CN219906072U - 一种前侧板柔性取料结构及移动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种前侧板柔性取料结构及移动装置，包括翻转组件，包括翻转气缸、一组与翻转气缸活动连接的铰接板，和与铰接板固定连接的安装板。夹紧组件，包括多个设置于安装板上的吸紧件和与安装板固定连接的夹紧件。移动组件，设置于翻转组件底部，包括安装底板、与安装底板固定连接的限位框架、设置于限位框架内的丝杠、设置于限位框架一侧的驱动件、在限位框架内移动并被丝杠贯通的丝杠进给滑块，以及设置于丝杠进给滑块上且与支撑座底部连接的滑移安装座。本实用新型的有益效果为从前侧板工件自适应就位柔性料框进行取料，提高装件运转的效率，便于灵活取料，并且降低成本、减少大量精确料车存储空间、实现柔性取料。

Description

一种前侧板柔性取料结构及移动装置

技术领域

本实用新型涉及工装夹具技术领域，特别是一种前侧板柔性取料结构及移动装置。

背景技术

SGMW车身焊装车间的自动化焊装线体，部分上件工位采取机器人抓手抓取上件形式。此种工件上件形式，需要对工件进行精确定位后才能满足于机器人抓件的交互需求。

目前，SGMW焊装车间采用精确料架形式，对待焊装工件实现精确定位。随着汽车产品更新换代，车型与日俱增，精确料架同样存在一些痛点问题：1、精确料架随着新车型导入不断增加，料架存储占据车间宝贵空间资源。2、精确料架单台造价贵，新车型导入成本不断增加。3、精确料架的每一个零件定位位置都是一处抓件位，零件周边还需要留出抓手抓取扫略空间，故此精确料架装件数量少、装件运转效率低，取料不够灵活，并且无法对物料进行精准定位，抓件成功率较低的问题。4、精确料架每个位置都是抓件位、抓件位多意味着每个位置都需要精心调试和后期维护，故此故障率也相对较高一些。5、精确料架有刚性连接，在取料时容易损坏前侧板工件。因此，需要一种前侧板柔性取料结构可以从前侧板工件自适应就位柔性料框进行取料，降低取料结构的成本、节省抓手抓取扫略空间，避免刚性连接以保护前侧板工件不受损伤，还能够提高装件运转的效率，便于灵活取料。

实用新型内容

本部分的目的在于概述本实用新型的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。

鉴于上述现有技术问题，提出了本实用新型。

本实用新型目的是提供一种前侧板柔性取料结构，其目的在于解决目前现有的取料结构成本过高、占用大量精确料车存储空间、取料时易损伤前侧板工件，无法实现柔性取料的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种前侧板柔性取料结构，其包括翻转组件，包括翻转气缸、与所述翻转气缸活动连接的铰接板，和与所述铰接板固定连接的安装板。

夹紧组件，包括多个设置于所述安装板上的吸紧件和与所述安装板固定连接的夹紧件。

作为本实用新型前侧板柔性取料结构的一种优选方案，其中：所述夹紧组件的吸紧件包括与所述安装板固定连接的连接板、对称设置于每个所述连接板两端的弹性磁铁连接块、贯穿设置于各所述弹性磁铁连接块上的连接轴、连接所述连接轴和所述弹性磁铁连接块的弹簧，以及套设于所述连接轴顶端的浮动强力磁铁安装座。

作为本实用新型前侧板柔性取料结构的一种优选方案，其中：所述浮动强力磁铁安装座上设置有强力磁铁。

作为本实用新型前侧板柔性取料结构的一种优选方案，其中：所述弹性磁铁连接块与所述连接板平行，且所述连接板与所述安装板垂直。

作为本实用新型前侧板柔性取料结构的一种优选方案，其中：所述翻转组件还包括支撑座，所述翻转气缸设置于所述支撑座上的夹块内，所述支撑座底部一侧设置有第一工字型块，所述翻转气缸的顶部夹块上设置有固定块，所述固定块的一端设置有第二工字型块。

