CN219921841U - 一种用于多通道植入的对接运动平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于多通道植入的对接运动平台，运动平台设置在底座上，运动平台的一侧设有第一连接部，运动平台的另一侧设有第一装夹部，运动平台用于驱动第一连接部或/和第一装夹部运动，从而改变二者在空间中的相对位置，运动平台包括平面位移机构和第一前后对接机构，平面位移机构用于驱动第一装夹部在一个平面内运动，第一前后对接机构驱动第一连接部或第一装夹部在垂直于该平面的方向上前后运动，从而将安装在第一装夹部的推杆输出通道与连接件上任意一个连接孔对接，再将粒子或粒子链从推杆输出通道和这个连接孔输出出去，实现多通道植入。本实用新型能够实现全自动操作，避免辐射风险，减少手术时间。

Description

一种用于多通道植入的对接运动平台

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，尤其是涉及在放射源植入手术中使用的一种用于多通道植入的对接运动平台。

背景技术

放射性粒子植入术是指将同位素放射源直接植入肿瘤区域进行治疗的技术，属于放射治疗的一种。目前该技术手段主要是利用现代影像学技术(CT、超声等)，先将同轴穿刺针穿刺到肿瘤靶体内或肿瘤周围，然后拔出同轴穿刺针中的针芯，形成中空通道，然后再用推杆将放射性粒子通过穿刺针的中空通道推入到肿瘤靶体内或肿瘤周围，通过放射性粒子持续释放射线对肿瘤细胞进行杀伤，植入的粒子通常是碘125粒子，碘125粒子半衰期为59.6天、人体内辐射半径不到1.7厘米，安全且易防护，粒子释放的γ射线持续180天有效照射肿瘤细胞，具有靶区肿瘤高剂量分布以杀伤肿瘤细胞，而周围正常组织接受微量辐射，不造成损伤或仅有微小损伤的特性，本质上就是一种精确放疗手段。

公开号为CN1069415A、CN1069063C、CN1190602A、CN1322578A和CN2235827Y等专利文献公开了一种适应人体内多种肿瘤的治疗方法及装置，在治疗前先将多个连接有导管的穿刺针插入人体内肿瘤部位，将放射源固定在钢丝绳的末端，通过通道切换装置将钢丝绳从不同的导管送入肿瘤部位进行放疗，治疗完成后，再将钢丝绳及放射源收走。这类近距离放疗手术，所用的穿刺针的尖端是密封的(而粒子植入手术中的穿刺针是开放的)，将放射源驱动到肿瘤位置(放射源不植入体内)透过穿刺针发射射线对肿瘤进行放疗，这种放射源的放射性比粒子植入手术用的I125粒子强很多，只需要停留几分钟就可以达到放射治疗效果。但是，这种手术相比于粒子植入的手术治疗时间更短，无法长时间抑制肿瘤生长，因此在一些部位的癌症治疗效果上不如粒子植入手术。但是现有的粒子植入手术又必须人工参与进行拔针(调整粒子植入的深度)，导致医生被辐射的问题。同时，这种设备由于放射源不需要和患者创口接触(被穿刺针密封隔离)，放射源的驱动机构的消毒要求要低得多，而粒子植入手术，放射性粒子是直接和生物体组织接触且长时间留置体内的，就需要克服消毒与隔离上的各种问题。由于粒子与推杆是分离的，因此还必须要严格保证输送通道的封闭性，否则粒子就会卡在缝隙中。另外，粒子植入手术还需要解决拔针的问题。因此，需要针对粒子植入的这些技术难点设计专用的粒子自动植入机。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本实用新型的目的是提供一种用于多通道植入的对接运动平台，通过平面位移机构驱动第一前后对接机构或第二前后对接机构在一个平面内运动，第一前后对接机构驱动第一连接部或第一装夹部在垂直于该平面的方向上前后运动，第一连接部上连接有连接件，所述连接件上设有多个输送导管，使安装在第一装夹部上的推杆输出通道的一端与不同输送导管连通，并将放射性粒子或粒子链从不同输送导管植入生物体组织内，从而实现多通道植入；同时第一装夹部上的驱动动力源能够驱动拔针驱动机构动作，第二前后对接机构驱动第三装夹部在垂直于该平面的方向上前后运动，第三装夹部上的驱动动力源能够驱动拔芯机构动作，使拔针驱动机构或拔芯机构能够分别与连接件上不同的输送导管实现对接，从而实现多通道拔芯和拔针。

为了达到上述的目的，本实用新型采用了以下的技术方案：

一种用于多通道植入的对接运动平台，包括运动平台和底座，所述运动平台设置在底座上，所述运动平台的一侧设有第一连接部，所述运动平台的另一侧设有第一装夹部，所述运动平台用于驱动第一连接部或/和第一装夹部运动，从而改变二者在空间中的相对位置，所述运动平台包括平面位移机构和第一前后对接机构，所述第一前后对接机构与平面位移机构连接，所述平面位移机构用于驱动所述第一装夹部在一个平面内运动，所述第一前后对接机构驱动所述第一连接部或第一装夹部在垂直于该平面的方向上前后运动。

作为优选，所述平面位移机构的一侧设有第一连接部，所述第一连接部上连接有连接件，所述连接件上分布有多个连接孔，所述平面位移机构的活动端固定有第一前后对接机构，所述平面位移机构用于驱动所述第一前后对接机构在一个平面内运动，所述第一前后对接机构驱动所述第一装夹部在垂直于该平面的方向上前后运动，推杆输出通道的一端设置在第一装夹部上，所述运动平台用于实现所述推杆输出通道的一端和连接件在空间中的相对运动，使所述推杆输出通道与连接件上的任一连接孔对接，从而实现多通道植入，所述第一连接部为粘胶连接部、焊接连接部、螺纹连接部、铆接连接部、卡扣连接部、锁扣连接部中的一种或多种组合。

作为优选，所述平面位移机构为单关节旋转运动机构、单关节旋转运动机构结合径向直线运动机构、双关节旋转运动机构或XY轴直线运动机构的一种，所述第一前后对接机构设置在所述平面位移机构的活动端。

当所述平面位移机构为单关节旋转运动机构结合径向直线运动机构时，所述平面位移机构还包括旋转臂，所述单关节旋转运动机构驱动旋转臂在一个平面内旋转，所述径向直线运动机构设置在旋转臂上，并驱动设置在旋转臂上的滑块沿着旋转臂径向运动，所述第一前后对接机构设置在滑块的侧面。

作为优选，所述第一装夹部和/或第一连接部上设有快速连接结构，所述快速连接结构为螺纹结构、卡扣结构、锁紧结构的一种或组合；所述第一装夹部和/或第一连接部上还设有定位结构，所述定位结构为定位销、定位孔、定位台阶、定位球的一种或组合。

