CN219854603U - 一种夹爪 - Google Patents

Abstract

一种夹爪，包括有一安装板，还包括有：夹紧臂，所述夹紧臂为两个，且其上端分别枢接在所述安装板两个相对端部；爪部，所述爪部为相互对置的两个，分别装设在两个夹紧臂的下端之上，且两个所述爪部相互对应的端面之上均装配有两个沿上下方向并排的夹紧齿，两个所述夹紧齿之间构成容纳空间；驱动组件，所述驱动组件装设在所述安装板之上，用以同时驱动两个所述夹紧臂沿枢轴摆动，进而带动所述爪部实现夹紧以及放松动作。本夹爪能够对不能直接包覆在两个爪部之内的大直径目标物进行抓取，并且使得夹爪与目标物之间具有较高的夹紧稳定性。

Description

一种夹爪

技术领域

本实用新型涉及夹持装置技术领域，尤其涉及一种夹爪。

背景技术

夹爪，通常作为执行部件，用于对目标物进行抓取，通常夹爪的夹持轨迹是以枢接处为圆心相互迫近并接触夹持，在对于圆形管转物进行夹持的过程中，通常需要将管转物夹持在夹爪之内，从而将其抓取，但是，对于直径较大不能直接被两个爪部包覆在其内的目标物则不适用，而通常的夹爪也只有在与圆形管状物的相切位置处作为受力点进行夹取物体，但是，由于受力点面积较小，需要较大的夹持力才能夹持目标物。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种夹爪，从及解决上述技术问题。

一种夹爪，包括有一安装板，还包括有：

夹紧臂，所述夹紧臂为两个，且其上端分别枢接在所述安装板两个相对端部；

爪部，所述爪部为相互对置的两个，分别装设在两个夹紧臂的下端之上，且两个所述爪部相互对应的端面之上均装配有两个沿上下方向并排的夹紧齿，两个所述夹紧齿之间构成容纳空间；

驱动组件，所述驱动组件装设在所述安装板之上，用以同时驱动两个所述夹紧臂沿枢轴摆动，进而带动所述爪部实现夹紧以及放松动作。

进一步的，所述爪部包括有一底板，所述底板装设在所述夹紧臂的下端之上，两个所述夹紧齿分别装设在所述底板的上下两端之上，所述底板之上位于两个所述夹紧齿之间开设有内陷区。

进一步的，所述夹紧齿包括有相互并排的若干个齿牙，所有所述齿牙齿顶所界定出的平面相对于竖直方向为倾斜的斜面。

进一步的，两个所述爪部之上的齿牙呈相互交错。

进一步的，所述驱动组件包括有：

驱动气缸，所述驱动气缸固定装设在所述安装板之上，并且其活塞杆沿竖直方向朝向下方伸出；

连杆，所述连杆为两个，其一端均枢接在所述驱动气缸的活塞杆之上，其另一端分别枢接在两个所述夹紧臂的中部位置。

进一步的，所述驱动组件还包括有一固定连接在所述驱动气缸活塞杆之上的联动板，两个所述连杆的上端枢接在所述联动板之上。

进一步的，所述夹紧臂包括相互构成有一夹角的第一段和第二段，所述连杆下端转动连接在所述夹紧臂的拐角处。

进一步的，所述驱动组件还包括有限位单元，用以限制所述驱动气缸活塞杆最大推出行程，所述限位单元包括有限位板，所述限位板设置于所述驱动气缸活塞杆向下伸出的移动路径之上，并通过连接杆固定连接在所述安装板之上。

进一步的，所述连接杆至少位于下段部分设置有螺纹，所述限位板之上开始有穿设于所述连接杆之上的通孔，且通过至少一个与所述连接杆螺栓连接的螺母装配在其上。

进一步的，其中一个底板与所述夹紧臂的下端转动连接，且其转轴的轴线与所述夹紧臂与所述安装板的枢接轴轴线相互并排。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型实施例提供一种夹爪，通过在夹爪上设置有两个沿上下方向相互并排的夹紧齿，且夹紧齿的齿顶面设置有斜面通过在相互夹紧的过程中两个爪部之上的齿牙相互交错的设置，能够在夹持直径较大的目标物的过程中，能够通过上述的结构增加与目标物外壁之间的接触点以及接触面面积，从而提高抓取的牢固性，尤其是，将一个爪部转动连接在夹紧臂之上，从而对与目标物之间的接触的角度进行调整，从而保证与目标物具有足够的接触点和接触面，保证对不同尺寸的目标物均有一定的稳定性；其次，驱动组件设置成平面连杆机构，结构简单，动作可靠，并且能够提供较大的动力；限位组件的设置能够防止两个夹紧臂的打开角度过大，从而避免干扰其他执行部件的工作。通过上述可以知晓，本夹爪能够对不能直接包覆在两个爪部之内的大直径目标物进行抓取，并且使得夹爪与目标物之间具有较高的夹紧稳定性。

下面结合说明书附图和实施方式对本实用新型做进一步的说明。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的爆炸图。