作为本实用新型前侧板柔性取料结构的一种优选方案，其中：所述夹紧件包括与所述安装板的一侧固定连接的L型杆和与所述L型杆连接的夹紧气缸。

作为本实用新型前侧板柔性取料结构的一种优选方案，其中：所述夹紧气缸上设置有连接杆，所述连接杆为L型，且一端与所述L型杆活动连接，另一端与所述夹紧气缸的伸出端活动连接。

所述连接杆的一侧固定连接有夹紧块。

作为本实用新型前侧板柔性取料结构的一种优选方案，其中：所述翻转组件还包括设置于所述安装板上远离所述夹紧件一侧的摆杆检测开关；

所述安装板上靠近所述铰接板的一侧设置有第一凸块和第二凸块，所述第一凸块和第二凸块分别与所述第二工字型块和所述第一工字型块配合。

本实用新型的前侧板柔性取料结构的有益效果为：通过翻转组件和夹紧组件配合使用，取料之后便可直接与对接装置对接，降低成本、减少大量精确料车存储空间、实现柔性取料。

本实用新型另一个目的是提供一种移动装置，其目的在于解决目前的取料结构装件运转的效率低，取料不够灵活，并且无法对物料进行精准定位，抓件成功率较低的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型还提供如下技术方案：一种移动装置，其包括前侧板柔性取料结构；以及移动组件，设置于所述翻转组件底部，包括安装底板、与所述安装底板固定连接的限位框架、设置于所述限位框架内的丝杠、设置于所述限位框架一侧的驱动件、在所述限位框架内移动并被所述丝杠贯通的丝杠进给滑块，以及设置于所述丝杠进给滑块上且与支撑座底部连接的滑移安装座。

作为本实用新型移动装置的一种优选方案，其中：所述驱动件包括与所述丝杠连接的联轴器和与所述联轴器连接的电机；

所述限位框架上设置有限位槽，所述滑移安装座在所述限位槽内移动，所述滑移安装座包括设置于所述限位槽内的U型架和与所述U型架顶部连接的滑移板。

本实用新型的移动装置有益效果：可以从前侧板工件自适应就位柔性料框进行取料，提高装件运转的效率，便于灵活取料。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本实用新型中的前侧板柔性取料结构的整体示意图。

图2为本实用新型中的夹紧组件里吸紧件的结构示意图。

图3为本实用新型中的夹紧组件里夹紧件的结构示意图。

图4为本实用新型中的夹紧组件里吸紧件的另一角度示意图。

图5为本实用新型中的移动组件的整体示意图。

图6为本实用新型中的翻转组件初始状态示意图。

图7为本实用新型中的翻转组件翻转之后的示意图。

图8为本实用新型中的使用场景示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本实用新型至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

实施例1

参照图1，为本实用新型第一个实施例，该实施例提供了一种前侧板柔性取料结构，能降低成本、减少大量精确料车存储空间、实现柔性取料的效果，其包括翻转组件100，包括翻转气缸101、一组与翻转气缸101活动连接的铰接板102，和与铰接板102固定连接的安装板103。

具体的，夹紧组件200，包括多个设置于安装板103上的吸紧件201和与安装板103固定连接的夹紧件202。

更进一步的，翻转组件100主要由翻转气缸101、铰接板102和安装板103构成，其中铰接板102有两块，对称设置于翻转气缸101的两侧并与翻转气缸101铰接，并且两块铰接板102的底部由一块横板连接在一起，安装板103则与这块横版的中间位置固定连接。由此设置可以使铰接板102移动时带动安装板103移动，同时也带动设置于安装板103上的夹紧组件200移动。