作为优选，还设有浮动连接机构，所述浮动连接机构是设置在第一装夹部和运动平台之间、或者运动平台内部、或者运动平台和第一连接部之间的引导元件与弹性元件，所述引导元件可以引导连接在浮动连接机构两端的两部分之间做一定形式的相对运动，所述弹性元件在不受外力的情况下可以限制连接在浮动连接机构两端的两部分保持在初始位置上，而在受到外力的情况下可以发生形变从而使二者发生相对运动，在外力撤销后，所述弹性元件在自身弹性作用下将连接在浮动连接机构两端的两部分复位，实现浮动连接。

所述引导元件是球铰、铰链、滑槽、导轨、滑动平面中的一种或组合；所述弹性元件为弹性圈、弹性块、弹簧、弹片、扭簧、卷簧的一种或组合。

作为优选，所述浮动连接机构设置在第一装夹部与前后运动模块之间，或者在所述前后运动模块与平面位移机构之间，或者在所述平面位移机构与第一连接部之间，所述浮动连接机构能够在第一装夹部受外力时，使第一装夹部相对于运动平台之间、或者运动平台内部、或者运动平台相对于第一连接部之间产生相对活动，从而在对接时在对中锥面的导向下自动对中，消除运动平台的定位误差，且在外力撤销后，能够自动复位。

作为优选，还包括第二前后对接机构与第三装夹部，所述第三装夹部设置在第二前后对接机构的一端或所述平面运动机构的活动端，所述平面运动机构同时驱动第一装夹部与第三装夹部在一个平面内运动，所述第二前后对接机构驱动所述第一连接部或第三装夹部在垂直于该平面的方向上前后运动，所述第二前后对接机构与第一前后对接机构并排设置在平面运动机构的活动端。

作为优选，当所述平面位移机构为单关节旋转运动机构结合径向直线运动机构时，所述平面位移机构还包括旋转臂，所述单关节旋转运动机构驱动旋转臂在一个平面内旋转，所述径向直线运动机构设置在旋转臂上，并驱动设置在旋转臂上的滑块沿着旋转臂径向运动，所述第一前后对接机构与第二前后对接机构分别设置在滑块的两侧。

作为优选，所述第一装夹部上还设有第一旋转动力源和第一动力轴，所述第一旋转动力源能够驱动第一动力轴旋转，所述第一旋转动力源能够通过第一动力轴驱动推杆驱动机构或粒子链驱动机构动作；所述第一装夹部上还设有第二旋转动力源和第二动力轴，所述第二旋转动力源能够驱动第二动力轴旋转，所述第二旋转动力源能够通过第二动力轴驱动拔针驱动机构动作；所述第一装夹部上还设有第五旋转动力源和第五动力轴，所述第五旋转动力源能够驱动第五动力轴旋转，所述第五旋转动力源能够通过第五动力轴驱动切断机构动作；所述第一动力轴或第二动力轴或第五动力轴采用传动轴结构或传动孔结构，所述传动轴结构为一字形轴、十字形轴、方轴、六角轴、多边形轴、D形轴、扁轴、花键轴、不规则形轴中的一种，所述传动孔结构为一字形孔、十字形孔、方孔、六角孔、多边形孔、D形孔、扁孔、花键孔、不规则形孔中的一种。

所述第一装夹部还设置有第一导电触点，该第一导电触点通过相互接触或连接的方式形成对外部电子元器件的供电和/或信号传递。

作为优选，所述第三装夹部上还设有第三旋转动力源和第三动力轴，所述第三旋转动力源能够驱动第三动力轴旋转，所述第三旋转动力源能够通过第三动力轴驱动拔芯机构动作；所述第三动力轴采用传动轴结构或传动孔结构，所述传动轴结构为一字形轴、十字形轴、方轴、六角轴、多边形轴、D形轴、扁轴、花键轴、不规则形轴中的一种，所述传动孔结构为一字形孔、十字形孔、方孔、六角孔、多边形孔、D形孔、扁孔、花键孔、不规则形孔中的一种。

所述第三装夹部还设置有第三导电触点，该第三导电触点通过相互接触或连接的方式形成对外部电子元器件的供电和/或信号传递。

有益效果：

本实用新型能够实现多通道植入，通过运动平台的一侧设有连接件，连接件上设有多个连接孔，运动平台的另一侧设有第一装夹部，运动平台的第一前后对接机构与平面位移机构连接，平面位移机构用于驱动第一前后对接机构在一个平面内运动，第一前后对接机构驱动连接件或第一装夹部或连接件在垂直于该平面的方向上前后运动，从而将安装在第一装夹部的推杆输出通道与连接件上任意一个连接孔对接，再将粒子或粒子链从推杆输出通道和这个连接孔输出出去，实现多通道植入。由于有前后对接机构，可以确保通道的封闭连续，避免粒子或粒子链卡在缝隙里，结构简单合理、驱动方便快捷，能够实现全自动操作，避免辐射风险，减少手术时间，降低手术成本。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的限定。

图1为本实用新型实施例一中对接运动平台的结构示意图；

图2为本实用新型实施例一中推杆驱动机构的安装结构示意图；

图3为本实用新型实施例一中粒子植入接头的对接示意图；

图4为本实用新型实施例一中粒子植入接头与连接孔的配合结构示意图；

图5为本实用新型实施例一中安装支架的结构示意图；

图6为本实用新型实施例一中上夹板、下夹板和电机安装板的配合结构示意图；

图7为本实用新型实施例一中第一种消毒隔离罩和第二种消毒隔离罩的安装结构示意图；

图8为本实用新型实施例二中第一装夹部的结构示意图；

图9为本实用新型实施例二中第二装夹部的结构示意图；

图10为本实用新型实施例二中推杆驱动机构和拔针驱动机构安装结构示意图；

图11为本实用新型实施例二中拔芯机构安装结构示意图；

图12为本实用新型实施例二中第三消毒隔离罩隔离的结构示意图之一；

图13为本实用新型实施例二中第三消毒隔离罩隔离的结构示意图之二；

图14为本实用新型实施例二中运动平台侧面结构示意图；

图15为图14的i-i剖面结构示意图；

图16为图14的L-L剖面结构示意图；

图17为本实用新型实施例三中第一装夹部的结构示意图；

图18为本实用新型实施例三中粒子链驱动机构安装结构示意图；

图19为本实用新型实施例三中第四消毒隔离罩隔离的结构示意图；

图20为本实用新型实施例四中第一装夹部的结构示意图；

图21为本实用新型实施例四中切断机构安装结构示意图；

图22为本实用新型实施例四中隔离件的结构示意图；

图23为本实用新型实施例五的结构示意图；

图24为本实用新型实施例六的结构示意图；

图25为本实用新型实施例七的结构示意图；

图26为本实用新型实施例八的结构示意图；

图27为本实用新型实施例八带有连接件的结构示意图；

图28为本实用新型实施例八的第一动力轴侧面剖视图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例一、

如图1-7所示：一种用于多通道植入的对接运动平台，包括底座1、运动平台2、第一连接部201、第一装夹部41、第一旋转动力源51和第一动力轴61，运动平台2安装在底座1上，第一连接部201与第一装夹部41分别安装在运动平台2的两侧，其中第一连接部201相对于底座1不进行活动，运动平台2驱动第一装夹部41运动，从而改变第一装夹部41与第一连接部201在空间中的相对位置，第一旋转动力源51和第一动力轴61设置在底座1上，第一旋转动力源51能够驱动第一动力轴61旋转运动。

