CN219787929U - 一种自动送料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动转运装置技术领域，具体涉及一种自动送料装置。包括进料装置，所述进料装置包括：储料仓，所述储料仓包括竖直设置的储料槽，所述储料槽下端开口，所述储料槽底部设有移料装置，所述移料装置的活动组件可将储料槽内最下方的工件水平移出至所述储料槽外侧的第一预设位置上；集料仓，所述集料仓上设有上端开口的集料槽，所述集料槽内可沿竖直方向叠放预设数量的工件；转运装置，所述转运装置可将第一预设位置上的工件转运并放置进集料槽内；还包括机器手，所述机器手前端设有夹爪，所述机器手可移动夹爪将集料槽内堆叠预设数量的工件整体取出。能够实现将紧密排列的预设数量工件自动放入夹具内，提高输送效率。

Description

一种自动送料装置

技术领域

本实用新型涉及自动转运装置技术领域，具体涉及一种自动送料装置。

背景技术

申请号为CN202020228589.1的中国实用新型专利公开了一种同时装夹多个产品的研磨夹具，能够同时装夹多个产品的研磨夹具，保证研磨效果的同时可以装夹多个产品提高生产效率。针对该研磨夹具，在装入待研磨工件过程中，常规的输送设备，通过吸盘只能一次转移一个工件，转移效率低，且采用逐个转移的方法在夹具夹腔里形成紧密的排列，控制精度较大难以实现。

实用新型内容

为克服上述现有技术的不足，本实用新型提供一种自动送料装置，能够实现将紧密排列的预设数量工件自动放入夹具内，提高输送效率。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种自动送料装置，包括进料装置，所述进料装置包括：

储料仓，所述储料仓包括竖直设置的储料槽，所述储料槽下端开口，所述储料槽底部设有移料装置，所述移料装置的活动组件可将储料槽内最下方的工件水平移出至所述储料槽外侧的第一预设位置上；

集料仓，所述集料仓上设有上端开口的集料槽，所述集料槽内可沿竖直方向叠放预设数量的工件；

转运装置，所述转运装置可将第一预设位置上的工件转运并放置进集料槽内；

还包括机器手，所述机器手前端设有夹爪，所述机器手可移动夹爪将集料槽内堆叠预设数量的工件整体取出。

基于上述结构，基于上述装置，所述进料装置的工作方法包括如下步骤，

S1：工件端面向上存放进储料仓内；

S2：所述移料装置将最下方的工件水平移出至储料仓外侧的第一预设位置上；

S3：所述转运装置将工件从第一预设位置转运并放置进集料槽内；

S4：重复步骤S2、S3，直至集料槽内的工件堆叠达到预设数量；

S5：所述机器手移动夹爪将集料槽内堆叠的工件整体取出。

因此，本实用新型所述的一种自动送料装置实现了自动给料、堆叠、转移，自动化程度高，能够提高生产效率。

进一步的，所述的一种自动送料装置，所述夹爪上设有一对夹持部件，所述集料仓一侧设有向上开口的夹爪移动槽，所述集料槽底部设有夹爪插槽，所述夹爪移动槽向下延伸与夹爪插槽相连通。作为本实用新型的优选方案，所述夹爪从集料槽内取料时，一侧的夹持部件插入夹爪移动槽内，另一侧的夹持部件在工件上方，夹住集料槽内的工件后，所述机器手控制夹爪向上移动，从而将堆叠好的工件整体移出。

进一步的，所述的一种自动送料装置，所述集料仓远离夹爪移动槽一侧设有整料气缸，所述整料气缸活动组件上设有整料推板，所述整料气缸可驱动整料推板水平移动，进入集料槽槽腔内，对应的所述集料仓侧壁上设有容纳整料推板移动的缺部。作为本实用新型的优选方案，通过整料推板能够实现对集料槽内叠放的工件进行整平，保证叠放的整齐度，从而能够实现整体移出放置进入收纳腔内。所述整料推板顶出的时机为步骤S4完成时，步骤S5中所述夹爪夹住工件时，所述整料推板复位。