更进一步的，夹紧组件200安装于安装板103之上。其中，如图1所示，吸紧件201线性阵列于安装板103上，并朝向需要吸取的前侧板工件，本实施例中采用了吸紧件201横向两两一组，竖向三排的分布方式，可在吸住前侧板工件的时候，使前侧板工件受力均匀，柔和取料，不会出现某一处受力过重导致被挤压损坏的情况，并且在实际生产中可根据使用需要灵活调整数量及排列方式。需要说明的是，如图1所示，安装板103的整体形状呈L形，其弯折处朝向翻转气缸101，竖直方向为较长较细的长板，可放置两组吸紧件201，横向为较宽的宽板，而弯折处的一侧则与两块铰接板102底部的横板固定连接。此外，在宽板的侧面、竖向第二组吸紧件201和第三组吸紧件201的中间，固定连接有夹紧件202。

在使用时，当吸紧件201贴近前侧板工件时，吸紧前侧板工件的一面，然后夹紧件202贴近前侧板工件的另一面，配合吸紧件201将前侧板工件进行二次固定限位，保证前侧板工件不掉落。最后在翻转气缸101的作用下，铰接板102带动安装板103产生以铰接板102与翻转气缸101的铰接点为中心的角度翻转，从而带动安装板103上已经被夹紧组件200夹住的前侧板工件产生同样角度的翻转，翻转之后便可与相应的翻转插取对接装置进行对接。需要注意的是，夹紧件202除了对前侧板工件有二次固定的作用，还能够保证在翻转时，前侧板工件不飞脱。

综上，通过翻转组件100与夹紧组件100的相互配合，实现了前侧板工件的柔性夹取和翻转对接，节省了大量精确料车存储空间，提高了工作效率，降低了生产成本。

实施例2

参照图1～图4、图6和图7，为本实用新型第二个实施例，在前一个实施例的基础上，该实施例还包括夹紧组件200的吸紧件201包括与安装板103固定连接的连接板201a、对称设置于每个连接板201a两端的弹性磁铁连接块201b、贯穿设置于各弹性磁铁连接块201b上的连接轴201c、连接连接轴201c和弹性磁铁连接块201b的弹簧201d，以及套设于连接轴201c顶端的浮动强力磁铁安装座201e。其中，弹性磁铁连接块201b与连接板201a可通过螺栓固定连接。

具体的，浮动强力磁铁安装座201e上设置有强力磁铁201e-1。

具体的，弹性磁铁连接块201b与连接板201a平行，且连接板201a与安装板103垂直。

需要说明的是，本申请中对于前侧板工件取料时的柔性效果主要是通过吸紧件201中强力磁铁201e-1的弹性实现的。具体表现为：连接轴201c浮动连接浮动强力磁铁安装座201e，也即，浮动强力磁铁安装座201e可以在连接轴201c上活动，但不能脱离连接轴201c。连接轴201c与浮动强力磁铁安装座201e之间安装有弹簧201d，使浮动强力磁铁安装座201e可以弹性浮动，避免刚性连接，在装置伸入料框取件时压坏工件。

具体的，夹紧件202包括与安装板103的一侧固定连接的L型杆202a和与L型杆202a连接的夹紧气缸202b。

具体的，夹紧气缸202b上设置有连接杆202c，连接杆202c为L型，且一端与L型杆202a活动连接，另一端与夹紧气缸202b的伸出端活动连接。连接杆202c的一侧固定连接有夹紧块202c-1。

应说明的是，L型杆202a固定连接于安装板103上的宽板侧面，并与安装板103垂直，夹紧气缸202b则位于L型杆202a的弯折处，在夹紧气缸202b的伸出端活动连接有连接杆202c，并且连接杆202c也呈L型，连接杆202c上横向较短的一端与L型杆202a活动连接，连接杆202c上竖向较长的一端与夹紧块202c-1固定连接，如图3所示。夹紧气缸202b为夹紧块202c-1提供动力，夹紧前侧板工件的另一面，辅助吸紧件201增强夹紧效果，使前侧板工件在翻转过程中不飞脱。

进一步的，翻转组件100还包括支撑座104，翻转气缸101设置于支撑座104上的夹块内，支撑座104底部一侧设置有第一工字型块104a，翻转气缸101的顶部夹块上设置有固定块104b，固定块104b的一端设置有第二工字型块104b-1。其中，第二工字型块104b-1的位置与第一工字型块104a的位置竖向在一条直线上。