在本实施例中，第一装夹部41上设有快速连接部，所述快速连接部为螺纹连接部、卡扣连接部、锁扣连接部中的一种或多种组合，推杆驱动机构71与底座1固定连接，推杆输出通道72的一端与推杆驱动机构71连接，推杆输出通道72的另一端通过快速连接部能够与运动平台2的第一装夹部41固定连接，第一连接部201上安装有连接件3，连接件3上设有多个连接孔31，通过运动平台2将推杆输出通道72的一端与连接孔31对接连通，第一旋转动力源51通过第一动力轴61驱动推杆驱动机构71工作，并驱动推杆沿推杆输出通道72向前运动顶推着设置在推杆前端的放射源沿着不同的连接孔31输出出去。

在本实施例中，连接孔31靠近推杆输出通道72的一端设有对中锥面311，对中锥面311用于在与推杆输出通道72的一端对接时自动导向对中，具体的：推杆输出通道72靠近连接件3的一端还连接有粒子植入接头73，粒子植入接头73与第一装夹部41固定连接，粒子植入接头73上设有锥形对接嘴与连接孔31上的对中锥面311相配合，第一装夹部41与运动平台2之间，或者运动平台2内部，或者运动平台2与第一连接部201之间设有浮动连接机构，浮动连接机构能够在粒子植入接头73或第一连接部201受外力时，使粒子植入接头73相对于运动平台2之间、或者运动平台2内部、或者运动平台2相对于第一连接部201之间产生相对活动，从而在粒子植入接头73插入连接件3上的连接孔31内时，在对中锥面311的导向下自动对中，消除运动平台2的定位误差，且在外力撤销后，粒子植入接头73能够自动复位。

其中浮动连接机构为设置在第一装夹部41和运动平台2之间、或者运动平台2内部、或者运动平台2和第一连接部201之间的引导元件与弹性元件，引导元件可以引导连接在浮动连接机构两端的两部分之间做一定形式的相对运动，弹性元件在不受外力的情况下可以限制连接在浮动连接机构两端的两部分保持在初始位置上，而在受到外力的情况下可以发生形变从而使二者发生相对运动，在外力撤销后，弹性元件在自身弹性作用下将连接在浮动连接机构两端的两部分复位，实现浮动连接；引导元件是球铰、铰链、滑槽、导轨、滑动平面；弹性元件为弹性圈、弹性块、弹簧、弹片、扭簧、卷簧的一种或组合。

在本实施例中，连接件3是对接板，各连接孔31分布在对接板上，连接孔3上设有用于连接输送导管741的快速连接结构742，运动平台2包括平面位移机构和第一前后对接机构，第一前后对接机构与平面位移机构连接，平面位移机构用于驱动所述第一前后对接机构在和对接板平行的平面内运动，第一前后对接机构驱动所述第一装夹部41相对于底座1前后运动；平面位移机构通过一个方向的旋转运动和至少一个方向的直线运动，实现第一装夹部41在一个平面中的运动。

具体的：运动平台2包括第一前后对接机构21和平面位移机构，所述平面位移机构为单关节旋转运动机构22、单关节旋转运动机构22结合径向直线运动机构23、双关节旋转运动机构或XY轴直线运动机构的一种，所述第一前后对接机构21设置在所述平面位移机构的活动端。

当所述平面位移机构为单关节旋转运动机构结合径向直线运动机构时，所述平面位移机构还包括旋转臂，所述单关节旋转运动机构22驱动旋转臂在一个平面内旋转，所述径向直线运动机构23设置在旋转臂上，并驱动设置在旋转臂上的滑块沿着旋转臂径向运动，所述第一前后对接机构21设置在滑块的侧面，由于第一前后对接机构21、单关节旋转运动机构22和径向直线运动机构23的具体驱动方式有很多种，如电机直接驱动、齿轮齿条驱动、电动推杆、同步带驱动或通过丝杆和螺母驱动等，因此在本文字不具体介绍。

优选的，在粒子植入接头73和第一装夹部41之间设置弹性件，弹性件可以变形，从而自动适应外力，实现浮动连接。也可以将整个第一前后对接机构“浮动”连接在径向运动连接块上，例如，在径向运动连接块和第一前后对接机构通过塞打螺丝安装(但不卡死，两个接触面形成滑动平面)，塞打螺丝上套设有弹性圈，第一前后对接机构上有与弹性圈外径相适配的圆孔，如果受到外力，则弹性圈可以变形，从而自动适应外力，实现浮动连接。所述弹性圈的材料可以采用有弹性的柔性材料，如塑料、橡胶、乳胶、硅胶、弹性体材料的一种或组合。所述弹性圈也可以是弹簧，所述浮动连接机构也可以设置在单关节旋转运动机构22和径向直线运动机构23之间，或者连接件与第一连接部之间。

在本实施例中，底座1上设置有安装支架，第一旋转动力源51为固定在安装支架上的驱动电机A，驱动电机A的输出轴即为第一动力轴61，所述第一动力轴61也可以另外设置并与驱动电机A的输出轴传动连接，安装支架包括上下依次固定连接的上夹板1422、下夹板1423和电机安装板1424，其中上夹板1422和下夹板1423组合在一起即为隔离件，第一联轴器1427通过上下两个轴承安装于上夹板1422和下夹板1423之间，实现轴向固定。驱动电机A固定在电机安装板1424上，驱动电机A的电机输出轴与第一联轴器1427连接，该连接方式可为：第一联轴器的一端设置有第一传动部，第一动力轴上设置有与第一传动部连接的第二传动部，所述第一传动部和第二传动部是传动轴与传动孔配合的结构，所述传动轴采用一字形轴、十字形轴、方轴、六角轴、多边形轴、D形轴、扁轴、花键轴、不规则形轴中的一种，所述传动孔的形状匹配所述传动轴的形状；或，所述第一传动部和第二传动部采用摩擦盘结构并通过摩擦盘结构之间的摩擦力建立扭矩传动；或，所述第一传动部和第二传动部采用销孔或销槽与销轴的结构实现扭矩传动。当然该连接方式还可以进一步设置为：还包括有设置在第一传动部和/或第二传动部内的第一弹性元件，所述第一弹性元件推动第一传动部和第二传动部相向运动完成对接，所述第一弹性元件是弹簧、弹性块、弹片、卷簧、扭簧的一种或组合，可防止动力轴与联轴器因刚性对接造成的损伤或不便于对接，也为了消除对接间隙，实现同步转动。

