机械手的第二支臂。

3.根据权利要求1或2所述的激光划线涂浆机，其特征在于：所述底座包括两侧的两个高架和中间的两个低架，在所述两个低架中间形成通道，在所述通道内设置有轨道。

4.根据权利要求3所述的激光划线涂浆机，其特征在于：所述龙门架滑膜系统滑动地配合于所述底座的高架的导轨上，在所述导轨上可滑动。

5.根据权利要求3所述的激光划线涂浆机，其特征在于：还包括配合在所述底座的所述轨道上的吸盘滑轨单元用于将玻璃片送至所述加工区域。

6.根据权利要求5所述的激光划线涂浆机，其特征在于：所述吸盘滑轨单元包括吸盘滑轨机械手，所述吸盘滑轨机械手包括在所述轨道上可滑动的转臂座，联接于所述转臂座的多自由度机械臂，以及联接在所述多自由度机械臂端部的吸盘部，所述吸盘滑轨机械手被配置为将所述玻璃片从输送台取下后，沿所述轨道运动至所述加工区域后将通过所述多自由度机械臂的运动使得所述玻璃片被所述加工机械手上的CCD检测装置、激光划线装置、涂浆装置和压轮定位加工。

7.根据权利要求5所述的激光划线涂浆机，其特征在于：所述吸盘滑轨单元包括吸盘滑架模组，所述吸盘滑架模组包括沿所述轨道可滑动的吸盘支架部以及与吸盘支架部联接的吸盘部。