较佳的，翻转组件100还包括设置于安装板103上远离夹紧件202一侧的摆杆检测开关105。安装板103上靠近铰接板102的一侧设置有第一凸块103a和第二凸块103b，第一凸块103a和第二凸块103b分别与第二工字型块104b-1和第一工字型块104a配合。

更进一步的，如图6所示，翻转组件100通过支撑座104支撑承重，支撑座104上固定连接有一个夹块，其与翻转气缸101的底部连接，并且在翻转气缸101的顶部同样设置有一夹块，两个夹块相对设置，将翻转气缸101固定。

需要注意的是，由第一个实施例可知，翻转组件100的作用主要是在夹紧组件200夹持住前侧板工件以后，对其进行翻转，便于与相应的翻转插取对接装置进行对接。

在使用时，初始状态时，安装板103底部的第二凸块103b与支撑座104上的第一工字型块104a卡合，二者构成对夹紧组件200的支撑和限位，这种设置是为了防止夹紧组件200因为自身重力而从铰接板102上脱落，同时也能起到精准定位的作用。翻转时，在翻转气缸101的作用下，铰接板102带动安装板103以及其上的夹紧组件200向上进行翻转，当安装板103上的第一凸块103a卡进第二工字型块104b-1时，刚好翻转90度，实现与翻转插取对接装置的对接。其中第二工字型块104b-1起到翻转限位作用，翻转后有精确地位置。

综上，本申请所述装置为整个设备一次性投入，其高柔性工件兼容，后续车型导入不再需要设备投入。节省了精确料架存储空间，降低了新车型设备导入成本，提升了工件装件效率，相对精确料架模式，人员需求降幅50％左右。本申请抓手取件位置唯一，在工件高柔性同时抓件精准精确，减少了精确料架导入调试时间，及后期维护，降低了设备故障率。

实施例3

参照图1～图8，为本实用新型第三个实施例，与上个实施例不同的是，该实施例进一步提供了一种移动装置，解决了目前的取料结构装件运转的效率低，取料不够灵活，并且无法对物料进行精准定位，抓件成功率较低的问题，其包括移动组件300，设置于翻转组件100底部，包括安装底板301、与安装底板301固定连接的限位框架302、设置于限位框架302内的丝杠303、设置于限位框架302一侧的驱动件304、在限位框架302内移动并被丝杠303贯通的丝杠进给滑块302a，以及设置于丝杠进给滑块302a上且与支撑座104底部连接的滑移安装座305。其中，安装底板301承载整个移动装置以及与设置于滑移安装座305上的翻转组件100和夹紧组件200，限位框架302对丝杠进给滑块302a进行限位，使其只能在丝杠303轴向方向移动，丝杠303为传动元件，将电机运动带动丝杠303的旋转运动转换成丝杠进给滑块302a的线性运动。

较佳的，驱动件304包括与丝杠303连接的联轴器304a和与联轴器304a连接的电机304b。限位框架302上设置有限位槽302b，滑移安装座305在限位槽302b内移动，滑移安装座305包括设置于限位槽302b内的U型架305a和与U型架305a顶部连接的滑移板305b。其中，电机304b为本申请所述的前侧板工件柔性去料结构在取料方向上移动提供动力，且电机304b具有抱闸功能，可以在任意需要的位置停止，并抱闸锁紧不再移动。联轴器304a连接电机304b和丝杠303，将电机304b扭矩传递给丝杠303，具有一定缓冲和过载保护作用。

