CN219950137U - 一种水下机器人用投放装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种水下机器人用投放装置，属于水下机器人技术领域，包括投放箱体，投放箱体内部设有收放线机构，收放线机构包括绕线机构、排线机构和线缆，线缆一端与绕线机构固接，线缆另一端穿过排线机构与水下机器人固接，排线机构包括两块第一固定板、第一电机、限位板、第一丝杆以及滑块，第一丝杆两端分别与两块第一固定板转动连接，限位板水平设置在两块第一固定板之间，第一电机输出端与第一丝杆固接，滑块的前后两端各对称设有两个夹线辊。本实用新型提供的水下机器人用投放装置，能够解决现有技术中对线缆的收纳和维护不足，从而造成线缆的缠绕、损伤，降低了线缆的使用寿命且人工绕线费时费力的问题。

Description

一种水下机器人用投放装置

技术领域

本实用新型涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种水下机器人用投放装置。

背景技术

随着我国在探索深海、开发利用深海资源以及保障国家深海安全等方面需求不断增加，越来越多的水下新型设备研发并投入使用，水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。

无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底机构物上爬行式三种，目前，现有的水下机器人在水下工作都需要借助投放装置进行辅助工作。

现有的投放装置投放回收水下机器人时，忽视了对线缆的收纳和维护，极易造成线缆的缠绕、损伤，不便于下次的使用，使用完后再人工进行绕线，费时费力，降低了线缆的使用寿命。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种水下机器人用投放装置，能够解决现有技术中对线缆的收纳和维护不足，从而造成线缆的缠绕、损伤，降低了线缆的使用寿命且人工绕线费时费力的问题。

为解决上述的技术问题，本实用新型提供一种水下机器人用投放装置,包括投放箱体，投放箱体内部设有收放线机构，收放线机构包括绕线机构、排线机构和线缆，线缆一端与绕线机构固接，线缆另一端穿过排线机构与水下机器人固接，排线机构包括两块第一固定板、第一电机、限位板、第一丝杆以及滑块，两块第一固定板的底部与投放箱体的底面固接，第一丝杆位于两块第一固定板之间且第一丝杆的两端分别与两块第一固定板转动连接，限位板水平设置在两块第一固定板之间且限位板的两端分别与两块第一固定板固接，第一电机固接在第一固定板远离第一丝杆的一侧且第一电机的输出端与第一丝杆一端轴线处固接，滑块可左右滑移的套设在限位板上，滑块下端与第一丝杆螺纹连接，滑块的中部固接有拱门形的连接块，连接块的中间转动连接有滑轮，滑块的前后两端各对称设有两个夹线辊。

进一步的，绕线机构包括两块第二固定板、第二电机以及绕线筒，两块第二固定板的底部与投放箱体的底面固接且两块第二固定板位于两块第一固定板的后方，绕线筒置于两块第二固定板之间且绕线筒的两端分别与两块第二固定板转动连接，第二电机固接在第二固定板远离绕线筒的一侧且第二电机的输出端与绕线筒一端轴线处固接用于驱动绕线筒旋转。

进一步的，滑块的前后两端各对称设有两个夹线辊。

进一步的，滑块上前后两端各开设有一个滑动槽，两个滑动槽中各转动连接有一个第二丝杆，第二丝杆的两端分别与夹线辊的下端螺纹连接，第二丝杆两端的夹线辊螺纹的旋向相反。

进一步的，排线机构前方设有定位板，定位板的底端与投放箱体底面固接且定位板位于底面长度方向的中线上，定位板的中部开设有通孔。

进一步的，投放箱体内侧壁的前端对称设有两个伸缩臂。

进一步的，投放箱体的前端开设有升降门。

进一步的，投放箱体的顶端的中央设有主吊耳，投放箱体的四角各设有一个副吊耳。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型提供的水下机器人用投放装置，通过收放线机构对线缆的收放进行控制，节省的人力和时间，通过排线机构使线缆收纳更加整齐，避免线缆的缠绕从而造成损伤，延长线缆的使用寿命且便于再次使用，通过第二丝杆的设置可以对套设在其上的两个夹线辊之间的距离进行控制，以适应不同粗细的线缆，使得线缆收到张力拉紧，便于收放线缆，通过定位板的设置使得与水下机器人相连接的线缆处于居中位置，伸缩臂的设置可以使得水下机器人在投放箱体中更加稳定，减少水下机器人受损的风险升降门的设置有利于减少在水中开门的阻力，通过主吊耳和副吊耳的设置，使得对投放箱体的投放方式更加灵活。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式来详细说明本实用新型；