图3是本实用新型中爪部的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明，在本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后......)，仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型实施例中设置“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

本实用新型实施例提供了一种夹爪，用来对大型目标物的抓取工作，如图1-3所示，包括有安装板100、两个夹紧臂200、两个爪部300以及驱动组件400，其中两个夹紧臂200的上端分别枢接在安装板100相对的两端之上，如图1所示，夹紧臂200的上端枢接在安装板100左右方向的两端端面之上，其下端分别装设有爪部300，如图1-2所示，爪部300相对设置，并且在于两个爪部300相对的侧面之上均装配有两个夹紧齿310，如图1-2所示，夹紧齿310沿上下方向相互并排设置，其之间构成了容纳空间311，驱动组件400装设在安装板100之上，用来同时驱动两个夹紧臂200沿枢轴进行摆动，从而能够带动爪部300相向或者相背移动，从而能够完成对目标物的夹紧以及放松动作。

在使用的过程中，驱动组件400驱动两个夹紧臂200同时沿枢轴向外进行摆动，使得两个爪部300相互背离，也就是使得爪部300相互打开，为抓取目标物提前做好准备，在将两个爪部300移动至目标物的两侧位置时，驱动组件400再次驱动两个夹紧臂200沿枢轴向内侧摆动，从而能够带动两个爪部300相向移动，进而将目标物进行抓取，由于在爪部300之上设置有沿上下并排的夹紧齿310，从而在抓取目标无的过程中与目标物具有多个接触点，抓取更为牢靠，具体来讲，本夹爪在夹取大直径的管件目标物之时，两个相互并排的夹紧齿310将目标物部分圆弧表面纳入到容纳空间311之内，同时，两个相互并排的夹紧齿310与目标物的圆周外壁进行相互接触，通过上述的结构，增加了与目标物之间的接触点，同时，还能够将目标物的部分外壁纳入到容纳空间311之内，从而在本实用新型实施例提供的一种夹爪在夹持目标物的过程中具有更加牢靠和稳定。值得说明的是，在本实施例中所涉及的大直径的管件值得是两个爪部不能够将管件完全所包裹住从而将其进行抓取，相应的，小直径管件为能够完全被两个爪部包覆在其内的管件。

在进一步的优化方案中，对爪部300的具体结构给出示例，如图2-3所示，夹爪包括有一个底板301，其装设在夹紧臂200的下端，夹紧齿310相互并排的装配的底板301的上下两端之上，并且在底板301之上位于两个夹紧齿310之间的位置还开设有一个向内凹陷的内陷区302，如图3所示，该内陷区302位于容纳空间311之内。在使用的过程中，在底板301之上开设有出一个内陷区302，也就是将容纳空间311的深度增加，从而使其容纳的能力得到增强，对抓取目标物的稳定性进行增强。

如图3所示，夹紧齿310包括有相互并排的多个齿牙312，并且齿牙312齿顶所界定出的平面相对于竖直方向为倾斜的斜面，即如图3所示结构，通过倾斜的齿顶，在进行夹持目标物的时候，能够增加与目标物之间相互接触的面积，从而增强夹持力。并且两个爪部300之上的齿牙312成型相互交错状态，也就是说，在夹紧目标物的过程中，对于目标物的施力点是交错的，防止对目标物造成损伤。

在本实施例中，对驱动组件400的具体机构给出示例，如图2所示，其包括有一个固定安装在安装板100之上的驱动气缸401，并且其活塞杆穿过安装板100之后朝向下方伸出，还具有连杆402，两个连杆402的上端位置均枢接在驱动气缸401的活塞杆之上，其下端分别枢接在两个夹紧臂200的中段位置。驱动气缸401将活塞杆驱动伸出，从而能够通过连杆402将两个夹紧臂200同时驱动沿枢轴朝向外侧方向摆动，也就是说能够将两个爪部300相互背离的分来，相同的，在将活塞杆缩回的情况之下，将两个爪部300相向移动，对目标物进行抓取，气缸和连杆402对夹紧臂200进行驱动，结构较为简单，并且能够具有较大的夹持力。

在本实用新型中，为方便对连杆402进行安装，如图2所示，在驱动气缸401的活塞杆之上固定安装有一联动板403，两个连杆402的上端分别枢接在联动杆的两端之上，从而能够在活塞杆通过连杆402驱动夹紧臂200的过程中，两个连杆402在与活塞杆相互枢接的位置不会相互干扰，并且增加了对连杆402的安装空间，更方便对其进行安装和拆卸。

在本实用新型中，夹紧臂设置成两段式结构，如图2所示，第一段201和第二段202之间构成一个夹角，连杆402的下端转动连接在第一段201和第二段202的拐角位置处，通过上述的结构，能够使得爪部300在对目标物进行抓紧的情况之下能够处于大体相互平行的状态，从而能够与目标物的接触面积以及接触点更多，提高夹持的稳定性。

