CN219926077U - 一种玻璃移载机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种玻璃移载机械手，包括：二轴移动模组；转接部；能沿横向和纵向伸缩的矩形伸缩架，两个第一安装块水平纵向滑动连接于转接部；采用双向丝杆的第一丝杆模组；两个剪叉架，分别设置于两个横向伸缩杆；每个剪叉架的最外侧的两个上铰接点分别铰接于相应的横向伸缩杆的两端，中间的上铰接点铰接于相应的第一安装块，其余的上铰接点均铰接有第一滑动块，第一滑动块滑动连接于相应的横向伸缩杆；两组吸盘安装块；多个气动吸盘，依次设置于两组吸盘安装块；调节块，处于转接部上方，上下滑动连接于转接部；两个铰接条，第一端分别铰接于两个第二安装块，第二端铰接于调节块；第一驱动，设置于转接部，用于带动调节块上下滑动。

Description

一种玻璃移载机械手

技术领域

本实用新型涉及玻璃生产加工，特别涉及一种玻璃移载机械手。

背景技术

玻璃移载机械手一般通过二轴移动模组和气动吸盘的配合，用于抬起并移动玻璃。例如在夹胶玻璃生产中，在一块玻璃上放置胶片后，需要通过玻璃移载机械手将另一块玻璃抬起，移动至和前一块玻璃对齐，并放置到胶片上。玻璃的外形、尺寸不相同，现有玻璃移载机械手的吸盘位置通常固定，在配合一些尺寸较小的玻璃时，虽然也能正常将玻璃吸附，但是一些气动吸盘空出，在覆盖到前一块玻璃上时，会对胶片产生影响，影响操作。

实用新型内容

本申请提供一种玻璃移载机械手，能够解决背景技术中提出问题。

本申请中，提供一种玻璃移载机械手，包括：二轴移动模组和转接部，还包括：

能沿横向和纵向伸缩的矩形伸缩架，包括：两个横向伸缩杆、两个纵向伸缩杆、两个第一安装块和两个第二安装块；两个所述第一安装块水平纵向滑动连接于所述转接部；

采用双向丝杆的第一丝杆模组，设置于所述转接部，用于带动两个所述第一安装块相互靠近或者远离；

两个剪叉架，分别设置于两个所述横向伸缩杆；每个所述剪叉架的最外侧的两个上铰接点分别铰接于相应的所述横向伸缩杆的两端，中间的上铰接点铰接于相应的所述第一安装块，其余的上铰接点均铰接有第一滑动块，所述第一滑动块滑动连接于相应的所述横向伸缩杆；

两组吸盘安装块，分别铰接于两个所述剪叉架的下铰接点；

多个气动吸盘，依次设置于两组所述吸盘安装块；

调节块，处于所述转接部上方，上下滑动连接于所述转接部；

两个铰接条，第一端分别铰接于两个所述第二安装块，第二端铰接于所述调节块；

第一驱动，设置于所述转接部，用于带动所述调节块上下滑动。

进一步地，每个所述气动吸盘的均固定连接有一段硬质的连接管，每个所述第一滑动块均设置有供配合所述连接管的第一通孔。

进一步地，还包括多个加固伸缩杆，设置于两个所述剪叉架之间。

进一步地，所述纵向伸缩杆对应于所述矩形伸缩架的宽。

进一步地，所述每个所述气动吸盘和对应的所述吸盘安装块之间均设置有弹簧，所述弹簧用于：所述气动吸盘抵住玻璃后，使所述转接部还能继续下移。

综上所述，本申请中，一种玻璃移载机械手，第一驱动可以带动矩形伸缩架沿纵向伸缩，在一定范围内调整气动吸盘在纵向上的间距。第一丝杆模组可以带动矩形伸缩架沿横向伸缩，在一定范围内调整气动吸盘在横向上的间距。两者独立控制，互不干涉。具有的有益效果：可以在一定范围内，调整气动吸盘的横向间距和/或纵向间距，适应多种尺寸、外形的玻璃，操作简单方便。

附图说明

为了更好清楚地说明本申请实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或背景技术中所需使用的附图进行说明。

