CN219851955U - 一种自适应压入机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自适应压入机构，包括安装在机械手上的连接板，所述连接板底面两侧均固定安装有第一升降气缸，每个所述第一升降气缸动力输出均安装有第二升降气缸和安装板，所述安装板底面安装有对铆钉夹持转运的夹持组件，所述第二升降气缸的动力输出端设置有升降板，所述升降板一侧设置有对铆钉推送的推送机构。本实用新型的有益效果是：通过机械手将夹持组件抓取的铆钉移动至安装位，接下来夹持组件松开铆钉通过推送机构将铆钉推送至安装位中，在推送机构推送过程中产生的反向力作用于安装位处，从而反向力不会传递至机械手，从而解决了机械手不能受较大的推力的问题。

Description

一种自适应压入机构

技术领域

本实用新型涉及零部件组装领域，特别是一种自适应压入机构。

背景技术

在现有的一些部件组装中，需要对设备或部件上安装一定的铆钉进行铆钉(参见图9和图10)，普通铆钉组装设备通常采用气缸或者电机组件直接推入到安装槽内的方式，这种方式在通常情况是可行的，由于实际生产需要，需要将推入机构安装在机械手(六轴)上，而机械手无法承受较大的推力，从而无法实现铆钉组装，为此我们提供一种自适应压入机构来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种自适应压入机构。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

一种自适应压入机构，包括安装在机械手上的连接板，所述连接板底面两侧均固定安装有第一升降气缸，每个所述第一升降气缸动力输出均安装有第二升降气缸和安装板，所述安装板底面安装有对铆钉夹持转运的夹持组件，所述第二升降气缸的动力输出端设置有升降板，所述升降板一侧设置有对铆钉推送的推送机构，其中先通过夹持组件将夹持的铆钉转运至安装位置，然后通过推送机构将铆钉推送到安装位置内。

优选的，所述推送机构包括安装在升降板侧壁底部的滑轨组件，所述滑轨组件上滑动安装有第一推板和第二推板，所述第二推板上安装有传动板，所述第一推板上表面端部设置有推入气缸，且推入气缸动力输出端与传动板上部侧壁连接，所述第一推板和第二推板端部相对的两个面分别安装有推送板和挡板。

优选的，所述夹持组件包括固定安装在安装板底面的夹持气缸，所述夹持气缸动力输出端设置有两个能相互靠近或远离的夹爪。

优选的，所述推入气缸动力输出端还安装有转接板，所述转接板上安装有压力传感器，所述压力传感器和转接板位于推入气缸动力输出端与传动板之间。

优选的，所述夹持气缸侧面设置有隔板，且隔板的端部位于两个夹爪之间。

优选的，所述第一推板和第二推板之间还设置有限位组件，所述限位组件包括固定安装在升降板底面中部的限位固定板，所述限位固定板外凸部侧面设置有螺帽，所述螺帽上设置有限位螺钉。

优选的，所述升降板两侧端均固定安装有对第一推板和第二推板限位的限位板。

优选的，所述连接板的侧面固定安装有相机，所述相机的摄像方向设置有用于照明的光源。

优选的，两个所述夹爪相互靠近的外伸部的端面开设有与铆钉适配的夹持槽。

优选的，所述推送板外伸部开设有与铆钉适配的卡槽。

本实用新型具有以下优点：

1、本实用新型先通过机械手将夹持组件抓取的铆钉移动至安装位，接下来夹持组件松开铆钉通过推送机构将铆钉推送至安装位中，在推送机构推送过程中产生的反向力作用于安装位处，从而反向力不会传递至机械手，从而解决了机械手不能受较大的推力的问题。

2、本实用新型在对铆钉推送的时候，通过推入气缸使第一推板和第二推板相互靠近运动，当第一推板移动一定距离后被安装位阻挡住，此时第二推板继续向第一推板方向移动将力作用于铆钉，通过推送板将铆钉推送至安装位，从而在推送过程中产生的横向推力不作用于机械手。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型的推送机构示意图。

