CN219746790U - 一种焊接机器人焊接材料固定夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于焊接技术领域，提供了一种焊接机器人焊接材料固定夹具包括底座，所述底座的形状为半圆形，所述底座的上端连接有转动式夹死组件和锁死组件，所述活动支撑组件右边的底座上连接有固定支撑组件，所述活动支撑组件靠近转动支撑组件的一端连接在转动支撑组件上，活动支撑组件绕转动支撑组件转动，所述固定支撑组件和活动支撑组件上各连接有一组用于对材料进行限位固定的同步夹持组件，通同步夹持组件对材料进行限位固定，使得材料对好位置并固定住，从而使得材料对齐，通过活动支撑组件绕转动支撑组件转动，使得活动支撑组件上的材料和固定支撑组件上的材料以各种角度接触，从而实现不同角度的焊接。

Description

一种焊接机器人焊接材料固定夹具

技术领域

本实用新型属于焊接技术领域，尤其涉及一种焊接机器人焊接材料固定夹具。

背景技术

焊接是一种用高温、高压使得金属材料结合的技术，现在焊接工作因为对人体有危害，所以大多使用焊接机器人进行焊接，焊接机器人焊接就需要材料的固定夹具才能焊接准确，传统技术中金属条焊接大多都是直线焊接的夹具。

针对于此，中国专利号CN217942359U提出了一种定位组件及焊接夹具，通过一个直角顶板将两组材料连接成直角，方便材料直角焊接，但上述专利只能直线焊接，其余角度无法焊接，又因为材料上方没有约束，可能会出现两组材料上下对不齐的情况。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于提供一种焊接机器人焊接材料固定夹具，旨在解决两组金属条各种角度焊接和材料限位的问题。

本实用新型实施例是这样实现的，一种焊接机器人焊接材料固定夹具包括底座，所述底座的形状为半圆形，所述底座的上端连接有转动式夹死组件和锁死组件，转动式夹死组件上连接有材料；

所述转动式夹死组件包括固定支撑组件、转动支撑组件、活动支撑组件和同步夹持组件，所述转动支撑组件的底部连接在底座上且位于底座的圆心，底座上连接有固定支撑组件且固定支撑组件位于转动支撑组件的右侧，所述活动支撑组件靠近转动支撑组件的一端连接在转动支撑组件上，活动支撑组件绕转动支撑组件转动，所述固定支撑组件和活动支撑组件上各连接有一组材料，所述固定支撑组件和活动支撑组件上各连接有一组用于对材料进行限位固定的同步夹持组件；

所述锁死组件包括支撑板、锁定槽口、锁定滑柱、拉块和锁定弹簧，所述支撑板位于活动支撑组件的一侧并固定连接在活动支撑组件，所述锁定滑柱穿过支撑板并与支撑板滑动连接，锁定滑柱的顶部固定连接有拉块，所述锁定弹簧位于锁定滑柱的外侧并且锁定弹簧的上端固定连接在拉块上，锁定弹簧的下端固定连接在支撑板上，所述底座的外周上开设有若干组与锁定滑柱相配合的锁定槽口，锁定时锁定滑柱的下端在锁定槽口内部；

进一步的，所述固定支撑组件包括固定支撑板、固定竖直支撑板和第一电机支撑架，所述固定支撑板的左右两端各固定连接有一组用于支撑固定支撑板的固定竖直支撑板，两组固定竖直支撑板的底部都固定连接在底座上，所述固定支撑板的中部与第一电机支撑架的顶部固定连接，所述固定支撑板的顶部接触连接有一组材料；

进一步的，所述转动支撑组件包括转动轴、转动板和焊接台，所述转动轴的底部固定连接在底座的圆心位置，所述转动板转动连接在转动轴中部，所述转动轴的顶部固定连接有焊接台；

进一步的，所述活动支撑组件包括活动支撑板、活动竖直支撑板和第二电机支撑架，所述活动支撑板靠近转动板的一端与转动板固定连接，活动支撑板远离转动板的一端与一组活动竖直支撑板的顶部固定连接，活动竖直支撑板的底部滑动连接在底座上，所述活动支撑板的中部与第二电机支撑架的顶部固定连接，所述活动支撑板的顶部接触连接有一组材料；