进一步的，所述的一种自动送料装置，所述移料装置包括驱动缸，所述驱动缸伸缩组件上连接有活动滑台，所述活动滑台上设有推动台；

当驱动缸驱动推动台推动储料槽内最底部的工件移动至第一预设位置时，所述推动台移动至储料槽的下方。作为本实用新型的优选方案，所述推动台在将底部的工件推出后，用以填补移出工件的缺位，防止储料槽内的剩余工件掉出。

进一步的，所述的一种自动送料装置，所述储料仓包括架体，所述储料槽设置在架体上，所述架体上对应储料槽底部设有滑座，所述滑座上设有滑槽，所述滑槽前端对应第一预设位置。作为本实用新型的优选方案，当所述移料装置处于复位状态时，储料槽内最底部的工件在滑槽上。移动工件时，所述移料装置推动工件在滑槽上平移，直至到达第一预设位置。

进一步的，所述的一种自动送料装置，所述驱动缸的缸体固定在滑座上，所述活动滑台与驱动缸的缸体滑动连接，所述推动台设置在活动滑台远离第一预设位置一侧，所述滑槽底部穿设有用于通过推动台移动的活动槽。作为本实用新型的优选方案，所述驱动缸伸缩杆顶出时，所述移料装置处于复位状态，所述驱动缸伸缩杆缩回时，所述推动台推动工件在滑槽上移动。

进一步的，所述的一种自动送料装置，所述转运装置包括水平方向驱动滑台，所述水平方向驱动滑台的移动组件上设有竖直方向驱动滑台，所述竖直方向驱动滑台的移动组件上设有吸嘴。作为本实用新型的优选方案，所述吸嘴用于吸住工件，实现取放工件的功能，所述水平方向驱动滑台能够实现吸嘴水平方向上的移动，使吸嘴移动至第一预设位置或集料槽上方，所述竖直方向驱动滑台能够实现吸嘴竖直方向的往复运动，以控制吸嘴与第一预设位置或集料槽的竖直方向的距离。

进一步的，所述的一种自动送料装置，所述储料槽远离第一预设位置一侧设有观察缺部，所述观察缺部两侧设有挡缘。作为本实用新型的优选方案，观察缺部能够观察储料槽内叠放的工件的数量，所述挡缘能够防止，所述推动台复位时将工件水平移出。

上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型提供了一种自动送料装置，将紧密排列的预设数量工件自动放入夹具内，实现了自动给料、堆叠、转移自动化程度高，能够提高生产效率。

附图说明

图1为实施例1所述的一种研磨夹具自动装夹装置的三维结构示意图；

图2为夹具本体的结构示意图；

图3为实施例1所述的一种研磨夹具自动装夹装置的剖视图；

图4为所述进料装置的结构示意图；

图5为图4中圈A区域的局部放大图；

图6为图5中圈B区域的局部放大图；

图7为所述储料仓的结构示意图；

图8为所述储料仓的部件爆炸图；

图9为本实用新型所述的一种自动送料装置的结构示意图；

图10为图9中圈C区域的局部放大图。

图中：1-夹具本体；11-收纳腔；12-活动夹块；121-连接腔；13-夹块移动腔；14-周向限位面；15-夹爪夹持槽；152-第二槽部；

2-座体；21-安装板；22-定位夹具；221-第一驱动装置；222-夹紧块；223-连接座；23-拉拔装置；231-第二驱动装置；232-连接块；24-定位块；240-定位腔；25-顶出装置；251-第三驱动装置；252-顶块；26-压平装置；261-第四驱动装置；262-移动座；263-压平器；2631-压平气缸；2632-压块；

3-机器手；31-夹爪；311-夹持部件；

4-进料装置；41-储料仓；411-储料槽；4111-挡缘；412-移料装置；4121-驱动缸；4122-活动滑台；4123-推动台；413-架体；414-滑座；4141-滑槽；42-集料仓；421-集料槽；422-夹爪移动槽；423-夹爪插槽；424-整料气缸；4241-整料推板；43-转运装置；431-水平方向驱动滑台；432-竖直方向驱动滑台；433-吸嘴。