需要说明的是，摆杆检测开关105有较长的摆杆，使本申请所述装置在进入料框取料时容易探测到工件，传递信号给电机304b，使之不再进给运动。

在使用时，如图8所示，首先通过电机304b转动，通过联轴器304a，丝杠303随之一起转动，丝杠进给滑块302a在13-限位框架限位作用下，将电机转动转化成丝杠进给滑块302a的直线运动。安装在丝杠进给滑块302a上的滑移安装座305，带动翻转组件100和夹紧组件200深入前侧板自适应就位柔性料框N中进行取料。当摆杆检测开关105触碰到前侧板工件M时，传递信号给电机304b，使之不再进给运动。在翻转组件100和夹紧组件200伸入前侧板自适应就位柔性料框N到位后，强力磁铁201e-1吸紧前侧板工件M，将之从前侧板自适应就位柔性料框N中吸取出来。而后滑移安装座305向外滑移出前侧板自适应就位柔性料框N，翻转气缸101进行翻转，在第二工字型块104b-1的作用下，本申请所述装置带动前侧板工件M翻转90度，以便实现与翻转插取对接装置的对接。翻转过程中有夹紧气缸202b作用，夹紧块202c-1夹紧前侧板工件M，使之在翻转过程中不飞脱。

综上，通过移动组件300和翻转100、夹紧组件200的相互配合，实现了对于前侧板工件的柔性取料，每个动作步骤都有检测开关摆杆检测开关105进行检测，并回馈信号，实现了高柔性物料自动上件装置与机器人自动化交互运行，并通过其动作功能实现了物料由不精准定位到精准定位，达到机器人抓件的功能需求。实现了上件位置的唯一化、精确化，现场验证，此种定位方式满足机器人抓手抓件定位精度要求，抓件成功率100％。

此外，相对精确料车上件方式，节省了大量设备，优化了人工劳动强度，降低了人工成本。本申请实现了物料自动化柔性上件的从料框柔性抓件功能需求；节省了项目导入成本、基本属于一次性投入，一直受益的基础设备投入。同时，优化了人工劳动强度，符合人机工程要求，一小时人工翻包切换4次，降低到一小时轻松快速装件1次。优化了人员结构降低了人工成本，也节省了大量精确料车存储空间，有利于生产车间工艺布局；装置简洁、加工、安装调试简单，可以迅速投入使用。

最后，本申请运行效率高，设备问题少，后期基本不用维护。目前，本申请已经应用到河西车身车间主线前侧板上线工位，实际运行使用效果很好，节省了人工和项目导入成本。该装置在后续项目以及技改项目中将得到和很好的应用与推广。

重要的是，应注意，在多个不同示例性实施方案中示出的本申请的构造和布置仅是例示性的。尽管在此公开内容中仅详细描述了几个实施方案，但参阅此公开内容的人员应容易理解，在实质上不偏离该申请中所描述的主题的新颖教导和优点的前提下，许多改型是可能的(例如，各种元件的尺寸、尺度、结构、形状和比例、以及参数值(例如，温度、压力等)、安装布置、材料的使用、颜色、定向的变化等)。例如，示出为整体成形的元件可以由多个部分或元件构成，元件的位置可被倒置或以其它方式改变，并且分立元件的性质或数目或位置可被更改或改变。因此，所有这样的改型旨在被包含在本实用新型的范围内。可以根据替代的实施方案改变或重新排序任何过程或方法步骤的次序或顺序。在权利要求中，任何“装置加功能”的条款都旨在覆盖在本文中所描述的执行所述功能的结构，且不仅是结构等同而且还是等同结构。在不背离本实用新型的范围的前提下，可以在示例性实施方案的设计、运行状况和布置中做出其他替换、改型、改变和省略。因此，本实用新型不限制于特定的实施方案，而是扩展至仍落在所附的权利要求书的范围内的多种改型。

此外，为了提供示例性实施方案的简练描述，可以不描述实际实施方案的所有特征(即，与当前考虑的执行本实用新型的最佳模式不相关的那些特征，或与实现本实用新型不相关的那些特征)。

应理解的是，在任何实际实施方式的开发过程中，如在任何工程或设计项目中，可做出大量的具体实施方式决定。这样的开发努力可能是复杂的且耗时的，但对于那些得益于此公开内容的普通技术人员来说，不需要过多实验，所述开发努力将是一个设计、制造和生产的常规工作。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种前侧板柔性取料结构，其特征在于：包括，