图1为本实用新型实施例提供的水下机器人用投放装置投放箱体立体结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的水下机器人用投放装置投放箱体内部立体结构示意图。

图3为本实用新型实施例提供的水下机器人用投放装置滑块放大结构示意图。

图4为本实用新型实施例提供的水下机器人用投放装置滑块处剖视结构示意图。

附图中的标记为：1、投放箱体；2、绕线机构；201、第二固定板；202、第二电机；203、绕线筒；3、排线机构；301、第一固定板；302、第一电机；303、限位板；304、第一丝杆；305、滑块；4、线缆；5、连接块；6、滑轮；7、夹线辊；8、滑动槽；9、第二丝杆；10、定位板；11、伸缩臂；12、升降门；13、主吊耳；14、副吊耳。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种水下机器人用投放装置,包括投放箱体1，投放箱体1的顶端的中央设有主吊耳13，投放箱体1的四角各设有一个副吊耳14，投放箱体1的前端开设有升降门12，升降门12可由液压系统或者电力控制，投放箱体1内侧壁的前端对称设有两个伸缩臂11，伸缩臂11由内置液压系统控制，投放箱体1内部设有收放线机构，收放线机构包括绕线机构2、排线机构3和线缆4，排线机构3前方设有定位板10，定位板10的底端与投放箱体1底面固接且定位板10位于底面长度方向的中线上，线缆4一端与绕线机构2固接，线缆4另一端穿过排线机构3再穿过定位板10上的通孔后与水下机器人固接，排线机构3包括两块第一固定板301、第一电机302、限位板303、第一丝杆304以及滑块305，两块第一固定板301的底部与投放箱体1的底面固接，第一丝杆304位于两块第一固定板301之间且第一丝杆304的两端分别与两块第一固定板301转动连接，限位板303水平设置在两块第一固定板301之间且限位板303的两端分别与两块第一固定板301固接，第一电机302固接在第一固定板301远离第一丝杆304的一侧且第一电机302的输出端与第一丝杆304一端轴线处固接，滑块305可左右滑移的套设在限位板303上，滑块305的下端与第一丝杆304螺纹连接，滑块305的中部固接有拱门形的连接块5，连接块5的中间转动连接有滑轮6，滑块305的前后两端各对称设有两个夹线辊7，本实施例中，滑块305上前后两端各开设有一个滑动槽8，两个滑动槽8中各转动连接有一个第二丝杆9，第二丝杆9的两端分别与夹线辊7的下端螺纹连接，第二丝杆9两端的夹线辊7螺纹的旋向相反，第二丝杆9可以通过第三电机来控制转动，绕线机构2包括两块第二固定板201、第二电机202以及绕线筒203，两块第二固定板201的底部与投放箱体1的底面固接且两块第二固定板201位于两块第一固定板301的后方，绕线筒203置于两块第二固定板201之间且绕线筒203的两端分别与两块第二固定板201转动连接，第二电机202固接在第二固定板201远离绕线筒203的一侧且第二电机202的输出端与绕线筒203一端轴线处固接用于驱动绕线筒203旋转。

本装置在使用时，线缆4的一端固接在绕线筒203上，线缆4的另一端通过靠近绕线筒203的相邻两个夹线辊7，然后从滑轮6的上方穿过连接块5，接着通过远离绕线筒203的相邻两个夹线辊7，再穿过定位板10中部开设的通孔与水下机器人固接，控制第二丝杆9转动，调节相邻两个夹线辊7之间的距离来适应线缆4的直径，控制两个伸缩臂11夹紧水下机器人，在放出水下机器人时，先通过投放装置连接投放箱体1上的主吊耳13和副吊耳14，将投放箱体1慢慢浸入水中，在投放箱体1到达目标位置时，控制升降门12打开，接着启动水下机器人离开箱体，同时开启第二电机202和第一电机302，第二电机202带动绕线筒203转动，放出线缆4，第一电机302控制滑块305的处于绕线筒203放出线缆4的位置，线缆4放出的速度稍稍快于机器人移动的速度，线缆4跟随机器人前进，当水下机器人探索完成后返回投放箱体1时，控制第二电机202使得绕线筒203反向转动收起线缆4，同时开启第一电机302带动第一丝杆304转动，从而带动滑块305移动，控制线缆4收起时的的位置，使线缆4在绕线筒203上整齐绕紧，夹线辊7夹持线缆4为排线机构3和绕线机构2之间的线缆4提供张力，使得线缆4能够更整齐的绕紧在绕线筒203上，当水下机器人返回到投放箱体1中时，收起线缆4的工作同时完成，此时由于定位板10的存在使得水下机器人处于箱体长度方向的中线上，控制伸缩臂11伸长，夹紧水下机器人，降下升降门12，接着控制投放装置将投放箱体1缓缓拉出水面，完成水下机器人的回收,本装置既可用于有缆遥控潜水器也可用于无缆遥控潜水器，用于无缆遥控潜水器时，本装置中的线缆4可采用普通的绳索，帮助回收无缆遥控潜水器，在用于有缆遥控潜水器时，本装置中的线缆4可采用传输信息的线缆4，并且通过投放箱体1与外界连接用于传输信息。