本实施例中，其中导电触点可为电连接器的结构，推杆驱动机构71上安装有上电连接器1428，上电连接器1428用于连接推杆驱动机构71的信号线，安装支架上设有第一中电连接器1429，第一中电连接器1429安装于上夹板1422和下夹板1423之间，实现轴向固定，电机安装板1424上安装有下电连接器1430，下电连接器1430用于连接外部控制器。上电连接器、中电连接器和下电连接器均为弹针式电连接器，三者通过弹针对接的方式实现推杆驱动机构71信号线的插拔连接。具体的，该导电触点用于推杆驱动机构71内的行程开关与旋转编码器的信号传递。

本实施例中，其中消毒隔离罩包括第一消毒隔离罩16，第一消毒隔离罩16的顶部被夹持固定在上夹板1422和下夹板1423之间，上夹板1422、下夹板1423和第一消毒隔离罩16通过紧固件或粘结或焊接固定连接。这样，上夹板1422、下夹板1423和第一消毒隔离罩16形成一组一次性使用的可拆除更换的手术配件，完全隔离了驱动电机及其安装支架等的手术污染，也不需要对它们进行消毒灭菌，降低了手术成本；上夹板1422和下夹板1423还可以合并为一块板，从而简化结构。

本实施例中，其中消毒隔离罩包括第二消毒隔离罩17，第二消毒隔离罩17夹持固定于粒子植入接头1207和第一装夹部41之间，粒子植入接头1207和第一装夹部41之间通过定位销定位配合并通过手拧螺丝锁紧固定，手拧螺丝还可以采用锁扣结构或卡扣结构进行代替，这样两者之间可通过第二消毒隔离罩17隔离，从而将有动力源的运动平台2通过第二消毒隔离罩17隔离，仅需要对粒子植入接头1207进行消毒灭菌，而无需对运动平台2进行消毒灭菌，降低了手术成本。本实施例中，消毒隔离罩采用塑料膜制成。

实施例二、

如图8-16所示：一种用于多通道植入的对接运动平台，包括底座1(图中未示出)、运动平台2、第一连接部201、第一装夹部41、第一旋转动力源51和第一动力轴61，运动平台2安装在底座1上，第一连接部201与第一装夹部41分别安装在运动平台2的两侧，其中第一连接部201相对于底座1不进行活动，运动平台2驱动第一装夹部41运动，从而改变第一装夹部41与第一连接部201在空间中的相对位置，第一旋转动力源51和第一动力轴61设置在第一前后对接机构21上，第一旋转动力源51能够驱动第一动力轴61旋转运动。

在本实施例中，第一装夹部41上设有快速连接部，所述快速连接部为螺纹连接部、卡扣连接部、锁扣连接部中的一种或多种组合，第一装夹部41通过快速连接部能够与推杆驱动机构71固定连接，第一连接部201连接有连接件3上设有多个连接孔31，通过运动平台2将推杆驱动机构71的推杆输出通道72与连接孔31对接连通，第一旋转动力源51通过第一动力轴61驱动推杆驱动机构71工作，并驱动推杆沿推杆输出通道72向前运动顶推着设置在推杆72前端的放射源沿着不同的连接孔31输出出去，该推杆可顶推放射源，也可以是推杆本身就是粒子链或粒子链套管，然后通过切断机构将粒子链或粒子链套管切断实现供料，所述切断机构可以由第五旋转动力源通过第五动力轴驱动，所述第五旋转动力源和第五动力轴均设置在第一装夹部41上；所述第五动力轴采用传动轴结构或传动孔结构，所述传动轴结构为一字形轴、十字形轴、方轴、六角轴、多边形轴、D形轴、扁轴、花键轴、不规则形轴中的一种，所述传动孔结构为一字形孔、十字形孔、方孔、六角孔、多边形孔、D形孔、扁孔、花键孔、不规则形孔中的一种。

在本实施例中，连接件3是对接板，各连接孔31分布在对接板上，运动平台2包括平面位移机构和第一前后对接机构21，第一前后对接机构与21平面位移机构连接，平面位移机构用于驱动所述第一前后对接机构21在和对接板平行的平面内运动，第一前后对接机构驱动所述第一装夹部41相对于底座1前后运动；平面位移机构通过一个方向的旋转运动和至少一个方向的直线运动，实现第一装夹部41在一个平面中的运动。

具体的：运动平台2包括第一前后对接机构21和平面位移机构，所述平面位移机构为单关节旋转运动机构22、单关节旋转运动机构22结合径向直线运动机构23、双关节旋转运动机构或XY轴直线运动机构的一种，所述第一前后对接机构21设置在所述平面位移机构的活动端。

当所述平面位移机构为单关节旋转运动机构结合径向直线运动机构时，所述平面位移机构还包括旋转臂，所述单关节旋转运动机构22驱动旋转臂在一个平面内旋转，所述径向直线运动机构23设置在旋转臂上，并驱动设置在旋转臂上的滑块沿着旋转臂径向运动，所述第一前后对接机构21设置在滑块的侧面，由于第一前后对接机构21、单关节旋转运动机构22和径向直线运动机构23的具体驱动方式有很多种，如电机直接驱动、齿轮齿条驱动、电动推杆、同步带驱动或通过丝杆和螺母驱动等，因此在本文字不具体介绍。

在本实施例中，隔离件包括隔离板A 3013209和隔离板B 3013210，第一联轴器1427通过两个轴承装于隔离板A 3013209和隔离板B 3013210之间，第一旋转动力源51为固定在运动平台上的驱动电机B，驱动电机B的输出轴连接有同步带轮A 30131215，运动平台上转动设置有同步带轮B 30131213，同步带轮A 30131215通过同步带30131212将动力输出至同步带轮B 30131213，第一动力轴61与同步带轮B 30131213同中心轴固定或一体设置，第一动力轴61与第一联轴器1427连接，该连接方式可为：第一联轴器的一端设置有第一传动部，第一动力轴上设置有与第一传动部连接的第二传动部，第一传动部和第二传动部是传动轴与传动孔配合的结构，传动轴采用一字形轴、十字形轴、方轴、六角轴、多边形轴、D形轴、扁轴、花键轴、不规则形轴中的一种，传动孔的形状匹配所述传动轴的形状；或，第一传动部和第二传动部采用摩擦盘结构并通过摩擦盘结构之间的摩擦力建立扭矩传动；或，第一传动部和第二传动部采用销孔或销槽与销轴的结构实现扭矩传动。当然该连接方式还可以进一步设置为：还包括有设置在第一传动部和/或第二传动部内的第一弹性元件，第一弹性元件推动第一传动部和第二传动部相向运动完成对接，第一弹性元件是弹簧、弹性块、弹片、卷簧、扭簧的一种或组合，可防止动力轴与联轴器因刚性对接造成的损伤或不便于对接，也为了消除对接间隙(此时第一传动部和第二传动部上设有消隙斜坡，在所述第一传动部与第二传动部相向运动时将间隙消除)，实现同步转动。