翻转组件(100)，包括翻转气缸(101)、与所述翻转气缸(101)活动连接的铰接板(102)，和与所述铰接板(102)固定连接的安装板(103)；

夹紧组件(200)，包括多个设置于所述安装板(103)上的吸紧件(201)和与所述安装板(103)固定连接的夹紧件(202)。

2.如权利要求1所述的前侧板柔性取料结构，其特征在于：所述夹紧组件(200)的吸紧件(201)包括与所述安装板(103)固定连接的连接板(201a)、对称设置于每个所述连接板(201a)两端的弹性磁铁连接块(201b)、贯穿设置于各所述弹性磁铁连接块(201b)上的连接轴(201c)、连接所述连接轴(201c)和所述弹性磁铁连接块(201b)的弹簧(201d)，以及套设于所述连接轴(201c)顶端的浮动强力磁铁安装座(201e)。

3.如权利要求2所述的前侧板柔性取料结构，其特征在于：所述浮动强力磁铁安装座(201e)上设置有强力磁铁(201e-1)。

4.如权利要求2或3所述的前侧板柔性取料结构，其特征在于：所述弹性磁铁连接块(201b)与所述连接板(201a)平行，且所述连接板(201a)与所述安装板(103)垂直。

5.如权利要求4所述的前侧板柔性取料结构，其特征在于：所述翻转组件(100)还包括支撑座(104)，所述翻转气缸(101)设置于所述支撑座(104)上的夹块内，所述支撑座(104)底部一侧设置有第一工字型块(104a)，所述翻转气缸(101)的顶部夹块上设置有固定块(104b)，所述固定块(104b)的一端设置有第二工字型块(104b-1)。

6.如权利要求1、2、3或5任一所述的前侧板柔性取料结构，其特征在于：所述夹紧件(202)包括与所述安装板(103)的一侧固定连接的L型杆(202a)和与所述L型杆(202a)活动连接的夹紧气缸(202b)。

7.如权利要求6所述的前侧板柔性取料结构，其特征在于：所述夹紧气缸(202b)上设置有连接杆(202c)，所述连接杆(202c)为L型，且一端与所述L型杆(202a)活动连接，另一端与所述夹紧气缸(202b)的伸出端活动连接；

所述连接杆(202c)的一侧固定连接有夹紧块(202c-1)。

8.如权利要求5所述的前侧板柔性取料结构，其特征在于：所述翻转组件(100)还包括设置于所述安装板(103)上远离所述夹紧件(202)一侧的摆杆检测开关(105)；

所述安装板(103)上靠近所述铰接板(102)的一侧设置有第一凸块(103a)和第二凸块(103b)，所述第一凸块(103a)和第二凸块(103b)分别与所述第二工字型块(104b-1)和所述第一工字型块(104a)配合。

9.一种移动装置，其特征在于：包括权利要求1～8任一所述的前侧板柔性取料结构；以及，

移动组件(300)，设置于所述翻转组件(100)底部，包括安装底板(301)、与所述安装底板(301)固定连接的限位框架(302)、设置于所述限位框架(302)内的丝杠(303)、设置于所述限位框架(302)一侧的驱动件(304)、在所述限位框架(302)内移动并被所述丝杠(303)贯通的丝杠进给滑块(302a)，以及设置于所述丝杠进给滑块(302a)上且与支撑座(104)底部连接的滑移安装座(305)。

10.如权利要求9所述的移动装置，其特征在于：所述驱动件(304)包括与所述丝杠(303)连接的联轴器(304a)和与所述联轴器(304a)连接的电机(304b)；

所述限位框架(302)上设置有限位槽(302b)，所述滑移安装座(305)在所述限位槽(302b)内移动，所述滑移安装座(305)包括设置于所述限位槽(302b)内的U型架(305a)和与所述U型架(305a)顶部连接的滑移板(305b)。