进一步的，所述同步夹持组件包括定位夹紧组件、自调节式夹紧组件和驱动组件，所述固定支撑板的左右两端和活动支撑板的前后两端均连接有一组定位夹紧组件，所述定位夹紧组件的顶部连接有两组自调节式夹紧组件，所述固定支撑板的一侧连接有一组驱动组件，所述活动支撑板的一侧连接有一组驱动组件；

进一步的，所述定位夹紧组件包括第一安装槽口、支撑架、双向螺旋转动杆、限位导向杆和定位夹板，所述固定支撑板的左右两端和活动支撑板的前后两端均开设有一组第一安装槽口，固定支撑板上的第一安装槽口的前方和后方分别有一组支撑架固定连接在固定支撑板的前后侧壁上，活动支撑板上的第一安装槽口的前方和后方分别有一组支撑架固定连接在活动支撑板的左右侧壁上，两组支撑架分别与双向螺旋转动杆靠近支撑架的两端转动连接，双向螺旋转动杆靠近驱动组件的一端穿过支撑架并与驱动组件连接，所述固定支撑板上的第一安装槽口的前后两端分别有一组定位夹板，所述活动支撑板上的第一安装槽口的左右两端分别有一组定位夹板，第一安装槽口上两组定位夹板的下端都与双向螺旋转动杆螺纹连接，所述限位导向杆的两端分别穿过一组定位夹板并固定连接在第一安装槽口的内壁上，限位导向杆与定位夹板滑动连接，所述材料位于每两组定位夹板之间；

进一步的，所述支撑架的底部深度超过固定安装板的底部深度和活动支撑板的底部深度；

进一步的，所述驱动组件包括电机、第一链轮、第二链轮和链条，两组电机分别固定连接在第一电机支撑架和第二电机支撑架中，两组电机的输出端均固定连接有一组第一链轮，所述双向螺旋转动杆靠近电机输出端的一端固定连接有一组第二链轮，两组第二链轮和一组第一链轮通过一组链条传动连接。

有益效果

本实用新型通过固定支撑组件和活动支撑组件对同步夹持组件和材料进行支撑，通同步夹持组件对材料进行限位固定，使得材料对好位置并固定住，从而使得材料对齐，通过活动支撑组件绕转动支撑组件转动，使得活动支撑组件上的材料和固定支撑组件上的材料以各种角度接触，从而实现不同角度的焊接。

本实用新型通过启动驱动组件，驱动组件带动定位夹紧组件，定位夹紧组件对材料进行两侧方向的夹紧，定位夹紧组件对材料夹紧的同时自调节式夹紧组件对材料进行上方的压紧，从而实现对材料的限位稳定。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种焊接机器人焊接材料固定夹具的立体结构图一；

图2为本实用新型实施例提供的一种焊接机器人焊接材料固定夹具的正视图；

图3为本实用新型实施例提供的一种焊接机器人焊接材料固定夹具的右视图；

图4为本实用新型实施例提供的一种焊接机器人焊接材料固定夹具的立体结构图二；

图5为本实用新型实施例提供的一种焊接机器人焊接材料固定夹具的立体结构图三；

图6为图2中A-A剖视图；

图7为图3中B-B剖视图；

图8为图4中C处局部放大图；

图9为图6中D处局部放大图；

图10为图7中E处局部放大图。

附图中：1、底座；2、转动式夹死组件；21、固定支撑组件；211、固定支撑板；212、固定竖直支撑板；213、第一电机支撑架；22、转动支撑组件；221、转动轴；222、转动板；223、焊接台；23、活动支撑组件；231、活动支撑板；232、活动竖直支撑板；233、第二电机支撑架；24、同步夹持组件；241、定位夹紧组件；2411、第一安装槽口；2412、支撑架；2413、双向螺旋转动杆；2414、限位导向杆；2415、定位夹板；242、自调节式夹紧组件；2421、第二安装槽口；2422、限位槽口；2423、弹簧；2424、限位导向柱；2425、夹紧滑块；2426、导向槽口；2427、拉紧支撑柱；243、驱动组件；2431、电机；2432、第一链轮；2433、第二链轮；2434、链条；3、锁死组件；31、支撑板；32、锁定槽口；33、锁定滑柱；34、拉块；35、锁定弹簧；4、材料。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合实施例对本实用新型作进一步的描述。