具体实施方式

实施例1

申请号为CN202020228589.1的中国实用新型专利公开了一种同时装夹多个产品的研磨夹具，能够同时装夹多个产品的研磨夹具，保证研磨效果的同时可以装夹多个产品提高生产效率。但是此装夹夹具使用过程中尚无法实现自动化装夹。为了解决上述问题，设计了如下装置：

结合图1至图3所示的一种研磨夹具自动装夹装置，包括夹具本体1，所述夹具本体1包括穿设在夹具本体1上的收纳腔11、活动夹块12和夹块移动腔13，所述活动夹块12活动设置在夹块移动腔13内，所述收纳腔11设置在活动夹块12一侧，所述活动夹块12远离收纳腔11一侧设有弹性件，弹性件一端抵触在夹块移动腔13内侧壁上；座体2，所述座体2包括安装板21，所述安装板21上设有一组定位夹具22，所述夹具本体1放置在安装板21上，一组所述定位夹具22间隔设置在所述定位夹具22外周，所述定位夹具22包括第一驱动装置221和夹紧块222，所述第一驱动装置221可驱动夹紧块222将夹具本体1装夹在安装板21上；

拉拔装置23，所述拉拔装置23设置在安装板21远离夹具本体1一侧，所述拉拔装置23包括第二驱动装置231和连接块232，所述连接块232与第二驱动装置231驱动连接，所述连接块232向上延伸插设在活动夹块12上，对应连接块232，所述活动夹块12上设有连接腔121，所述第二驱动装置231可通过驱动连接块232带动夹块移动腔13移动以实现夹具本体1的开闭。

基于上述结构，其中夹具本体1中的弹性件对活动夹块12施加朝向收纳腔11的力，从而实现对放置于收纳腔11内的工件的夹紧。需要将工件置入收纳腔11内时，一组定位夹具22用于将夹具本体1锁定在所述安装板21上，以保证夹具本体1的定位，所述拉拔装置23驱动活动夹块12朝远离收纳腔11方向移动使得夹具本体1处于打开状态；待预设工件数量装入收纳腔11后，所述拉拔装置23失效或者驱动活动夹块12朝闭合夹具本体1的方向移动，此时夹具本体1闭合将工件夹在收纳腔11内；需要将夹具本体1整体移出或者移入至安装板21时，此时所述定位夹具22处于打开状态，所述拉拔装置23处于失效状态。可以通过机械手或者人工将夹具本体1从安装板21上移出。

因此，本实施例所述的一种研磨夹具自动装夹装置能够实现对夹具本体1的锁定以及控制所述夹具本体1的开合。因此能够使得夹具本体1适用在自动化生产线上。实现自动化装夹，进一步提高生产效率。

结合图1和图3所示，本实施例中，所述座体2上设有定位腔240，所述夹具本体1嵌设在定位腔240内。所述座体2上设有一组定位块24，一组所述定位块24周向间隔设置在夹具本体1的外缘，一组24-近夹具本体1的一侧的内壁形成定位腔240，以实现对夹具本体1水平位置的限位。

结合图2所示，本实施例中，所述夹具本体1外缘设有周向限位面14，周向限位面14与定位腔240内壁相贴合，防止所述夹具本体1在定位腔240内周向转动。本实施例中，所述夹具本体1侧面整体呈圆柱侧面，会导致夹具本体1周向无法定位，因此在侧面加工出周向限位面14，能够保证夹具本体1周向定位精度。

结合图1所示，本实施例中，所述座体2上转动设有连接座223，所述夹紧块222转动设置在连接座223上，所述第一驱动装置221为气缸，所述第一驱动装置221的固定组件设置在座体2上，所述夹紧块222一端与第一驱动装置221的伸缩组件转动连接；

当所述第一驱动装置221的伸缩组件移动至第一预设行程位时，所述夹紧块222远离第一驱动装置221伸缩组件的一端压合在夹具本体1上，所述夹具本体1锁定在安装板21上；

当所述第一驱动装置221的伸缩组件移动至第二预设行程位时，所述夹紧块222整体转动至夹具本体1的外侧，所述夹具本体1可从安装板21上移出。

本实施例中，所述连接座223转动设置在第一驱动装置221的固定组件上（气缸缸体），所述第一驱动装置221的伸缩组件为伸缩杆，伸缩杆顶出时，所述夹紧块222前端将夹具本体1压合在安装板21上，实现对夹具本体1的锁定。因此在本实施例中，一组定位夹具22实现对夹具本体1竖直方向的限位。

