CN215471199U - 一种用于圆形截面棒材的自锁夹取机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种用于圆形截面棒材的自锁夹取机械手,该机械手包括:钳形机构、钳形机构上端连接的片状环,可挂在吊装装置上;钳形机构中间设有卡销,防止钳形机构松开,导致棒料掉落;卡销为伸缩结构,适用于不同直径的棒料夹取;机械手上设有防滑软垫,防止夹持力过大使棒料变形、夹持力过小使棒料滑动。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械设备技术领域,尤其涉及一种用于圆形截面棒材的自锁夹取机械手。
背景技术
现有技术的抓取棒料机械手均采用齿轮与齿轮之间的驱动。齿轮制造成本高,容易损坏,并且在断电或者其他特殊情况下,机械手会失去动力导致棒料掉落,不仅造成棒料的损坏,还会对工作人员造成危险。为了防止棒料掉落,本实用新型通过钳形结构带动夹爪工作,钳形结构上设有卡销,对夹取位置进行固定,防止棒料掉落,并且卡销为可伸缩结构,可以在夹取各种尺寸的棒料时都可以进行固定。
实用新型内容
本实用新型为解决现有技术中存在的问题,提出了一种用于圆形截面棒材的自锁夹取机械手。
一种用于圆形截面棒材的自锁夹取机械手,包括:钳形机构(12)、钳形机构上端连接的片状环,可直接连接在吊装装置上。
进一步地,为了驱动机械手夹取,钳形机构包括:通过第一销轴铰接的第一钳臂和第二钳臂、第二钳臂上端通过第二销轴铰接的第三钳臂,第三钳臂通过第三销轴与片状环铰接。
进一步地,为了夹取棒料,第一钳臂的工件夹紧部分为半圆弧形状。
进一步地,为了适用于不同直径的棒料夹取,卡销为伸缩结构,固定部分远离伸缩的一端与一侧第二销轴的一端铰接,伸缩部分远离伸缩的一端设有用于卡住另一侧第二销轴的卡槽。
进一步地,为了使卡槽只用来防止机械手松开,不影响机械手抓紧,卡槽远离伸缩的一边为直线,卡槽接近伸缩的一边为圆滑曲线。
进一步地,为了使机械手抓的更紧,棒料与机械手接触面接更大,第一钳臂上端设有限位板,限位板与第一销轴铰接。
进一步地,为了防止夹持力过大使棒料变形、夹持力过小使棒料滑动,限位板和第一钳臂均设有防滑软垫。
本实用新型的技术效果在于:钳形机构中间设有卡销,在夹取棒料时,对夹取位置进行固定,防止棒料掉落,并且卡销为可伸缩结构,可以在夹取各种尺寸的棒料时都可以进行固定,通过卡槽的形状,在不影响机械手夹取的功能下,防止吊装的棒料掉落,避免发生因夹取的工件掉落而造成的安全事故。
附图说明
图1是本实用新型中机械手的轴测图;
图2是本实用新型中机械手的主视图;
图中,1.限位板,2.片状环,3.第三销轴,4.第三钳臂,5.防滑软垫,6.卡槽,7.卡销,8.第二销轴,9.第一销轴,10.第一钳臂,11.第二钳臂,12.钳形机构,13.伸缩部分,14.固定部分,15.紧固螺栓。
具体实施方式
下面结合图1和图2对本实用新型的实施方式进行具体说明。
图1示意了一种用于圆形截面棒材的自锁夹取机械手的整体结构,包括:钳形机构12、钳形机构12上端连接的片状环2;钳形机构12中间设有卡销7;钳形机构12包括:通过第一销轴9铰接的第一钳臂10和第二钳臂11、第二钳臂11上端通过第二销轴8铰接的第三钳臂4,第三钳臂4通过第三销轴3与片状环2铰接;第一钳臂10的工件夹紧部分为半圆弧形状;卡销7为伸缩结构,固定部分13远离伸缩的一端与一侧第二销轴8的一端铰接,伸缩部分14远离伸缩的一端设有用于卡住另一侧第二销轴8的卡槽6;卡槽6远离伸缩的一边为直线,卡槽接近伸缩的一边为圆滑曲线;第一钳臂10上端设有限位板1,限位板1与第一销轴9铰接;第一钳臂10设有防滑软垫5。
图2示意了一种用于圆形截面棒材的自锁夹取机械手,限位板1也设有防滑软垫5。
工作原理:将片状环2装在吊装装置上,机械手因为重力呈收紧状态,将机械手移至需要夹取的棒料上方,抬起卡销7,放下机械手,使机械手的第一钳臂10最大面积的接触棒料,并将卡销7调整到合适长度,放下卡销7,机械手完成棒料夹取功能,由于卡销7上的卡槽6形状,防止了机械手松开,但不影响机械手抓紧,增加了安全性,第一钳臂10和限位板1上的防滑软垫5,防止了夹持力过大使棒料变形,也防止了夹持力过小使棒料滑动。
最后应说明的是:以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案,而非对其限制;尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的范围。
Claims (6)
1.一种用于圆形截面棒材的自锁夹取机械手,包括:钳形机构(12)、钳形机构(12)上端连接的片状环(2);
其特征在于:所述钳形机构(12)中间设有具有伸缩功能的卡销(7);
钳形机构(12)包括:通过第一销轴(9)铰接的第一钳臂(10)和第二钳臂(11)、第二钳臂(11)上端通过第二销轴(8)铰接的第三钳臂(4),第三钳臂(4)通过第三销轴(3)与片状环(2)铰接。
2.根据权利要求1所述的一种用于圆形截面棒材的自锁夹取机械手,其特征在于,所述第一钳臂(10)的工件夹紧部分为半圆弧形状。
3.根据权利要求2所述的一种用于圆形截面棒材的自锁夹取机械手,其特征在于,所述卡销(7)为伸缩结构,固定部分(13)远离伸缩的一端与一侧第二销轴(8)的一端铰接,伸缩部分(14)远离伸缩的一端设有用于卡住另一侧第二销轴(8)的卡槽(6)。
4.根据权利要求3所述的一种用于圆形截面棒材的自锁夹取机械手,其特征在于,所述卡槽(6)远离伸缩的一边为直线,卡槽接近伸缩的一边为圆滑曲线。
5.根据权利要求2所述的一种用于圆形截面棒材的自锁夹取机械手,其特征在于,所述第一钳臂(10)上端设有限位板(1),限位板(1)与第一销轴(9)铰接。
6.根据权利要求5所述的一种用于圆形截面棒材的自锁夹取机械手,其特征在于,所述限位板(1)和第一钳臂(10)均设有防滑软垫(5)。
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