图1为本实用的结构示意图；

图2为省略二轴移动模组后的俯视图；

图3为矩形伸缩架的俯视图；

图4为矩形伸缩架在第一安装块位置的部分剖视图；

图5为图3中沿A-A的剖视图‘

图6为省略二轴移动模组后的部分爆炸示意图；

图7为加入弹簧后的示意图。

图中，1、二轴移动模组；1A、安装部；2、转接部；2A、倒凹形块；3、矩形伸缩架；3-1、横向伸缩杆；3-1A、L形连接块；3-2、第一安装块；3-2A、滑套；3-3、纵向伸缩杆；3-4、第二安装块；4、第一丝杆模组；4-1、双向丝杆；4-2、第二滑动块；4-3、轴承座；5、剪叉架；5A、上铰接点；5B、中间铰接点；5C、下铰接点；6、吸盘安装块；7、气动吸盘；8、调节块；9、铰接条；10、第一驱动；11、第一直线导轨；12、第一滑动块；13、加固伸缩杆；13A、插块；14、螺钉；15、第一硬质管；16、螺母；17、弹簧；19、第二直线导轨。

实施方式

以下结合说明附图作出进一步说明。除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

请参阅图1、图2和图5，一种玻璃移载机械手，包括：二轴移动模组1、转接部2、矩形伸缩架3、第一丝杆模组4、两个剪叉架5、两组吸盘安装块6、多个气动吸盘7、调节块8、两个铰接条9和第一驱动10。

二轴移动模组1为现有技术，通过两组第二丝杆模组或者同步带模组，用于实现X轴和Z轴方向上的移动。

转接部2固定连接于二轴移动模组1中对应Z轴方向上的第二丝杆模组或者同步带模组的安装部1A上。另外，转接部2还用于供其余的部件进行连接。

请参阅图3和图4，矩形伸缩架3能沿横向和纵向伸缩，包括：两个横向伸缩杆3-1、两个纵向伸缩杆3-3、两个第一安装块3-2和两个第二安装块3-4。具体地，横向伸缩杆3-1、纵向伸缩杆3-3均为两段杆体；第一安装块3-2设置于横向伸缩杆3-1的两段杆体之间，第一安装块3-2上还设置有台阶状的第一通孔，第一通孔的两端位置上均固定连接有滑套3-2A，两个滑套3-2A分别配合横向伸缩杆3-1的两段杆体；第二安装块3-4和纵向伸缩杆3-3也参考这样设置；相邻的横向伸缩杆3-1、纵向伸缩杆3-3之间固设有连接两者的L形连接块3-1A。

请参阅图5和图6，两个第一安装块3-2水平纵向滑动连接于转接部2。第一丝杆模组4采用双向丝杆4-1，设置于转接部2，用于带动两个第一安装块3-2相互靠近或者远离，即带动矩形伸缩架3沿纵向伸缩。具体地，转接部2的底面可以固定连接有两个第一直线导轨11，每个第一直线导轨11均配套设置有两个第一连接块；第一丝杆模组4包括：双向丝杆4-1、两个第二滑动块4-2和两个轴承座4-3；两个第二滑动块4-2固定连接于同侧的两个第一连接块；两个轴承座4-3固定连接于转接部2的底面的两侧位置；双向丝杆4-1的两端分别转动连接于两个轴承座4-3，配套的两个丝杆螺母16分别固定连接于两个第二滑动块4-2。

请参阅图1和图6，两个剪叉架5分别设置于两个横向伸缩杆3-1。每个剪叉架5的最外侧的两个上铰接点5A分别铰接于相应的横向伸缩杆3-1的两端，具体地，可以铰接于横向伸缩杆3-1的两端的L形连接块3-1A上。中间的上铰接点5A（即剪叉架5的上铰接点5A为奇数）铰接于相应的第一安装块3-2，其余的上铰接点5A均铰接有第一滑动块12，第一滑动块12水平横向滑动连接于相应的横向伸缩杆3-1。

请参阅图5和图6，可选地，玻璃移载机械手还包括：多个加固伸缩杆13。多个加固伸缩杆13设置于两个剪叉架5之间。具体地，可以设置在两个剪叉架5相对应的铰接点之间，加固伸缩杆13也为两段杆体，两端均固设有带螺纹孔的插块13A，采用带光滑部分的螺钉14，穿过剪叉架5，螺纹连接于插接块。这样，相比未设置加固伸缩杆13，可以提高两个剪叉架5的同步性和稳定性。

两组吸盘安装块6分别铰接于两个剪叉架5除中间的下铰接点5C之外的其余下铰接点5C。具体地，吸盘安装块6也可以带有螺纹孔，可以采用带光滑部分的螺钉14，穿过剪叉架5，螺纹连接于吸盘安装块6。

多个气动吸盘7依次设置于两组吸盘安装块6。具体地，气动吸盘7上可以设置有一段第一硬质管15，第一硬质管15的外壁在靠近气动吸盘7的位置带有螺纹，通过螺母16，将气动吸盘7固定连接于吸盘安装块6。这样，在气动吸盘7的重力作用下，气动吸盘7的吸盘口也会朝下。和气动吸盘7配套的气泵、气管线路为现有技术，为了方便表示，附图中未作示出。