图3为本实用新型的推送结构的另一视角示意图。

图4为本实用新型的夹持组件示意图。

图5为本实用新型的第二推板和传动板示意图。

图6为本实用新型的第一推板示意图。

图7为本实用新型的推送板示意图。

图8为本实用新型的限位组件示意图。

图9为本实用新型的铆钉示意图。

图10为本实用新型的铆钉安装位以及铆钉组装示意图。

图中，1、连接板；2、第一升降气缸；3、第二升降气缸；4、升降板；5、安装板；6、夹持组件；61、夹持气缸；62、夹爪；63、隔板；7、推送机构；71、滑轨组件；72、第一推板；73、第二推板；74、传动板；75、推送板；76、挡板；77、推入气缸；78、限位板；79、限位组件；791、限位固定板；792、限位螺钉；793、螺帽；710、转接板；711、压力传感器；8、相机；9、光源；10、铆钉；11、铆钉安装位。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

如图1—10所示的实施例：

一种自适应压入机构，包括安装在机械手上的连接板1，所述连接板1底面两侧均固定安装有第一升降气缸2，每个所述第一升降气缸2动力输出均安装有第二升降气缸3和安装板5，所述安装板5底面安装有对铆钉夹持转运的夹持组件6，所述第二升降气缸3的动力输出端设置有升降板4，所述升降板4一侧设置有对铆钉推送的推送机构7，其中先通过夹持组件6将夹持的铆钉转运至安装位置，然后通过推送机构7将铆钉推送到安装位置内。

参照图1，进行使用的时候，首先通过机械手(图未示出)将夹持组件6移动至取料位进行取料，取料完毕后将夹持住的铆钉移动至安装位，接下来通过推送机构7将铆钉推入到安装位置，具体的，在本实施例中，机械手为六轴机械手，能够根据安装位置的水平、角度不同进行安装，该机械手为本领域技术人员所能够轻易想到的，这里不再详细赘述。

所述推送机构7包括安装在升降板4侧壁底部的滑轨组件71，所述滑轨组件71上滑动安装有第一推板72和第二推板73，所述第二推板73上安装有传动板74，所述第一推板72上表面端部设置有推入气缸77，且推入气缸77动力输出端与传动板74上部侧壁连接，所述第一推板72和第二推板73端部相对的两个面分别安装有推送板75和挡板76。

参照图2、图3以及图6、图7，当需要将铆钉推入到安装位置时候，首先启动推入气缸77，推入气缸77启动通过传动板74将动力传递至第二推板73，由于推入气缸77是安装在第一推板72上，所以推入气缸77启动则使第二推板73和第一推板72相互靠近移动，当第一推板72移动至一定距离后，挡板76遇到铆钉安装位背面时被阻挡而停止运动，导致第一推板72也停止运动，此时在推入气缸77的动力下使第二推板73向第一推板72的方向继续运动，通过第二推板73带动推送板75移动并对铆钉进行推送，将铆钉推送到安装位，在对铆钉推送中产生的对铆钉推送的横向反作用力作用于铆钉安装位背面上，不作用于机械手上，从而解决了机械手不能够承受较大推力的问题，并且推入气缸77无论产生多大的推送力，最后的反作用力都不会作用到机械手上。

所述夹持组件6包括固定安装在安装板5底面的夹持气缸61，所述夹持气缸61动力输出端设置有两个能相互靠近或远离的夹爪62。

参照图4，通过启动夹持气缸61使两个夹爪62相互靠近或者背离，两个夹爪62相互靠近对铆钉进行夹持。

所述推入气缸77动力输出端还安装有转接板710，所述转接板710上安装有压力传感器711，所述压力传感器711和转接板710位于推入气缸77动力输出端与传动板74之间。

参照图2和图3，在推入气缸77动力输出端的转接板710上设置压力传感器711，通过压力传感器711能够检测到推入气缸77启动施加的推送力，通过对推送力的变化进行检测判定，从而能够判断是否推送至达到预定位置，例如，当铆钉推送到预定位置后，由于铆钉不能再继续移动，推入气缸77继续施加推送力则铆钉也不会发生移动，此时压力传感器711则能够检测到推送力的变化，从而能够判断出铆钉是否达到预定位置，铆钉是否达到预定位置还可以通过推入气缸77的行程进行判断。

所述夹持气缸61侧面设置有隔板63，且隔板63的端部位于两个夹爪62之间。

参照图4，当夹爪62将夹持柱的铆钉先转运至安装位的开口处的时候，夹爪62松开不再对铆钉进行夹持，此时隔板63将铆钉挡在安装为开口处，防止铆钉掉落，接下里只需要通过推送机构7对铆钉推送即可。

所述第一推板72和第二推板73之间还设置有限位组件79，所述限位组件79包括固定安装在升降板4底面中部的限位固定板791，所述限位固定板791外凸部侧面设置有螺帽793，所述螺帽793上设置有限位螺钉792。