其中第一装夹部和隔离件上设有可以相互配合定位的定位台阶，用于动力轴与联轴器的同轴定位，如圆柱形凸台或圆柱形凹孔，圆柱形凸台与圆柱形凹孔的轴线与动力轴的轴线同轴。第一装夹部上设有快速连接部，快速连接部为螺纹连接部、卡扣连接部、锁扣连接部中的一种或多种组合，第一装夹部能够通过快速连接部隔着隔离件与推杆驱动机构固定连接。

本实施例中，其中导电触点可为电连接器的结构，第一装夹部41上设置有内电连接器3013204，内电连接器3013204用于连接外部控制器，隔离板A 3013209和隔离板B3013210之间设置有第二中电连接器3013205，推杆驱动机构71上设置有外电连接器3013206，外电连接器3013206用于连接推杆驱动机构71的信号线，内电连接器3013204、第二中电连接器3013205和外电连接器3013206均为弹针式电连接器，三者通过弹针对接的方式实现推杆驱动机构71信号线的插拔连接。具体的，该导电触点用于推杆驱动机构内的行程开关与旋转编码器的信号传递。

本实施例中，其中消毒隔离罩包括第三消毒隔离罩30131201，第三消毒隔离罩30131201被夹持固定在隔离板A 3013209和隔离板B 3013210之间，隔离板A 3013209、隔离板B 3013210和第三消毒隔离罩30131201通过紧固件或粘胶或焊接固定连接。这样，隔离板A 3013209、隔离板B 3013210和第三消毒隔离罩30131201形成一组一次性使用的可拆除更换的手术配件(即消毒隔离组件)，完全隔离了有动力源的运动平台2及其第一装夹部41等的手术污染，也不需要对它们进行消毒灭菌，降低了手术成本，隔离板A 3013209与隔离板B3013210可以合并为一块板，从而简化结构。

本实施例中，第一装夹部41上还设有第二旋转动力源52和第二动力轴62，第二旋转动力源52通过第二动力轴62能够驱动拔针驱动机构75动作，对接板上还设置有供拔针驱动机构75进行拔针操作的过孔32。

本实施例中，隔离件还包括隔离板C 3013211和隔离板D 3013212，第二联轴器3013213通过两个轴承装于隔离板C 3013211和隔离板D 3013212之间，其中第一装夹部41可为分体式或一体式结构，第二旋转动力源52为固定在运动平台2上的驱动电机C，驱动电机C的输出轴即为第二动力轴62，驱动电机C的电机输出轴与第二联轴器3013213连接，该连接方式与第一动力轴61和第一联轴器1427的连接结构相同，因此在本文中不具体介绍，当然也可采用其他的对接方式。

本实施例中，第三消毒隔离罩30131201被夹持固定在隔离板C 3013211和隔离板D3013212之间，隔离板C 3013211、隔离板D 3013212和第三消毒隔离罩30131201通过紧固件或粘胶或焊接固定连接。这样，隔离板C 3013211、隔离板D 3013212和第三消毒隔离罩30131201形成一组一次性使用的可拆除更换的手术配件，完全隔离了有动力源的运动平台2及其第一装夹部41等的手术污染，也不需要对它们进行消毒灭菌，降低了手术成本，隔离板C 3013211与隔离板D 3013212可以合并为一块板，从而简化结构。

本实施例还包括第三装夹部42与第二前后对接机构24，第二前后对接机构24与平面位移机构连接，平面位移机构同时驱动所述第一前后对接机构与第二前后对接机构24在和对接板平行的平面内运动，第一前后对接机构与第二前后对接机构24分别驱动所述第一装夹部41与第三装夹部42相对于底座1前后运动，第三装夹部42上还设有第三旋转动力源53和第三动力轴63，第三旋转动力源53通过第三动力轴63能够驱动拔芯机构76动作。

本实施例中，第二前后对接机构24的具体驱动方式有很多种，如电机直接驱动、齿轮齿条驱动、同步带驱动或通过丝杆和螺母驱动等，因此在本文字不具体介绍。

本实施例中，隔离件包括内夹板30131220和外夹板30131221，内夹板30131220和外夹板30131221固定设置在第三装夹部42上，第三联轴器30131224通过两个轴承装于内夹板30131220和外夹板30131221之间，第三旋转动力源53为固定在运动平台上的驱动电机D，驱动电机D的输出轴连接有第一斜齿轮30131222，第三动力轴63转动设置在第三装夹部42上，第三动力轴63同步转动设置有与第一斜齿轮30131222相啮合的第二斜齿轮30131223，或者所述第三动力轴63就是驱动电机D的输出轴，第三动力轴63与第三联轴器30131224连接，该连接方式与第一动力轴61和第一联轴器1427的连接结构相同，因此在本文中不具体介绍，当然也可采用其他的对接方式。

其中第三装夹部和隔离件上设有可以相互配合定位的定位台阶，用于动力轴与联轴器的同轴定位，如圆柱形凸台或圆柱形凹孔，圆柱形凸台与圆柱形凹孔的轴线与动力轴的轴线同轴。第三装夹部上设有快速连接部，所述快速连接部为螺纹连接部、卡扣连接部、锁扣连接部中的一种或多种组合，第三装夹部能够通过快速连接部隔着隔离件与拔芯机构固定连接。

本实施例中，其中导电触点可为电连接器的结构，拔芯机构76上安装有电连接器A(图中未示出)，电连接器A用于连接拔芯机构76的信号线，内夹板30131220和外夹板30131221之间安装有电连接器B(图中未示出)，第三装夹部42上安装有电连接器C30131226，电连接器C30131226用于连接外部控制器。电连接器A、电连接器B和电连接器C30131226均为弹针式电连接器，三者通过弹针对接的方式实现拔芯机构76信号线的插拔连接。具体的，该导电触点用于拔芯机构内的旋转编码器的信号传递。

本实施例中，第三消毒隔离罩30131201被夹持固定在内夹板30131220和外夹板30131221之间，内夹板30131220、外夹板30131221和第三消毒隔离罩30131201通过紧固件或粘胶或焊接固定连接。这样，内夹板30131220、外夹板30131221和第三消毒隔离罩30131201形成一组一次性使用的可拆除更换的手术配件，将有动力源的运动平台2及其第三装夹部42等进行包裹，隔离了手术污染，也不需要对它们进行消毒灭菌，使拔芯机构76处于无菌环境中，降低了手术成本，内夹板3013122 0、外夹板30131221可以合并为一块板，从而简化结构。本实施例中，消毒隔离罩采用塑料膜制成。

实施例三、

如图17、18、19所示，本实施例与实施例二结构相同，不同点在于：当放射源采用粒子链供料时，还包括粒子链驱动机构77、粒子链输出通道、切断机构，并通过粒子链驱动机构连续输出粒子链或粒子链套管并通过切断机构对目标长度的粒子链或粒子链套管进行切断，实现粒子链或粒子链套管的供料，粒子链驱动机构与粒子链输出通道连接，粒子链输出通道为刚性结构或柔性可弯折结构，通过分叉管或运动平台对接实现将切断的粒子链设置在推杆前方，切断机构可以由第五旋转动力源通过第五动力轴驱动，第五旋转动力源和第五动力轴均设置在第一装夹部41上。

