CN219987631U - 一种轨道机器人驱动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及轨道机器人技术领域，特别涉及轨道机器人技术领域，特别涉及一种轨道机器人驱动装置，本体底板上安装有驱动装置和从动装置，驱动装置和从动装置滑动连接在轨道上，在驱动装置和从动装置底部安装转向轴，转向轴连接本体底板。本实用新型的有益效果是：采用两侧竖向布置驱动轮，依靠机器人本体自动提供下压力从而保证了驱动摩擦力，提高了机器人运动效率。可搭配使用“工”字型轨道，降低了轨道系统搭建成本。本驱动装置与机器人本体用轴连接，使得机器人可应用在弯轨环境中，拓展了机器人的使用环境。

Description

一种轨道机器人驱动装置

技术领域

本实用新型涉及轨道机器人技术领域，特别涉及一种轨道机器人驱动向装置。

背景技术

如今，科技创新日新月异，机器人越来越多的出现在日常的生产生活中。本发明所应用的轨道机器人，也不例外，并且依靠其成本低可靠度高技术成熟的优点，其应用场景的更加广泛，也因此对机器人的性能提出了更高的要求。例如，在隧道中某点位异常，机器人需要快速移动至此点位，此时对机器人驱动装置就提出了一定的要求。现在市面上机器人普遍运动速度较慢，在机器人运动时，由于轨道机器人大多采用侧向或者下方布置驱动轮同时需要多组导向滚轮，导致驱动轮不能紧贴轨道，使其运动效率较低，同时在行驶过弯轨时，驱动轮摩擦性质变为滑动摩擦，加剧了驱动轮老化，降低了机器人稳定性，降低了定位精度，增加了控制难度。并且大多轨道机器人驱动装置体积较大，不够紧凑，从而使得机器人本体过于臃肿，而且对轨道截面要求苛刻增加了整体成本。

为此，本申请设计了一种轨道机器人驱动装置，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型为了弥补现有技术中的不足，提供了一种轨道机器人驱动向装置。

本实用新型是通过如下技术方案实现的：

一种轨道巡检机器人驱动装置，包括本体底板，其特征在于：

所述本体底板上安装有驱动装置和从动装置，驱动装置和从动装置滑动连接在轨道上，在驱动装置和从动装置底部安装转向轴，转向轴连接本体底板。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述驱动装置包括驱动框架，驱动框架成U形，在其相对的两侧壁内分别安装有走轮固定座，走轮固定座上连接有驱动轮，驱动轮通过驱动轮轴连接有从动齿轮，从动齿轮啮合传动有中间齿轮，中间齿轮啮合传动主动齿轮，主动齿轮通过主动齿轮固定座安装在电机的电机轴端。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述电机的一端设置有连接在驱动框架上的驱动器盒，驱动器盒中设置有驱动器，驱动器连接电机。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述中间齿轮镜像设置两个，两个之间连接有传动轴。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述驱动框架的两侧安装有齿轮护罩。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述驱动框架的底部中央设置有转向轴承压板，转向轴承压板中安装有转向轴承，转向轴承中连接有转向轴。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型采用两侧竖向布置驱动轮，依靠机器人本体自动提供下压力从而保证了驱动摩擦力，本装置采用两侧对称布置驱动轮并通过驱动轴和齿轮连接，在使用同一个电机的前提下保证两驱动轮同速同向转动，提高了机器人运动效率。此驱动方式可搭配使用“工”字型轨道，降低了轨道系统搭建成本。本驱动装置与机器人本体用轴连接，使得机器人可应用在弯轨环境中，拓展了机器人的使用环境。

附图说明

图1为本实用新型的整体效果图；

图2为本实用新型的驱动装置前侧视图；

图3为本实用新型的驱动装置后侧视图；

图4为本实用新型的控制流程图；

图5为本实用新型的驱动轮示意图：

图6为本实用新型的齿轮护罩示意图。

图中，

1、轨道，2、驱动装置，3、从动装置，4、本体底板，5、转向轴，201、驱动框架，202、走轮固定座，203、驱动轮，204、驱动轮轴，205、主动齿轮，206、主动齿轮固定座，207、中间齿轮，208、从动齿轮，209、传动轴，2010、传动轴轴承，2011、传动轴轴承盖，2012、电机，2013、驱动器，2014、驱动器盒，2015、转向轴承，2016、转向轴承压板，2017、齿轮护罩。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1-图6为本实用新型的一种具体实施例，该实施例为一种轨道机器人驱动装置，