实施例1

请参阅说明书附图1-10，一种焊接机器人焊接材料固定夹具，包括底座1；

所述底座1的形状为半圆形，所述底座1的上端连接有转动式夹死组件2和锁死组件3，转动式夹死组件2上连接有材料4；

通过转动式夹死组件2对4进行各种角度的锁定，通过锁死组件3对转动式夹死组件2进行锁定；

所述转动式夹死组件2包括固定支撑组件21、转动支撑组件22、活动支撑组件23和同步夹持组件24，所述转动支撑组件22的底部连接在底座1上且位于底座1的圆心，底座1上连接有固定支撑组件21且固定支撑组件21位于转动支撑组件22的右侧，所述活动支撑组件23靠近转动支撑组件22的一端连接在转动支撑组件22上，活动支撑组件23绕转动支撑组件22转动，所述固定支撑组件21和活动支撑组件23上各连接有一组材料4，所述固定支撑组件21和活动支撑组件23上各连接有一组用于对材料4进行限位固定的同步夹持组件24；

通过固定支撑组件21和活动支撑组件23对同步夹持组件24和材料4进行支撑，通同步夹持组件24对材料4进行限位固定，使得材料4对好位置并固定住，从而使得材料4对齐，通过活动支撑组件23绕转动支撑组件22转动，使得活动支撑组件23上的材料4和固定支撑组件21上的材料4以各种角度接触，从而实现不同角度的焊接；

所述固定支撑组件21包括固定支撑板211、固定竖直支撑板212和第一电机支撑架213，所述固定支撑板211的左右两端各固定连接有一组用于支撑固定支撑板211的固定竖直支撑板212，两组固定竖直支撑板212的底部都固定连接在底座1上，所述固定支撑板211的中部与第一电机支撑架213的顶部固定连接，所述固定支撑板211的顶部接触连接有一组材料4；

所述转动支撑组件22包括转动轴221、转动板222和焊接台223，所述转动轴221的底部固定连接在底座1的圆心位置，所述转动板222转动连接在转动轴221中部，所述转动轴221的顶部固定连接有焊接台223；

所述活动支撑组件23包括活动支撑板231、活动竖直支撑板232和第二电机支撑架233，所述活动支撑板231靠近转动板222的一端与转动板222固定连接，活动支撑板231远离转动板222的一端与一组活动竖直支撑板232的顶部固定连接，活动竖直支撑板232的底部滑动连接在底座1上，所述活动支撑板231的中部与第二电机支撑架233的顶部固定连接，所述活动支撑板231的顶部接触连接有一组材料4；

所述同步夹持组件24包括定位夹紧组件241、自调节式夹紧组件242和驱动组件243，所述固定支撑板211的左右两端和活动支撑板231的前后两端均连接有一组定位夹紧组件241，所述定位夹紧组件241的顶部连接有两组自调节式夹紧组件242，所述固定支撑板211的一侧连接有一组驱动组件243，所述活动支撑板231的一侧连接有一组驱动组件243；

通过转动板222绕转动轴221逆时针转动，转动板222带动活动支撑板231转动，活动支撑板231又带动材料4转动，从而使得两组材料4在焊接台223上以各种角度接触，从而实现各种角度的焊接，通过启动驱动组件243，驱动组件243带动定位夹紧组件241，定位夹紧组件241对材料4进行两侧方向的夹紧，定位夹紧组件241对材料4夹紧的同时自调节式夹紧组件242对材料4进行上方的压紧，从而实现对材料4的限位稳定；