并且如图1-3所示，其中一个爪部300与夹紧臂下端转动连接，具体的是，其中一个爪部300的底板301通过销轴与夹紧臂200的下端转动连接，其转轴的轴线与夹紧臂200与安装板100的相互枢接的枢轴轴线相互并排，通过上述的结构，在对目标物进行夹持的过程中，当出现两个爪部300不能相互并排的情况之时，转动连接在夹紧臂200之上的爪部300能够根据情况进行角度的调整，从而能够使得两个爪部300之上的夹紧齿310全部与目标物进行相互接触，从而保证有足够多的接触点和接触面积，保证夹持的稳定性，值得说明的是，通过驱动气缸401将目标物进行夹持并夹紧之后，转动连接在夹紧臂之上的爪部300在夹持力的作用下，不会出现转动，能够保证夹紧目标物的牢固性。

在本实用新型实施例中，为防止驱动气缸401的活塞杆伸出过长，导致两个夹紧臂200打开的角度过大，而影响夹持工作或者他其部件的工作，在驱动区间之上还设置有限位单元410，如图2所示，其包括有一个布置活塞杆伸出行程路径之下的限位板411，限位板411通过连接杆412固定在安装板100之上，具体来说，在限位杆的两端之上均装设有连接杆412，连接杆412的上端与安装板100固定连接，从而将限位板411装设在其上，在使用的过程中，限位板411对活塞杆伸出的最大行程进行限制，从而能够保证两个夹紧臂200打开的角度不会过大，在生产造成影响。同时在连接杆412的下段位置或者整个杆身之上开设有有螺纹，限位板411之上开设有供穿设在连接杆412之上的通孔，并且通过螺母413将其锁定在其上，通过调整螺母413在连接杆412之上的高度位置，从而调整限位板411的位置，也就是能够改变两个夹紧臂200打开的角度，如图2所示，在本实施例中，限位板411通过两个螺母413被夹紧在连接杆412之上，从而能够使其具有一定的稳定性。

对于本领域的技术人员来说，可根据本实用新型所揭示的结构和原理获得其它各种相应的改变以及变形，而所有的这些改变以及变形都属于本实用新型的保护范畴。

Claims (10)

1.一种夹爪，包括有一安装板，其特征在于，还包括有：

夹紧臂，所述夹紧臂为两个，且其上端分别枢接在所述安装板两个相对端部；

爪部，所述爪部为相互对置的两个，分别装设在两个夹紧臂的下端之上，且两个所述爪部相互对应的端面之上均装配有两个沿上下方向并排的夹紧齿，两个所述夹紧齿之间构成容纳空间；

驱动组件，所述驱动组件装设在所述安装板之上，用以同时驱动两个所述夹紧臂沿枢轴摆动，进而带动所述爪部实现夹紧以及放松动作。

2.根据权利要求1所述的一种夹爪，其特征在于，所述爪部包括有一底板，所述底板装设在所述夹紧臂的下端之上，两个所述夹紧齿分别装设在所述底板的上下两端之上，所述底板之上位于两个所述夹紧齿之间开设有内陷区。

3.根据权利要求2所述的一种夹爪，其特征在于，所述夹紧齿包括有相互并排的若干个齿牙，所有所述齿牙齿顶所界定出的平面相对于竖直方向为倾斜的斜面。

4.根据权利要求3所述的一种夹爪，其特征在于，两个所述爪部之上的齿牙呈相互交错。

5.根据权利要求1所述的一种夹爪，其特征在于，所述驱动组件包括有：

驱动气缸，所述驱动气缸固定装设在所述安装板之上，并且其活塞杆沿竖直方向朝向下方伸出；

连杆，所述连杆为两个，其一端均枢接在所述驱动气缸的活塞杆之上，其另一端分别枢接在两个所述夹紧臂的中部位置。

6.根据权利要求5所述的一种夹爪，其特征在于，所述驱动组件还包括有一固定连接在所述驱动气缸活塞杆之上的联动板，两个所述连杆的上端枢接在所述联动板之上。

7.根据权利要求5所述一种夹爪，其特征在于，所述夹紧臂包括相互构成有一夹角的第一段和第二段，所述连杆下端转动连接在所述夹紧臂的拐角处。

8.根据权利要求5所述的一种夹爪，其特征在于，所述驱动组件还包括有限位单元，用以限制所述驱动气缸活塞杆最大推出行程，所述限位单元包括有限位板，所述限位板设置于所述驱动气缸活塞杆向下伸出的移动路径之上，并通过连接杆固定连接在所述安装板之上。

9.根据权利要求8所述的一种夹爪，其特征在于，所述连接杆至少位于下段部分设置有螺纹，所述限位板之上开始有穿设于所述连接杆之上的通孔，且通过至少一个与所述连接杆螺栓连接的螺母装配在其上。

10.根据权利要求4所述的一种夹爪，其特征在于，其中一个底板与所述夹紧臂的下端转动连接，且其转轴的轴线与所述夹紧臂与所述安装板的枢接轴轴线相互并排。