结合图3所示，本实施例中，还包括顶出装置25，所述顶出装置25包括第三驱动装置251和顶块252，所述顶出装置25设置在安装板21底部，所述顶块252设置在收纳腔11下方，所述顶块252与第三驱动装置251驱动连接，所述第三驱动装置251可驱动所述顶块252在竖直方向移动，所述安装板21上设有容纳顶块252移动的穿槽。

当工件完成加工后，所述顶出装置25用于将收纳腔11内的工件顶出，方便从夹具本体1内移出工件，所述顶出装置25顶出工件前，所述拉拔装置23驱动夹具本体1使得夹具本体1处于打开状态。需要说明的是，所述顶块252未启动顶出时，起到对收纳腔11内的工件下端限位的作用。所述顶块252处于顶出状态的行程位时，所述顶块252顶部端面低于所述收纳腔11的顶缘，即所述顶出装置25将工件顶出后，工件底部还在收纳腔11内，防止工件全部移出收纳腔11后发生掉落。

结合图1和图3所示，本实施例中，还包括压平装置26，所述压平装置26包括第四驱动装置261、移动座262和压平器263，所述第四驱动装置261固定组件设置在座体2上，所述第四驱动装置261的活动组件与移动座262相连接，所述压平器263设置在移动座262上，所述压平器263包括压平气缸2631；所述第四驱动装置261可驱动移动座262移动至预设位置，此时所述压平气缸2631可驱动活动组件压在收纳腔11内的工件上方。

通过压平装置26能够保证放置在收纳腔11内的工件的平整度，防止各工件不平整，以致工件定位发生误差，影响整体进入加工工序后的加工质量。所述压平气缸2631的活动组件上设有压块2632。需要说明的是，所述压平装置26启动时，所述拉拔装置23驱动夹具本体1使得夹具本体1处于打开状态。

实施例2

结合图4所示的一种进料装置4，所述进料装置4包括：

图7所示的储料仓41，所述储料仓41包括竖直设置的储料槽411，所述储料槽411下端开口，所述储料槽411底部设有移料装置412，所述移料装置412的活动组件可将储料槽411内最下方的工件水平移出至所述储料槽411外侧的第一预设位置上；

图5所示的集料仓42，所述集料仓42上设有上端开口的集料槽421，所述集料槽421内可沿竖直方向叠放预设数量的工件，所述机器手3可移动夹爪31将集料槽421内堆叠预设数量的工件整体取出，

转运装置43，所述转运装置43可将第一预设位置上的工件转运并放置进集料槽421内。

结合图5所示，本实施例中，所述集料仓42一侧设有向上开口的夹爪移动槽422，所述集料槽421底部设有夹爪插槽423，所述夹爪移动槽422向下延伸与夹爪插槽423相连通。

结合图10所示，机械手的夹爪31从集料槽421内取料时，一侧的夹持部件311插入夹爪移动槽422内，另一侧的夹持部件311在工件上方，夹住集料槽421内的工件后，所述机器手3控制夹爪31向上移动，从而将堆叠好的工件整体移出。

结合图5所示，本实施例中，所述集料仓42远离夹爪移动槽422一侧设有整料气缸424，所述整料气缸424活动组件上设有整料推板4241，所述整料气缸424可驱动整料推板4241水平移动，进入集料槽421槽腔内，对应的所述集料仓42侧壁上设有容纳整料推板4241移动的缺部。通过整料推板4241能够实现对集料槽421内叠放的工件进行整平，保证叠放的整齐度，从而能够实现整体移出放置进入收纳腔11内。所述整料推板4241顶出的时机为步骤S4完成时，步骤S5中所述夹爪31夹住工件时，所述整料推板4241复位。

结合图7和图8所示，本实施例中，所述移料装置412包括驱动缸4121，所述驱动缸4121伸缩组件上连接有活动滑台4122，所述活动滑台4122上设有推动台4123；