所述定位夹紧组件241包括第一安装槽口2411、支撑架2412、双向螺旋转动杆2413、限位导向杆2414和定位夹板2415，所述固定支撑板211的左右两端和活动支撑板231的前后两端均开设有一组第一安装槽口2411，固定支撑板211上的第一安装槽口2411的前方和后方分别有一组支撑架2412固定连接在固定支撑板211的前后侧壁上，活动支撑板231上的第一安装槽口2411的前方和后方分别有一组支撑架2412固定连接在活动支撑板231的左右侧壁上，所述支撑架2412的底部深度超过固定支撑板211的底部深度和活动支撑板231的底部深度，两组支撑架2412分别与双向螺旋转动杆2413靠近支撑架2412的两端转动连接，双向螺旋转动杆2413靠近驱动组件243的一端穿过支撑架2412并与驱动组件243连接，所述固定支撑板211上的第一安装槽口2411的前后两端分别有一组定位夹板2415，所述活动支撑板231上的第一安装槽口2411的左右两端分别有一组定位夹板2415，第一安装槽口2411上两组定位夹板2415的下端都与双向螺旋转动杆2413螺纹连接，所述限位导向杆2414的两端分别穿过一组定位夹板2415并固定连接在第一安装槽口2411的内壁上，限位导向杆2414与定位夹板2415滑动连接，所述材料4位于每两组定位夹板2415之间；

所述自调节式夹紧组件242包括第二安装槽口2421、限位槽口2422、弹簧2423、限位导向柱2424、夹紧滑块2425、导向槽口2426和拉紧支撑柱2427，所述定位夹板2415的上端开设有用于安装自调节式夹紧组件242的第二安装槽口2421，第二安装槽口2421的底部中间位置开设有两组限位槽口2422，所述两组限位槽口2422的底部均连接有一组弹簧2423，所述第二安装槽口2421底部的两端分别固定连接有一组限位导向柱2424，两组弹簧2423的顶部均固定连接有一组拉紧支撑柱2427，拉紧支撑柱2427的下端在限位槽口2422内部并与限位槽口2422滑动连接，两组拉紧支撑柱2427的顶部固定连接有一组夹紧滑块2425，所述夹紧滑块2425底部远离拉紧支撑柱2427的两端分别开设有一组与限位导向柱2424相配合滑动连接的导向槽口2426，所述夹紧滑块2425为下面窄上面宽的斜方块；

所述驱动组件243包括电机2431、第一链轮2432、第二链轮2433和链条2434，两组电机2431分别固定连接在第一电机支撑架213和第二电机支撑架233中，两组电机2431的输出端均固定连接有一组第一链轮2432，所述双向螺旋转动杆2413靠近电机2431输出端的一端固定连接有一组第二链轮2433，两组第二链轮2433和一组第一链轮2432通过一组链条2434传动连接；

通过启动电机2431，电机2431输出端带动第一链轮2432逆时针转动，第一链轮2432带动链条2434逆时针转动，链条2434带动第二链轮2433逆时针转动，第二链轮2433带动双向螺旋转动杆2413逆时针转动，双向螺旋转动杆2413逆时针转动使得两组定位夹板2415在限位导向杆2414的限制下相向运动，从而使得两组定位夹板2415夹紧材料4，在两组定位夹板2415夹紧材料4时，由于夹紧滑块2425为斜块，所以材料4挤压夹紧滑块2425，从而使得夹紧滑块2425在限位导向柱2424和导向槽口2426的限位和导向下往上移动，夹紧滑块2425带动拉紧支撑柱2427往上移动，拉紧支撑柱2427又会拉动弹簧2423往上形变，因为弹簧2423的复原力把拉紧支撑柱2427往下拉，拉紧支撑柱2427又会把夹紧滑块2425往下拉，从而使得夹紧滑块2425往下压紧材料4，从而实现对材料4的固定和限位；

所述锁死组件3包括支撑板31、锁定槽口32、锁定滑柱33、拉块34和锁定弹簧35，所述支撑板31位于活动竖直支撑板232的一侧并固定连接在活动竖直支撑板232上，所述锁定滑柱33穿过支撑板31并与支撑板31滑动连接，锁定滑柱33的顶部固定连接有拉块34，所述锁定弹簧35位于锁定滑柱33的外侧并且锁定弹簧35的上端固定连接在拉块34上，锁定弹簧35的下端固定连接在支撑板31上，所述底座1的外周上开设有若干组与锁定滑柱33相配合的锁定槽口32，锁定时锁定滑柱33的下端在锁定槽口32内部；