推杆输出通道与粒子链输出通道通过分叉管110汇聚为单通道，分叉管110的第一分支1101与推杆输出通道连接，分叉管110的第二分支1102与粒子链输出通道连接，分叉管的主管道与混合输出通道111连接，混合输出通道111与输送导管连通，混合输出通道为刚性结构或柔性可弯折结构。

粒子或粒子链植入装置需要植入时，将已切断的目标长度的粒子链通过粒子链驱动机构输送到分叉管的主管道后，粒子链驱动机构将未切断的粒子链撤出分叉管的主管道，而后推杆在推杆驱动机构的驱动下向前运动进入到分叉管的主管道，顶着目标长度的粒子链一起向前，将粒子链顺着输送导管与连接在输送导管前端的穿刺针一直推入生物体组织内从而一次完成粒子链的植入。

分叉管还可以是多通道分叉管，多通道分叉管的分支数大于2，并设置有多个驱动不同型号或间隔杆长度的粒子链的粒子链驱动机构，不同粒子链驱动机构的粒子链输出通道与分叉管的不同分支连接，从而将不同类型的以目标长度切断的粒子链汇聚到主管道，从而根据手术需要设置不同类型的粒子链，并通过推杆植入到生物体组织内，此时第一装夹部上还设有相应的动力轴，以驱动多个不同的粒子链驱动机构动作。

切断机构设置在粒子链输出通道、分叉管、混合输出通道的任意一处。

在本实施例中，第一装夹部41上还设有第一旋转动力源51和第一动力轴61，第一旋转动力源51通过第一动力轴61能够驱动粒子链驱动机构77动作。

本实施例中，隔离件包括第一内隔板101和第一外隔板102，第一内隔板101和第一外隔板102固定设置在第一装夹部41上，第一联轴器108通过两个轴承装于第一内隔板101和第一外隔板102之间，第一旋转动力源51为固定在运动平台上的驱动电机E，驱动电机E的输出轴连接有第三斜齿轮103，第一动力轴61转动设置在第一装夹部41上，第一动力轴61同步转动设置有与第三斜齿轮103相啮合的第四斜齿轮104，或者所述第一动力轴就是驱动电机E的输出轴，第一动力轴61与第一联轴器108连接，该连接方式与第一动力轴61和第一联轴器1427的连接结构相同，因此在本文中不具体介绍，当然也可采用其他的对接方式。第一动力轴可以用于驱动推杆驱动机构或粒子链驱动机构动作。

本实施例中，其中导电触点可为电连接器的结构，粒子链驱动机构77上安装有电连接器D(图中未示出)，电连接器D用于连接粒子链驱动机构77的信号线，第一内隔板101和第一外隔板102之间安装有电连接器E105，第一装夹部41上安装有电连接器F106，电连接器F106用于连接外部控制器。电连接器D、电连接器E105和电连接器F106均为弹针式电连接器，三者通过弹针对接的方式实现粒子链驱动机构77信号线的插拔连接。具体的，该导电触点用于粒子链驱动机构77内的行程开关与旋转编码器的信号传递。

本实施例中，消毒隔离罩包括第四消毒隔离罩107，第四消毒隔离罩107被夹持固定在第一内隔板101和第一外隔板102之间，第一内隔板101、第一外隔板102和第四消毒隔离罩107通过紧固件或粘胶或焊接固定连接。这样，第一内隔板101、第一外隔板102和第四消毒隔离罩107形成一组一次性使用的可拆除更换的手术配件，完全隔离了有动力源的运动平台2及其第一装夹部41等的手术污染，也不需要对它们进行消毒灭菌，使粒子链驱动机构始终处于无菌环境中，降低了手术成本，第一内隔板101、第一外隔板102可以合并为一块板，从而简化结构。本实施例中，消毒隔离罩采用塑料膜制成。

实施例四、

如图20、21、22所示，第一装夹部41上设置有第五旋转动力源55和第五动力轴65，第五旋转动力源55通过第五动力轴65能够驱动切断机构78动作。

本实施例中，隔离件包括第二内隔板131和第二外隔板132，第二内隔板131和第二外隔板132固定设置在第一装夹部41上，第五联轴器136通过两个轴承装于第二内隔板131和第二外隔板132之间，第五旋转动力源55为固定在运动平台上的驱动电机F，驱动电机F的输出轴即为第五动力轴65，第五动力轴65与第五联轴器136连接，该连接方式与第一动力轴61和第一联轴器1427的连接结构相同，因此在本文中不具体介绍，当然也可采用其他的对接方式。

本实施例中，其中导电触点可为电连接器的结构，切断机构78上安装有电连接器H133，电连接器H133用于连接切断机构78的限位开关，第二内隔板131和第二外隔板132之间安装有电连接器G134，第一装夹部41上安装有电连接器K135，电连接器K135用于连接外部控制器。电连接器H133、电连接器G134和电连接器K135均为弹针式电连接器，三者通过弹针对接的方式实现切断机构78信号线的插拔连接。具体的，该导电触点用于切断机构78内的限位开关的信号传递。

本实施例中，消毒隔离罩包括第五消毒隔离罩(图中未示出)，第五消毒隔离罩被夹持固定在第二内隔板131和第二外隔板132之间，第二内隔板131、第二外隔板132和第五消毒隔离罩通过紧固件或粘胶或焊接固定连接。这样，第二内隔板131、第二外隔板132和第五消毒隔离罩形成一组一次性使用的可拆除更换的手术配件(即消毒隔离组件)，完全隔离了有动力源的运动平台2及其第一装夹部41等的手术污染，也不需要对它们进行消毒灭菌，降低了手术成本，第二内隔板131、第二外隔板132可以合并为一块板，从而简化结构。本实施例中，消毒隔离罩采用塑料膜制成。

实施例五、

如图23所示，本实施例的平面位移机构通过两个方向的直线运动，实现第一装夹部在空间中两个自由度的运动，具体的：一种粒子枪三轴机器人，包括上下运动模块91，左右运动模块92，前后运动模块93(即为第一前后对接机构)，粒子引导模块94(即为连接件)，粒子植入枪95，手术机器人法兰盘96，前后运动模块93的活动端上设有第一装夹部(图中未示出)，粒子植入枪95装夹在第一装夹部上，第一装夹部上设有第一旋转动力源(图中未示出)与第一动力轴(图中未示出)，第一旋转动力源驱动第一动力轴旋转，所述第一旋转动力源通过第一动力轴驱动粒子植入枪95动作，上下运动模块91用于实现粒子植入枪的上下运动；左右运动模块92用于实现粒子植入枪的左右运动；第二前后运动模块93用于粒子植入枪的前后运动，从而与粒子引导模块104上不同的连接孔对接，所述连接孔的另一端可以连接输送导管；粒子引导模块94用于引导固定粒子输送管道；粒子植入枪95上设有弹夹座，可以插入粒子弹夹或粒子链弹夹，所述粒子植入枪内设有推杆驱动机构，通过推杆驱动机构推出推杆将粒子弹夹或粒子链弹夹内的粒子或粒子链推出，并沿着粒子引导模块104中的一个连接孔与输送导管中输送粒子或粒子链(此时粒子枪前端的对接嘴就是推杆输出通道)；手术机器人法兰盘96用于与手术机器人的连接，由于上下运动模块91，左右运动模块92和第二前后运动模块93的具体驱动方式有很多种，如齿轮齿条驱动、电动推杆、同步带驱动或通过丝杆和螺母驱动等，因此在本文字不具体介绍。