当驱动缸4121驱动推动台4123推动储料槽411内最底部的工件移动至第一预设位置时，所述推动台4123移动至储料槽411的下方。

所述推动台4123在将底部的工件推出后，用以填补移出工件的缺位，防止储料槽411内的剩余工件掉出。

结合图7和图8所示，本实施例中，所述储料仓41包括架体413，所述储料槽411设置在架体413上，所述架体413上对应储料槽411底部设有滑座414，所述滑座414上设有滑槽4141，所述滑槽4141前端对应第一预设位置。

当所述移料装置412处于复位状态时，储料槽411内最底部的工件在滑槽4141上。移动工件时，所述移料装置412推动工件在滑槽4141上平移，直至到达第一预设位置。

本实施例中，所述驱动缸4121的缸体固定在滑座414上，所述活动滑台4122与驱动缸4121的缸体滑动连接，所述推动台4123设置在活动滑台4122远离第一预设位置一侧，所述滑槽4141底部穿设有用于通过推动台4123移动的活动槽。所述驱动缸4121伸缩杆顶出时，所述移料装置412处于复位状态，所述驱动缸4121伸缩杆缩回时，所述推动台4123推动工件在滑槽4141上移动。

结合图6所示，本实施例中，所述转运装置43包括水平方向驱动滑台431，所述水平方向驱动滑台431的移动组件上设有竖直方向驱动滑台432，所述竖直方向驱动滑台432的移动组件上设有吸嘴433。所述吸嘴433用于吸住工件，实现取放工件的功能，所述水平方向驱动滑台431能够实现吸嘴433水平方向上的移动，使吸嘴433移动至第一预设位置或集料槽421上方，所述竖直方向驱动滑台432能够实现吸嘴433竖直方向的往复运动，以控制吸嘴433与第一预设位置或集料槽421的竖直方向的距离。

结合图8所示，本实施例中，所述储料槽411远离第一预设位置一侧设有观察缺部，所述观察缺部两侧设有挡缘4111。观察缺部能够观察储料槽411内叠放的工件的数量，所述挡缘4111能够防止，所述推动台4123复位时将工件水平移出。

实施例3

结合图9所示的一种自动上料装置，包括实施例1所述的一种研磨夹具自动装夹装置和实施例2所述的进料装置4，还包括机器手3，所述机器手3前端设有夹爪31，所述夹爪31能够夹取工件和夹具本体1，对应于夹爪31所述夹具本体1上设有夹爪夹持槽15。

所述机器手3能够将处于堆叠状态的预设数量工件夹住，也可以将夹具本体1夹住，既可以转移工件，又可以转移夹具本体1。

结合图2和图10所示，本实施例中，所述夹爪夹持槽15包括第一槽部和第二槽部152，所述第一槽部和第二槽部152设置在收纳腔11两侧，所述第一槽部设置在活动夹块12上，所述第二槽部152设置在夹具本体1上，对应第一槽部和第二槽部152，所述夹爪31上设有一对夹持部件311。

基于上述结构，所述夹爪31夹起夹具本体1时能够同时通过活动夹块12对收纳腔11内的工件施加夹紧力，保证夹住夹具本体1后在移动过程中，工件不在收纳腔11内发生移动。所述夹爪31夹持原理为现有技术，通过控制一对夹持部件311平移实现夹具的开闭。本实施例中，所述连接腔121穿设在活动夹块12上，第一槽部即连接腔121，所述夹爪31伸入连接腔121内的夹持部件311上设有避让缺部，能够防止夹持部件与连接块232发生干涉。

基于上述结构，本实施例所述的一种自动送料装置工作方法包括如下步骤:

S1：工件端面向上存放进储料仓41内；

S2：所述移料装置412将最下方的工件水平移出至储料仓41外侧的第一预设位置上；

S3：所述转运装置43将工件从第一预设位置转运并放置进集料槽421内；

S4：重复步骤S2、S3，直至集料槽421内的工件堆叠达到预设数量；

S5：所述机器手3移动夹爪31将集料槽421内堆叠的工件整体取出，整体放置进锁定在安装板21上的收纳腔11内，所述夹爪31移出所述收纳腔11的上端；需要说明的是，本实施例中，进入收纳腔11内的工件端面朝向侧面，加工面分别朝向上下两端，即工件整体翻转了90度；