如图1所示，本装置位于机器人前端，用转向轴与机器人本体底板连接，后端为与本装置相似的无动力源的从动装置。进一步的如图2和图3所示，在本装置中，驱动框架与驱动轮座固定，驱动轮座内插入驱动轮轴，驱动轮轴内侧固定驱动轮，外侧固定从动齿轮，相同的对称安装有相同的零部件；驱动框架上嵌入传动轴轴承并用传动轴轴承盖压紧，并将传动轴插入，传动轴两端安装中间齿轮，并与从动齿轮相啮合；齿轮外部安装齿轮护罩，齿轮护罩固定在驱动框架上；将电机安装在驱动框架上，电机输出轴轴端安装主动齿轮固定座，主动齿轮固定座上固定主动齿轮，主动齿轮与中间齿轮相啮合；驱动器内置于驱动器盒里，驱动器盒安装在电机尾部于驱动框架固定，通过线束与电机连接；转向轴承嵌在驱动框架底部，并用转向轴承压板压紧。

如图1和图4所示，本装置与底板及从动装置连接成整体悬挂于轨道上。后台控制中心将指令通过主机信息无线传输系统下发给机器人本体控制系统，机器人本体控制系统控制驱动器驱动电机转动，通过传动轴和一系列齿轮带动两侧驱动轮转动，最终实现机器人在轨道上移动。

两驱动轮同速同向同动力源，使得机器人运动效率更高，可承受负载更大，运动时机器人与轨道对中性好；同时依靠机器人自身重力为驱动轮提供下压力来保证其摩擦力，减少了称重轮组的使用，从而使机器人机构更为紧凑。

其中，如图5所示，驱动轮采用包胶设计，增加了与轨道接触面的摩擦力，又能为机器人本体过滤一些小的运动中的震动。

其中，如图6所示，齿轮外侧安装有齿轮护罩，防止异物进入卡住齿轮，在恶劣环境中能更好的为齿轮啮合传动提供防护，增加了机器人的稳定性。此零件采用钣金工艺，紧贴齿轮的同时又不干涉齿轮传动，提高了防护性能又降低成本。

在本装置中，电机、驱动器全部固定在驱动框架上，电机和驱动器距离很近，因此提高了机器人驱动系统的抗干扰能力。同时作为一个功能性整体，集成度较高，实现模块化，方便安装维护，不影响机器人后续功能拓展改造。

在上述基础上，在面对重负载的使用环境时，将后面从动装置更换为驱动装置，此时，机器人具有4个驱动轮，可以为机器人提供更大的动力来用于更为苛刻的环境中。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案所做的其他修改或者等同替换，只要不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (6)

1.一种轨道机器人驱动装置，包括本体底板（4），其特征在于：

所述本体底板（4）上安装有驱动装置（2）和从动装置（3），驱动装置（2）和从动装置（3）滑动连接在轨道（1）上，在驱动装置（2）和从动装置（3）底部安装转向轴（5），转向轴（5）连接本体底板（4）。

2.根据权利要求1所述的轨道机器人驱动装置，其特征在于：

所述驱动装置（2）包括驱动框架（201），驱动框架（201）成U形，在其相对的两侧壁内分别安装有走轮固定座（202），走轮固定座（202）上连接有驱动轮（203），驱动轮（203）通过驱动轮轴（204）连接有从动齿轮（208），从动齿轮（208）啮合传动有中间齿轮（207），中间齿轮（207）啮合传动主动齿轮（205），主动齿轮（205）通过主动齿轮固定座（206）安装在电机（2012）的电机轴端。

3.根据权利要求2所述的轨道机器人驱动装置，其特征在于：

所述电机（2012）的一端设置有连接在驱动框架（201）上的驱动器盒（2014），驱动器盒（2014）中设置有驱动器（2013），驱动器（2013）连接电机（2012）。

4.根据权利要求2所述的轨道机器人驱动装置，其特征在于：

所述中间齿轮（207）镜像设置两个，两个之间连接有传动轴（209）。

5.根据权利要求2所述的轨道机器人驱动装置，其特征在于：

所述驱动框架（201）的两侧安装有齿轮护罩（2017）。

6.根据权利要求2所述的轨道机器人驱动装置，其特征在于：

所述驱动框架（201）的底部中央设置有转向轴承压板（2016），转向轴承压板（2016）中安装有转向轴承（2015），转向轴承（2015）中连接有转向轴（5）。