通过往上拉动拉块34使得拉块34带动锁定滑柱33脱离锁定槽口32，使得活动竖直支撑板232解锁，从而可以转动活动支撑组件23，松开拉块34，由于锁定弹簧35的复原力，锁定弹簧35把拉块34往下拉，从而带动锁定滑柱33往下运动进入锁定槽口32，从而实现锁定；

运行原理：通过转动板222绕转动轴221逆时针转动，转动板222带动活动支撑板231转动，活动支撑板231又带动材料4转动，从而使得两组材料4在焊接台223上以各种角度接触，从而实现各种角度的焊接，通过启动电机2431，电机2431输出端带动第一链轮2432逆时针转动，第一链轮2432带动链条2434逆时针转动，链条2434带动第二链轮2433逆时针转动，第二链轮2433带动双向螺旋转动杆2413逆时针转动，双向螺旋转动杆2413逆时针转动使得两组定位夹板2415在限位导向杆2414的限制下相向运动，从而使得两组定位夹板2415夹紧材料4，在两组定位夹板2415夹紧材料4时，由于夹紧滑块2425为斜块，所以材料4挤压夹紧滑块2425，从而使得夹紧滑块2425在限位导向柱2424和导向槽口2426的限位和导向下往上移动，夹紧滑块2425带动拉紧支撑柱2427往上移动，拉紧支撑柱2427又会拉动弹簧2423往上形变，因为弹簧2423的复原力把拉紧支撑柱2427往下拉，拉紧支撑柱2427又会把夹紧滑块2425往下拉，从而使得夹紧滑块2425往下压紧材料4，从而实现对材料4的固定和限位。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不会使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种焊接机器人焊接材料固定夹具，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)的形状为半圆形，所述底座(1)的上端连接有转动式夹死组件(2)和锁死组件(3)，转动式夹死组件(2)上连接有材料(4)；

所述转动式夹死组件(2)包括固定支撑组件(21)、转动支撑组件(22)、活动支撑组件(23)和同步夹持组件(24)，所述转动支撑组件(22)的底部连接在底座(1)上且位于底座(1)的圆心，底座(1)上连接有固定支撑组件(21)且固定支撑组件(21)位于转动支撑组件(22)的右侧，所述活动支撑组件(23)靠近转动支撑组件(22)的一端连接在转动支撑组件(22)上，活动支撑组件(23)绕转动支撑组件(22)转动，所述固定支撑组件(21)和活动支撑组件(23)上各连接有一组材料(4)，所述固定支撑组件(21)和活动支撑组件(23)上各连接有一组用于对材料(4)进行限位固定的同步夹持组件(24)；

所述锁死组件(3)包括支撑板(31)、锁定槽口(32)、锁定滑柱(33)、拉块(34)和锁定弹簧(35)，所述支撑板(31)位于活动支撑组件(23)的一侧并连接在活动支撑组件(23)上，所述锁定滑柱(33)穿过支撑板(31)并与支撑板(31)滑动连接，锁定滑柱(33)的顶部固定连接有拉块(34)，所述锁定弹簧(35)位于锁定滑柱(33)的外侧并且锁定弹簧(35)的上端固定连接在拉块(34)上，锁定弹簧(35)的下端固定连接在支撑板(31)上，所述底座(1)的外周上开设有若干组与锁定滑柱(33)相配合的锁定槽口(32)，锁定时锁定滑柱(33)的下端在锁定槽口(32)内部。

2.根据权利要求1所述的焊接机器人焊接材料固定夹具，其特征在于，所述固定支撑组件(21)包括固定支撑板(211)、固定竖直支撑板(212)和第一电机支撑架(213)，所述固定支撑板(211)的左右两端各固定连接有一组用于支撑固定支撑板(211)的固定竖直支撑板(212)，两组固定竖直支撑板(212)的底部都固定连接在底座(1)上，所述固定支撑板(211)的中部与第一电机支撑架(213)的顶部固定连接，所述固定支撑板(211)的顶部接触连接有一组材料(4)。