实施例六、

如图24所示：为了防止各动力轴与各联轴器因刚性对接造成的损伤或不便于对接，也为了消除对接间隙，实现高精度同步转动，因此进一步采用如下第一种对接结构，其中以第一动力轴61与第一联轴器1427的连接为例进行说明：第一动力轴61采用伸缩式结构，该伸缩式结构为第二传动部611可伸缩地设置在第一动力轴61上，第一动力轴61与第二传动部611周向同步转动配合、轴向滑移配合，第一动力轴61设置与第二传动部611形状适配的第一锁槽612以实现两者的周向同步转动配合、轴向滑移配合，第二传动部611伸出并与第一联轴器1427的第一传动部14271同步转动连接，实现动力对接，第一动力轴61内设置有压缩弹簧8，压缩弹簧8给予第二传动部611向外伸出的弹性力，第二传动部是传动轴，第一传动部是传动孔，传动轴采用一字形轴、十字形轴、方轴、六角轴、多边形轴、D形轴、扁轴、花键轴、不规则形轴中的一种，传动孔的形状匹配所述传动轴的形状，压缩弹簧8推动第二传动部611和第一传动部14271完成对接操作，压缩弹簧8可使得两传动部在对接时为柔性对接，防止因刚性对接造成的损伤，或者当没有对接成功(角度不一致)，只需要先安装好隔离件，然后转动第一动力轴61，当对接位置对齐后压缩弹簧8可使得两传动部实现自动对接，或者两传动部在对接时在压缩弹簧8的作用下消除间隙(此时传动轴和传动孔上设有消隙斜坡，在所述传动轴与传动孔相向运动时将间隙消除)，实现高精度同步转动；压缩弹簧8还可以采用其他弹性元件代替，如弹性块、弹片、扭簧等，所述第一动力轴61上还设有限位部，所述限位部限制第一传动部14271从第一动力轴61上完全脱离。

实施例七、

如图25所示：为了防止各动力轴与各联轴器因刚性对接造成的损伤或不便于对接，也为了消除对接间隙，实现同步转动，因此进一步采用如下第二种对接结构，其中以第一动力轴61与第一联轴器1427的连接为例进行说明：第一联轴器1427采用伸缩式结构，该伸缩式结构为第一传动部14271可伸缩地设置在第一联轴器1427上，第一联轴器1427与第一传动部14271周向同步转动配合、轴向滑移配合，第一联轴器1427设置与第一传动部14271形状适配的第二锁槽14272以实现两者的周向同步转动配合、轴向滑移配合，第一动力轴61的第二传动部611与第一联轴器1427的第一传动部14271同步转动连接，实现动力对接，第一联轴器1427内设置有压缩弹簧8，压缩弹簧8给予第一传动部14271向外伸出的弹性力，第二传动部是传动轴，第一传动部14271在靠近第二传动部611的一侧设置有传动孔14273，传动轴采用一字形轴、十字形轴、方轴、六角轴、多边形轴、D形轴、扁轴、花键轴、不规则形轴中的一种，传动孔14273的形状匹配所述传动轴的形状，压缩弹簧8推动第一传动部14271和第二传动部611完成对接操作，压缩弹簧8可使得两传动部在对接时为柔性对接，防止因刚性对接造成的损伤，或者当没有对接成功(角度不一致)，只需要先安装好隔离件，然后转动第一动力轴61，当对接位置对齐后压缩弹簧8可使得两传动部实现自动对接，或者两传动部在对接时在压缩弹簧8的作用下消除间隙(此时传动轴和传动孔上设有消隙斜坡，在所述传动轴与传动孔相向运动时将间隙消除)，实现高精度同步转动；压缩弹簧8还可以采用其他弹性元件代替，如弹性块、弹片、扭簧等，所述第一联轴器1427上还设有限位部，所述限位部限制第一传动部14271从第一联轴器1427上完全脱离。

实施例八、

如图26至28，一种用于多通道植入的对接运动平台，运动平台2、第一连接部201、推杆驱动机构71、第一装夹部41、第一旋转动力源51和第一动力轴61，第一连接部201和第一装夹部41分别安装在运动平台2的两侧，运动平台2驱动第一装夹部41运动，从而改变第一装夹部41与第一连接部201在空间中的相对位置，第一连接部201连接有连接件3，连接件3上设有多个连接孔31，通过运动平台2将推杆输出通道72的一端与连接孔31对接连通，推杆驱动机构71安装在第一装夹部41上，第一装夹部41上设有弹夹座，可以插入粒子弹夹711或粒子链弹夹，推杆驱动机构71与粒子弹夹711连通，第一旋转动力源51和第一动力轴61设置在第一装夹部41上，第一旋转动力源51能够驱动第一动力轴61旋转运动，所述第一动力轴61采用传动轴结构或传动孔结构，所述传动轴结构为一字形轴、十字形轴、方轴、六角轴、多边形轴、D形轴、扁轴、花键轴、不规则形轴中的一种，所述传动孔结构为一字形孔、十字形孔、方孔、六角孔、多边形孔、D形孔、扁孔、花键孔、不规则形孔中的一种，通过第一动力轴61驱动推杆驱动机构71工作，并驱动推杆将粒子弹夹711或粒子链弹夹内的放射源推出，沿着推杆输出通道72向前运动顶推，将放射源粒子沿着不同的连接孔31输出出去。

所述第一装夹部41还安装有拔针驱动机构75，还设置有供拔针驱动机构75进行拔针操作的过孔32。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换、变型、删除部分特征、增加特征或重新进行特征组合形成的技术方案，凡是依据本实用新型的创新原理对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种用于多通道植入的对接运动平台，其特征在于，包括运动平台(2)和底座(1)，所述运动平台(2)设置在底座(1)上，所述运动平台(2)的一侧设有第一连接部(201)，所述运动平台(2)的另一侧设有第一装夹部(41)，所述运动平台(2)用于驱动第一连接部(201)或/和第一装夹部(41)运动，从而改变二者在空间中的相对位置，所述运动平台包括平面位移机构和第一前后对接机构(21)，所述第一前后对接机构(21)与平面位移机构连接，所述平面位移机构用于驱动所述第一装夹部(41)在一个平面内运动，所述第一前后对接机构(21)驱动所述第一连接部(201)或第一装夹部(41)在垂直于该平面的方向上前后运动。