本实用新型提供的水下机器人用投放装置，通过收放线机构对线缆4的收放进行控制，节省的人力和时间，通过排线机构3使线缆4收纳更加整齐，避免线缆4的缠绕从而造成损伤，延长线缆4的使用寿命且便于再次使用，通过第二丝杆9的设置可以对套设在其上的两个夹线辊7之间的距离进行控制，以适应不同粗细的线缆4，使得线缆4收到张力拉紧，便于收放线缆4，通过定位板10的设置使得与水下机器人相连接的线缆4处于居中位置，伸缩臂11的设置可以使得水下机器人在投放箱体1中更加稳定，减少水下机器人受损的风险升降门12的设置有利于减少在水中开门的阻力，通过主吊耳13和副吊耳14的设置，使得对投放箱体1的投放方式更加灵活。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种水下机器人用投放装置，包括投放箱体(1)，其特征在于，所述投放箱体(1)内部设有收放线机构，所述收放线机构包括绕线机构(2)、排线机构(3)和线缆(4)，所述线缆(4)一端与绕线机构(2)固接，所述线缆(4)另一端穿过排线机构(3)与水下机器人固接，所述排线机构(3)包括两块第一固定板(301)、第一电机(302)、限位板(303)、第一丝杆(304)以及滑块(305)，两块所述第一固定板(301)的底部与所述投放箱体(1)的底面固接，所述第一丝杆(304)位于两块第一固定板(301)之间且第一丝杆(304)的两端分别与两块第一固定板(301)转动连接，所述限位板(303)水平设置在两块第一固定板(301)之间且限位板(303)的两端分别与两块第一固定板(301)固接，所述第一电机(302)固接在第一固定板(301)远离第一丝杆(304)的一侧且第一电机(302)的输出端与第一丝杆(304)一端轴线处固接，所述滑块(305)可左右滑移的套设在所述限位板(303)上，所述滑块(305)下端与所述第一丝杆(304)螺纹连接，所述滑块(305)的中部固接有拱门形的连接块(5)，连接块(5)的中间转动连接有滑轮(6)，所述滑块(305)的前后两端各对称设有两个夹线辊(7)，所述滑块(305)上前后两端各开设有一个滑动槽(8)，两个所述滑动槽(8)中各转动连接有一个第二丝杆(9)，所述第二丝杆(9)的两端分别与所述夹线辊(7)的下端螺纹连接，所述第二丝杆(9)两端的夹线辊(7)螺纹的旋向相反。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人用投放装置，其特征在于，所述绕线机构(2)包括两块第二固定板(201)、第二电机(202)以及绕线筒(203)，两块所述第二固定板(201)的底部与所述投放箱体(1)的底面固接且两块第二固定板(201)位于所述两块第一固定板(301)的后方，所述绕线筒(203)置于两块第二固定板(201)之间且绕线筒(203)的两端分别与两块第二固定板(201)转动连接，所述第二电机(202)固接在第二固定板(201)远离绕线筒(203)的一侧且第二电机(202)的输出端与绕线筒(203)一端轴线处固接用于驱动所述绕线筒(203)旋转。

3.根据权利要求1所述的一种水下机器人用投放装置，其特征在于，所述排线机构(3)前方设有定位板(10)，所述定位板(10)的底端与投放箱体(1)底面固接且定位板(10)位于底面长度方向的中线上，所述定位板(10)的中部开设有通孔。

4.根据权利要求1所述的一种水下机器人用投放装置，其特征在于，所述投放箱体(1)内侧壁的前端对称设有两个伸缩臂(11)。

5.根据权利要求1所述的一种水下机器人用投放装置，其特征在于，所述投放箱体(1)的前端开设有升降门(12)。

6.根据权利要求1所述的一种水下机器人用投放装置，其特征在于，所述投放箱体(1)的顶端的中央设有主吊耳(13)，所述投放箱体(1)的四角各设有一个副吊耳(14)。