参照图8所示，当推入气缸77带动第一推板72和第二推板73相互靠近的时候，当第一推板72和第二推板73相互靠近移动到一定程度后，会被限位螺钉792进行阻挡，从而防止第一推板72和第二推板73相互接触而导致相应部件损坏。

所述升降板4两侧端均固定安装有对第一推板72和第二推板73限位的限位板78，通过限位板78防止第一推板72和第二推板73脱离滑轨组件71而分离。

所述连接板1的侧面固定安装有相机8，所述相机8的摄像方向设置有用于照明的光源9，通过相机8对取料以及安装位进行拍照并通过相应处理设备进行处理得出具体位置，从而能够精准的对铆钉抓取以及将铆钉安装在安装位，通过光源9能够将拍照的地方照亮。

两个所述夹爪62相互靠近的外伸部的端面开设有与铆钉适配的夹持槽，参照图4，通过凹槽能够提高对铆钉的夹持力，防止铆钉在夹持以及转运过程中发生相对移动。

所述推送板75外伸部开设有与铆钉适配的卡槽，通过卡槽方便对铆钉进行定位以及便于向安装位进行推入。

本实用新型的工作过程如下：首先通过机械手带动夹持组件6移动至取料位进行取料对铆钉夹取，接下来通过机械手加工将铆钉移动至安装位的开口处，然后松开夹爪62通过隔板63将铆钉挡在安装位的开口处；启动推入气缸77通过传动板74将动力传递至第二推板73，第二推板73向第一推板72的方向移动，由于力是相对的，所以第一推板72和第二推板73相互靠近，当第一推板72带动挡板76移动至安装位的背面时被阻挡而停止运动，但第二推板73会继续带动推送板75继续运动，最后通过推送板75将位于安装位的开口处的铆钉推入安装位置。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自适应压入机构，包括安装在机械手上的连接板，其特征在于：所述连接板底面两侧均固定安装有第一升降气缸，每个所述第一升降气缸动力输出均安装有第二升降气缸和安装板，所述安装板底面安装有对铆钉夹持转运的夹持组件，所述第二升降气缸的动力输出端设置有升降板，所述升降板一侧设置有对铆钉推送的推送机构，其中先通过夹持组件将夹持的铆钉转运至安装位置，然后通过推送机构将铆钉推送到安装位置内。

2.根据权利要求1所述的一种自适应压入机构，其特征在于：所述推送机构包括安装在升降板侧壁底部的滑轨组件，所述滑轨组件上滑动安装有第一推板和第二推板，所述第二推板上安装有传动板，所述第一推板上表面端部设置有推入气缸，且推入气缸动力输出端与传动板上部侧壁连接，所述第一推板和第二推板端部相对的两个面分别安装有推送板和挡板。

3.根据权利要求1所述的一种自适应压入机构，其特征在于：所述夹持组件包括固定安装在安装板底面的夹持气缸，所述夹持气缸动力输出端设置有两个能相互靠近或远离的夹爪。

4.根据权利要求2所述的一种自适应压入机构，其特征在于：所述推入气缸动力输出端还安装有转接板，所述转接板上安装有压力传感器，所述压力传感器和转接板位于推入气缸动力输出端与传动板之间。

5.根据权利要求3所述的一种自适应压入机构，其特征在于：所述夹持气缸侧面设置有隔板，且隔板的端部位于两个夹爪之间。

6.根据权利要求2所述的一种自适应压入机构，其特征在于：所述第一推板和第二推板之间还设置有限位组件，所述限位组件包括固定安装在升降板底面中部的限位固定板，所述限位固定板外凸部侧面设置有螺帽，所述螺帽上设置有限位螺钉。

7.根据权利要求1所述的一种自适应压入机构，其特征在于：所述升降板两侧端均固定安装有对第一推板和第二推板限位的限位板。

8.根据权利要求1所述的一种自适应压入机构，其特征在于：所述连接板的侧面固定安装有相机，所述相机的摄像方向设置有用于照明的光源。

9.根据权利要求3所述的一种自适应压入机构，其特征在于：两个所述夹爪相互靠近的外伸部的端面开设有与铆钉适配的夹持槽。

10.根据权利要求2所述的一种自适应压入机构，其特征在于：所述推送板外伸部开设有与铆钉适配的卡槽。