可选地，每个第一滑动块12上均设置有导向的第一穿出孔，设置好第一硬质管15的长度，使第一硬质管15穿在剪叉架5伸缩的过程中，保持出第一穿出孔。这样，通过第一硬质管15，一方面限制了气动吸盘7和吸盘安装块6的摆动，更加稳定；另一方面，更方便设置和气动吸盘7配套的气管线路。

请参阅图7，可选地，结合上述“限制了气动吸盘7和吸盘安装块6的摆动”的设置，每个气动吸盘7和对应的吸盘安装块6之间均设置有弹簧17。弹簧17用于：气动吸盘7抵住玻璃后，使转接部2还能继续下移。具体地，弹簧17套接于第一硬质管15，两端分别抵住吸盘安装块6和气动吸盘7。这样，气动吸盘7抵住到玻璃时，弹簧17可以缓冲并降低定位要求。

请参阅图6，调节块8处于转接部2上方，上下滑动连接于转接部2。具体地，转接部2顶面固定连接有倒凹形块2A，倒凹形块2A的凹口内的两个内壁上均固定连接一组第二直线导轨19，调节块8固定连接于这些第二直线导轨19配套的第二连接块。

两个铰接条9第一端分别铰接于两个第二安装块3-4，第二端铰接于调节块8。

第一驱动10设置于转接部2，用于带动调节块8上下滑动。具体地，第一驱动10可以采用气缸。

这样，第一驱动10可以带动矩形伸缩架3沿纵向伸缩，在一定范围内调整气动吸盘7在纵向上的间距。第一丝杆模组4可以带动矩形伸缩架3沿横向伸缩，在一定范围内调整气动吸盘7在横向上的间距。两者独立控制，互不干涉。

可选地，纵向伸缩杆3-3对应于矩形伸缩架3的宽。这样，相比将纵向伸缩杆3-3对应于矩形伸缩架3的长，转接部2的长度较短，整个玻璃移载机械手的尺寸更合理。

Claims (5)

1.一种玻璃移载机械手，包括：二轴移动模组(1)和转接部(2)，其特征在于，还包括：

能沿横向和纵向伸缩的矩形伸缩架(3)，包括：两个横向伸缩杆(3-1)、两个纵向伸缩杆(3-3)、两个第一安装块(3-2)和两个第二安装块(3-4)；两个所述第一安装块(3-2)水平纵向滑动连接于所述转接部(2)；

采用双向丝杆(4-1)的第一丝杆模组(4)，设置于所述转接部(2)，用于带动两个所述第一安装块(3-2)相互靠近或者远离；

两个剪叉架(5)，分别设置于两个所述横向伸缩杆(3-1)；每个所述剪叉架(5)的最外侧的两个上铰接点(5A)分别铰接于相应的所述横向伸缩杆(3-1)的两端，中间的上铰接点(5A)铰接于相应的所述第一安装块(3-2)，其余的上铰接点(5A)均铰接有第一滑动块(12)，所述第一滑动块(12)滑动连接于相应的所述横向伸缩杆(3-1)；

两组吸盘安装块(6)，分别铰接于两个所述剪叉架(5)的下铰接点(5C)；

多个气动吸盘(7)，依次设置于两组所述吸盘安装块(6)；

调节块(8)，处于所述转接部(2)上方，上下滑动连接于所述转接部(2)；

两个铰接条(9)，第一端分别铰接于两个所述第二安装块(3-4)，第二端铰接于所述调节块(8)；

第一驱动(10)，设置于所述转接部(2)，用于带动所述调节块(8)上下滑动。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃移载机械手，其特征在于，每个所述气动吸盘(7)的均固定连接有一段硬质的连接管，每个所述第一滑动块(12)均设置有供配合所述连接管的第一通孔。

3.根据权利要求1所述的一种玻璃移载机械手，其特征在于，还包括多个加固伸缩杆(13)，设置于两个所述剪叉架(5)之间。

4.根据权利要求1所述的一种玻璃移载机械手，其特征在于，所述纵向伸缩杆(3-3)对应于所述矩形伸缩架(3)的宽。

5.根据权利要求2所述的一种玻璃移载机械手，其特征在于，所述每个所述气动吸盘(7)和对应的所述吸盘安装块(6)之间均设置有弹簧(17)，所述弹簧(17)用于：所述气动吸盘(7)抵住玻璃后，使所述转接部(2)还能继续下移。