3.根据权利要求2所述的焊接机器人焊接材料固定夹具，其特征在于，所述转动支撑组件(22)包括转动轴(221)、转动板(222)和焊接台(223)，所述转动轴(221)的底部固定连接在底座(1)的圆心位置，所述转动板(222)转动连接在转动轴(221)中部，所述转动轴(221)的顶部固定连接有焊接台(223)。

4.根据权利要求3所述的焊接机器人焊接材料固定夹具，其特征在于，所述活动支撑组件(23)包括活动支撑板(231)、活动竖直支撑板(232)和第二电机支撑架(233)，所述活动支撑板(231)靠近转动板(222)的一端与转动板(222)固定连接，活动支撑板(231)远离转动板(222)的一端与一组活动竖直支撑板(232)的顶部固定连接，活动竖直支撑板(232)的底部滑动连接在底座(1)上，所述活动支撑板(231)的中部与第二电机支撑架(233)的顶部固定连接，所述活动支撑板(231)的顶部接触连接有一组材料(4)。

5.根据权利要求4所述的焊接机器人焊接材料固定夹具，其特征在于，所述同步夹持组件(24)包括定位夹紧组件(241)、自调节式夹紧组件(242)和驱动组件(243)，所述固定支撑板(211)的左右两端和活动支撑板(231)的前后两端均连接有一组定位夹紧组件(241)，所述定位夹紧组件(241)的顶部连接有两组自调节式夹紧组件(242)，所述固定支撑板(211)的一侧连接有一组驱动组件(243)，所述活动支撑板(231)的一侧连接有一组驱动组件(243)。

6.根据权利要求5所述的焊接机器人焊接材料固定夹具，其特征在于，所述定位夹紧组件(241)包括第一安装槽口(2411)、支撑架(2412)、双向螺旋转动杆(2413)、限位导向杆(2414)和定位夹板(2415)，所述固定支撑板(211)的左右两端和活动支撑板(231)的前后两端均开设有一组第一安装槽口(2411)，固定支撑板(211)上的第一安装槽口(2411)的前方和后方分别有一组支撑架(2412)固定连接在固定支撑板(211)的前后侧壁上，活动支撑板(231)上的第一安装槽口(2411)的前方和后方分别有一组支撑架(2412)固定连接在活动支撑板(231)的左右侧壁上，两组支撑架(2412)分别与双向螺旋转动杆(2413)靠近支撑架(2412)的两端转动连接，双向螺旋转动杆(2413)靠近驱动组件(243)的一端穿过支撑架(2412)并与驱动组件(243)连接，所述固定支撑板(211)上的第一安装槽口(2411)的前后两端分别有一组定位夹板(2415)，所述活动支撑板(231)上的第一安装槽口(2411)的左右两端分别有一组定位夹板(2415)，第一安装槽口(2411)上两组定位夹板(2415)的下端都与双向螺旋转动杆(2413)螺纹连接，所述限位导向杆(2414)的两端分别穿过一组定位夹板(2415)并固定连接在第一安装槽口(2411)的内壁上，限位导向杆(2414)与定位夹板(2415)滑动连接，所述材料(4)位于每两组定位夹板(2415)之间。

7.根据权利要求6所述的焊接机器人焊接材料固定夹具，其特征在于，所述支撑架(2412)的底部深度超过固定支撑板(211)的底部深度和活动支撑板(231)的底部深度。

8.根据权利要求6所述的焊接机器人焊接材料固定夹具，其特征在于，所述驱动组件(243)包括电机(2431)、第一链轮(2432)、第二链轮(2433)和链条(2434)，两组电机(2431)分别固定连接在第一电机支撑架(213)和第二电机支撑架(233)中，两组电机(2431)的输出端均固定连接有一组第一链轮(2432)，所述双向螺旋转动杆(2413)靠近电机(2431)输出端的一端固定连接有一组第二链轮(2433)，两组第二链轮(2433)和一组第一链轮(2432)通过一组链条(2434)传动连接。