2.根据权利要求1所述的一种用于多通道植入的对接运动平台，其特征在于，所述第一连接部(201)设置在平面位移机构的一侧，所述第一连接部(201)上连接有连接件(3)，所述连接件(3)上分布有多个连接孔(31)，所述平面位移机构的活动端固定有第一前后对接机构(21)，所述平面位移机构用于驱动所述第一前后对接机构(21)在一个平面内运动，所述第一前后对接机构(21)驱动所述第一装夹部(41)在垂直于该平面的方向上前后运动，推杆输出通道(72)的一端设置在第一装夹部(41)上，所述运动平台用于实现所述推杆输出通道(72)的一端和连接件在空间中的相对运动，使所述推杆输出通道(72)与连接件上的任一连接孔(31)对接，从而实现多通道植入，所述第一连接部(201)为粘胶连接部、焊接连接部、螺纹连接部、铆接连接部、卡扣连接部、锁扣连接部中的一种或多种组合。

3.根据权利要求1所述的一种用于多通道植入的对接运动平台，其特征在于，所述平面位移机构为单关节旋转运动机构(22)、单关节旋转运动机构(22)结合径向直线运动机构(23)、双关节旋转运动机构或XY轴直线运动机构的一种，所述第一前后对接机构设置在所述平面位移机构的活动端；

当所述平面位移机构为单关节旋转运动机构(22)结合径向直线运动机构(23)时，所述平面位移机构还包括旋转臂，所述单关节旋转运动机构(22)驱动旋转臂在一个平面内旋转，所述径向直线运动机构(23)设置在旋转臂上，并驱动设置在旋转臂上的滑块沿着旋转臂径向运动，所述第一前后对接机构(21)设置在滑块的侧面。

4.根据权利要求1所述的一种用于多通道植入的对接运动平台，其特征在于，所述第一装夹部(41)和/或第一连接部(201)上设有快速连接结构，所述快速连接结构为螺纹结构、卡扣结构、锁紧结构的一种或组合；所述第一装夹部(41)和/或第一连接部(201)上还设有定位结构，所述定位结构为定位销、定位孔、定位台阶、定位球的一种或组合。

5.根据权利要求1所述的一种用于多通道植入的对接运动平台，其特征在于，还设有浮动连接机构，所述浮动连接机构是设置在第一装夹部(41)和运动平台之间、或者运动平台内部、或者运动平台和第一连接部(201)之间的引导元件与弹性元件，所述引导元件可以引导连接在浮动连接机构两端的两部分之间做一定形式的相对运动，所述弹性元件在不受外力的情况下可以限制连接在浮动连接机构两端的两部分保持在初始位置上，而在受到外力的情况下可以发生形变从而使二者发生相对运动，在外力撤销后，所述弹性元件在自身弹性作用下将连接在浮动连接机构两端的两部分复位，实现浮动连接；

所述引导元件是球铰、铰链、滑槽、导轨、滑动平面中的一种或组合；所述弹性元件为弹性圈、弹性块、弹簧、弹片、扭簧、卷簧的一种或组合。

6.根据权利要求5所述的一种用于多通道植入的对接运动平台，其特征在于，所述浮动连接机构设置在第一装夹部(41)与前后运动模块之间，或者在所述前后运动模块与平面位移机构之间，或者在所述平面位移机构与第一连接部(201)之间，所述浮动连接机构能够在第一装夹部(41)受外力时，使第一装夹部(41)相对于运动平台之间、或者运动平台内部、或者运动平台相对于第一连接部(201)之间产生相对活动，从而在对接时在对中锥面的导向下自动对中，消除运动平台的定位误差，且在外力撤销后，能够自动复位。

7.根据权利要求1所述的一种用于多通道植入的对接运动平台，其特征在于，还包括第二前后对接机构(24)与第三装夹部(42)，所述第三装夹部(42)设置在第二前后对接机构(24)的一端或所述平面运动机构的活动端，所述平面运动机构同时驱动第一装夹部(41)与第三装夹部(42)在一个平面内运动，所述第二前后对接机构(24)驱动所述第一连接部(201)或第三装夹部(42)在垂直于该平面的方向上前后运动，所述第二前后对接机构(24)与第一前后对接机构(21)并排设置在平面运动机构的活动端。

8.根据权利要求7所述的一种用于多通道植入的对接运动平台，其特征在于，当所述平面位移机构为单关节旋转运动机构(22)结合径向直线运动机构(23)时，所述平面位移机构还包括旋转臂，所述单关节旋转运动机构(22)驱动旋转臂在一个平面内旋转，所述径向直线运动机构(23)设置在旋转臂上，并驱动设置在旋转臂上的滑块沿着旋转臂径向运动，所述第一前后对接机构(21)与第二前后对接机构(24)分别设置在滑块的两侧。

9.根据权利要求1所述的一种用于多通道植入的对接运动平台，其特征在于，所述第一装夹部(41)上还设有第一旋转动力源(51)和第一动力轴(61)，所述第一旋转动力源(51)能够驱动第一动力轴(61)旋转，所述第一旋转动力源(51)能够通过第一动力轴(61)驱动推杆驱动机构(71)或粒子链驱动机构(77)动作；所述第一装夹部(41)上还设有第二旋转动力源和第二动力轴，所述第二旋转动力源(52)能够驱动第二动力轴(62)旋转，所述第二旋转动力源(52)能够通过第二动力轴(62)驱动拔针驱动机构(75)动作；所述第一装夹部(41)上还设有第五旋转动力源(55)和第五动力轴(65)，所述第五旋转动力源(55)能够驱动第五动力轴(65)旋转，所述第五旋转动力源(55)能够通过第五动力轴(65)驱动切断机构动作；所述第一动力轴(61)或第二动力轴(62)或第五动力轴采用传动轴结构或传动孔结构，所述传动轴结构为一字形轴、十字形轴、方轴、六角轴、多边形轴、D形轴、扁轴、花键轴中的一种，所述传动孔结构为一字形孔、十字形孔、方孔、六角孔、多边形孔、D形孔、扁孔、花键孔中的一种；

所述第一装夹部(41)还设置有第一导电触点，该第一导电触点通过相互接触或连接的方式形成对外部电子元器件的供电和/或信号传递。

10.根据权利要求7所述的一种用于多通道植入的对接运动平台，其特征在于，所述第三装夹部(42)上还设有第三旋转动力源(53)和第三动力轴(63)，所述第三旋转动力源(53)能够驱动第三动力轴(63)旋转，所述第三旋转动力源(53)能够通过第三动力轴(63)驱动拔芯机构(76)动作；所述第三动力轴(63)采用传动轴结构或传动孔结构，所述传动轴结构为一字形轴、十字形轴、方轴、六角轴、多边形轴、D形轴、扁轴、花键轴中的一种，所述传动孔结构为一字形孔、十字形孔、方孔、六角孔、多边形孔、D形孔、扁孔、花键孔中的一种；

所述第三装夹部(42)还设置有第三导电触点，该第三导电触点通过相互接触或连接的方式形成对外部电子元器件的供电和/或信号传递。