CN219789795U - 万向轮用自适应组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种万向轮用自适应组件，包括支架(2)和轮子(1)，所述轮子(1)设置在所述支架(2)上，其特征在于：还包括摆动支撑组件和连接杆(5)，所述轮子(1)设置两个，两个所述轮子(1)通过所述连接杆(5)相连，所述连接杆(5)与所述支架(2)通过所述摆动支撑组件相连，所述连接杆(5)与所述支架(2)之间为间隙配合。本实用新型能够带动万向轮上下摆动，自适应性较高，当遇到不平整地面时，具有良好的越障通过性，能够充分接地面，解决机器人着地问题，使得机器人底侧的四个轮子在遇到障碍时能够同时着地。

Description

万向轮用自适应组件

技术领域

本发明涉及一种万向轮，特别涉及一种万向轮用自适应组件。

背景技术

万向轮就是所谓的活动脚轮，它的结构允许水平360度旋转。脚轮是个统称，包括活动脚轮和固定脚轮。固定脚轮没有旋转结构，不能水平转动只能垂直转动。这两种脚轮一般都是搭配用的，比如手推车的结构是前边两个固定轮，后边靠近推动扶手的是两个活动万向轮。

现有的万向轮在使用过程中一般无法进行上下摆动，自适应性较差，其应用在机器人领域时，机器人底侧的四个轮子在遇到障碍时无法同时着地，导致其越障通过性不好。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种可进行上下摆动，可使四个轮子可同时着地的万向轮用自适应组件。

本实用新型万向轮用自适应组件，包括支架和轮子，轮子设置在支架上，还包括摆动支撑组件和连接杆，轮子设置两个，两个轮子通过连接杆相连，连接杆与支架通过摆动支撑组件相连，连接杆与支架间隙配合。轮子可以设置两个，也可以设置两组。连接杆与支架留有一定的间隙，可以保证连接杆的活动空间。

优选地，摆动支撑组件包括活动杆和轴承，活动杆的两端设置轴承，活动杆穿过连接杆，并与连接杆固定连接。轴承的设置，可以使摆动支撑组件在一定范围内摆动或转动。

更优地，连接杆与活动杆通过螺栓固定在一起。

更优地，轴承外设置轴承端盖。

更优地，轴承端盖通过定位螺丝固定在支架上。

更优地，支架为一体成型结构。

更优地，轮子为聚氨酯。

更优地，轴承端盖为圆形，定位螺丝呈圆形排列。定位螺丝设置两个或两个以上，均匀排列。

更优地，两个轮子可在一定角度范围内上下摆动。

更优地，两个轮子可在±5°范围内上下摆动。

本实用新型能够带动万向轮上下摆动，自适应性较高，当遇到不平整地面时，具有良好的越障通过性，能够充分接地面，解决机器人着地问题，使得机器人底侧的四个轮子在遇到障碍时能够同时着地。

附图说明

下面参照附图根据优选实施例对本实用新型进行详细描述和解释。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为图1的仰视图。

图3为本实用新型的侧视剖面图。

图4为本实用新型的摆动示意图。

其中，1为轮子、2为支架、3为轴承、4为活动杆、5为连接杆、6为定位螺丝、7为轴承端盖、8为螺栓，9为摆动支撑组件。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本实用新型实施例是这样实现的，如图1至图3所示的一种万向轮用自适应组件，包括：支架2，为一体成型结构；摆动支撑组件9，安装在支架2上；连接杆5，与摆动支撑组件9连接，连接杆5的两端分别与轮子1连接。轮子1为两个或两组，分别设置在连接杆5的两端。

在本实用新型实际应用中，轮子1安装在连接杆5的两端，当遇到不平整地面时，轮子1带动摆动支撑组件9和连接杆5上下摆动，轮子1能够充分接地面，自适应性较高，具有良好的越障通过性，应用在机器人领域时，解决机器人着地问题，使得机器人底侧的四个轮子1在遇到障碍时能够同时着地。摆动支撑组件9包括：活动杆4，其两端分别与支架2的两侧活动连接，活动杆4可以在支架2内绕其自身的中心轴线转动。连接杆5套设在活动杆4上，且与活动杆4固定连接；轴承3，安装在活动杆4的两端，轴承3与支架2之间通过定位件连接。