S6：启动所述压平装置26将收纳腔11内的工件压平，复位；

S7：所述机器手3移动夹爪31将夹具本体1整体取出，并转移至加工工位上；

S8：完成加工后，所述机器手3移动夹爪31将夹具本体1从加工工位取回，并转移至安装板21上，通过定位夹具22重新将夹具本体1锁定在安装板21上；

S9：所述顶出装置25启动，将收纳腔11内的工件整体顶出；

S10：所述机器手3移动夹爪31将顶出后的工件取出，并转移至出料工位上。

本实施例所述的一种自动送料装置实现了自动给料、堆叠、转移、装夹、进料和出料，自动化程度高，能够提高生产效率。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理，这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动送料装置，其特征在于：包括进料装置（4），所述进料装置（4）包括：

储料仓（41），所述储料仓（41）包括竖直设置的储料槽（411），所述储料槽（411）下端开口，所述储料槽（411）底部设有移料装置（412），所述移料装置（412）的活动组件可将储料槽（411）内最下方的工件水平移出至所述储料槽（411）外侧的第一预设位置上；

集料仓（42），所述集料仓（42）上设有上端开口的集料槽（421），所述集料槽（421）内可沿竖直方向叠放预设数量的工件；

转运装置（43），所述转运装置（43）可将第一预设位置上的工件转运并放置进集料槽（421）内；

还包括机器手（3），所述机器手（3）前端设有夹爪（31），所述机器手（3）可移动夹爪（31）将集料槽（421）内堆叠预设数量的工件整体取出。

2.根据权利要求1所述的一种自动送料装置，其特征在于：所述夹爪（31）上设有一对夹持部件（311），所述集料仓（42）一侧设有向上开口的夹爪移动槽（422），所述集料槽（421）底部设有夹爪插槽（423），所述夹爪移动槽（422）向下延伸与夹爪插槽（423）相连通。

3.根据权利要求2所述的一种自动送料装置，其特征在于：所述集料仓（42）远离夹爪移动槽（422）一侧设有整料气缸（424），所述整料气缸（424）活动组件上设有整料推板（4241），所述整料气缸（424）可驱动整料推板（4241）水平移动，进入集料槽（421）槽腔内，对应的所述集料仓（42）侧壁上设有容纳整料推板（4241）移动的缺部。

4.根据权利要求1所述的一种自动送料装置，其特征在于：所述移料装置（412）包括驱动缸（4121），所述驱动缸（4121）伸缩组件上连接有活动滑台（4122），所述活动滑台（4122）上设有推动台（4123）；

当驱动缸（4121）驱动推动台（4123）推动储料槽（411）内最底部的工件移动至第一预设位置时，所述推动台（4123）移动至储料槽（411）的下方。

5.根据权利要求4所述的一种自动送料装置，其特征在于：所述储料仓（41）包括架体（413），所述储料槽（411）设置在架体（413）上，所述架体（413）上对应储料槽（411）底部设有滑座（414），所述滑座（414）上设有滑槽（4141），所述滑槽（4141）前端对应第一预设位置。

6.根据权利要求5所述的一种自动送料装置，其特征在于：所述驱动缸（4121）的缸体固定在滑座（414）上，所述活动滑台（4122）与驱动缸（4121）的缸体滑动连接，所述推动台（4123）设置在活动滑台（4122）远离第一预设位置一侧，所述滑槽（4141）底部穿设有用于通过推动台（4123）移动的活动槽。

7.根据权利要求1所述的一种自动送料装置，其特征在于：所述转运装置（43）包括水平方向驱动滑台（431），所述水平方向驱动滑台（431）的移动组件上设有竖直方向驱动滑台（432），所述竖直方向驱动滑台（432）的移动组件上设有吸嘴（433）。

8.根据权利要求1所述的一种自动送料装置，其特征在于：所述储料槽（411）远离第一预设位置一侧设有观察缺部，所述观察缺部两侧设有挡缘（4111）。