在本实用新型实际应用中，轴承3通过定位件稳定安装在支架2上，活动杆4的两端穿插在轴承3内，通过轴承3方便活动杆4转动，从而在万向轮越障时，轮子1能够充分的接触地面，连接杆5能够带动活动杆4灵活的上下摆动。

在本实用新型实施例中，摆动支撑组件9还包括紧固螺栓8，紧固螺栓8一端穿插在连接杆5底侧的定位孔中，且与活动杆4螺纹连接，通过紧固螺栓8将活动杆4与连接杆5固定连接，避免活动杆4与连接杆5脱离。

如图3所示，作为本实用新型一个优选的实施例，定位件包括：轴承端盖7，安装在轴承3外侧的支架2上；定位螺丝6，其一端穿过轴承端盖7，且与支架2螺纹连接。

在本实用新型实际应用中，通过轴承端盖7和支架2的配合使用，可将轴承3稳定安装限位在支架2上，轴承端盖7通过定位螺丝6安装在支架2上。

如图3所示，作为本实用新型一个优选的实施例，定位螺丝6的数量至少为两个，定位螺丝6安装在轴承端盖7外端周侧，且围成圆形状；通过设有多个定位螺丝6围成一个圆形，使得轴承端盖7能够稳定的安装固定在支架2的外侧，利于万向轮的稳定移动。

如图4所示，两个轮子1上下摆动的幅度在±5°范围内。

综上：本实用新型提供一种万向轮用自适应组件，当遇到不平整地面时，轮子1带动摆动支撑组件9和连接杆5上下摆动，轮子1能够充分接地面，自适应性较高，具有良好的越障通过性，应用在机器人领域时，解决机器人着地问题，使得机器人底侧的四个轮子在遇到障碍时能够同时着地；通过设有轴承3在轮子1越障时，轮子1能够带动连接杆5灵活的上下摆动。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种万向轮用自适应组件，包括支架(2)和轮子(1)，所述轮子(1)设置在所述支架(2)上，其特征在于：还包括摆动支撑组件和连接杆(5)，所述轮子(1)设置两个，两个所述轮子(1)通过所述连接杆(5)相连，所述连接杆(5)与所述支架(2)通过所述摆动支撑组件相连，所述连接杆(5)与所述支架(2)之间为间隙配合。

2.根据权利要求1所述的万向轮用自适应组件，其特征在于：所述摆动支撑组件包括活动杆(4)和轴承(3)，所述活动杆(4)的两端设置轴承(3)，所述活动杆(4)穿过所述连接杆(5)，并与所述连接杆(5)固定连接。

3.根据权利要求2所述的万向轮用自适应组件，其特征在于：所述连接杆(5)与所述活动杆(4)通过螺栓固定在一起。

4.根据权利要求3所述的万向轮用自适应组件，其特征在于：所述轴承(3)外设置轴承端盖(7)。

5.根据权利要求4所述的万向轮用自适应组件，其特征在于：所述轴承端盖(7)通过定位螺丝(6)固定在所述支架(2)上。

6.根据权利要求5所述的万向轮用自适应组件，其特征在于：所述支架(2)为一体成型结构。

7.根据权利要求6所述的万向轮用自适应组件，其特征在于：所述轮子(1)为聚氨酯。

8.根据权利要求7所述的万向轮用自适应组件，其特征在于：所述轴承端盖(7)为圆形，所述定位螺丝(6)呈圆形排列。

9.根据权利要求8所述的万向轮用自适应组件，其特征在于：两个所述轮子(1)可在一定角度范围内上下摆动。

10.根据权利要求9所述的万向轮用自适应组件，其特征在于：两个所述轮子(1)可在±5°范围内上下摆动。