CN219728177U - 一种轨道巡检机器人底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轨道巡检机器人底盘，包括底盘支架，所述底盘支架包括两根平行布置的调节杆，所述第二横杆上设有调节滑槽，所述第二横杆与所述第一横杆通过螺栓固定连接；所述底盘支架两端均设有驱动轮组件，所述驱动轮组件通过底盘减震组件与所述底盘支架活动连接，所述底盘减震组件包括与底盘支架连接的侧向导板、与驱动部连接的导向底板，所述侧向导板与所述导向底板上下滑动连接，所述侧向导板与所述导向底板之间设有减震器，本实用新型通过设置可以调节的底盘框架，因而可以通过调节杆底盘的宽度来适应不同宽度的轨道，此外，还设有轨道贴合组件实现对轨道的夹紧功能，进而可以适应不同的尺寸不同的通过。

Description

一种轨道巡检机器人底盘

技术领域

本实用新型涉及轨道检测设备技术领域，具体是一种轨道巡检机器人底盘。

背景技术

在城市轨道交通和高速铁路领域，地铁作为城市轨道交通中最为重要的一员，在承担城市交通运输中发挥着越来越重要的作用。隧道在建设完成后随着地铁的运营时间增长，由于受到地面、周边建筑物负载及土体扰动、隧道周边工程施工、隧道工程结构施工及列车运行振动等影响，会产生多种隧道结构病害，另外，隧道内安装的设备受长时间列车振动影响，可能导致松动或脱落从而导致地铁限界的改变，这些对列车的正常运营会造成安全隐患或危害，需要不定期对地铁限界进行检测。现有技术中，轨道巡检机器人成为了目前轨道巡检的趋势，但是现有轨道巡检机器人存在无法良好适配轨道结构、本身结构复杂、可维护能力低、行走过程中机器人震动过大导致测量不精确等问题，底盘作为轨道巡检机器人的重要组成部分，承载着机器人定位、导航、移动、避障等多种功能，是机器人必不可少的重要硬件。机器人底盘性能的好坏，直接影响着机器人整体运行功能。因此，一种结构简单、轨道适配性能好、具有减震功能的底盘成了轨道巡检机器人一个亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种轨道巡检机器人底盘，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种轨道巡检机器人底盘，包括底盘支架，所述底盘支架包括两根平行布置的调节杆，两根所述调节杆两端通过连接杆固定连接；

所述调节杆包括第一横杆以及与所述第一横杆滑动连接的至少一根第二横杆，所述第二横杆上设有调节滑槽，所述第二横杆与所述第一横杆通过螺栓固定连接；

所述底盘支架两端均设有驱动轮组件，所述驱动轮组件通过底盘减震组件与所述底盘支架活动连接，所述底盘减震组件包括与底盘支架连接的侧向导板、与驱动部连接的导向底板，所述侧向导板与所述导向底板上下滑动连接，所述侧向导板与所述导向底板之间设有减震器。

作为本实用新型进一步的方案：所述调节杆与所述连接杆组件矩形的底盘框架，所述底盘框架上端设有外壳，所述外壳上设有把手。

作为本实用新型进一步的方案：所述第一横杆两端均滑动连接有第二横杆，两根所述第二横杆、第一横杆均为槽钢结构且第二横杆扣接在第一横杆上。

作为本实用新型进一步的方案：所述第一横杆上设有多个固定螺纹孔，所述第二横杆上开设有调节滑槽，所述调节滑槽上设有紧固螺栓，所述第二横杆通过紧固螺栓、固定螺纹孔与所述第一横杆固定连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述底盘减震组件与所述底盘支架之间设有轨道贴合组件，所述轨道贴合组件包括与底盘减震组件连接的水平导轨、与底盘支架连接的水平滑块，所述水平滑块滑动连接于所述水平导轨上。

作为本实用新型进一步的方案：所述侧向导板上端设有弹簧固定座，所述弹簧固定座靠近底盘支架的一端安装有弹簧，所述弹簧远离所述弹簧固定座的一端与所述连接杆固定连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述导向底板一侧设有垂直导轨，所述垂直导轨上滑动连接有垂直滑块，所述垂直滑块与所述侧向导板固定连接，所述侧向导板上端一侧设有上固定块，所述导向底板下端一侧设有与所述上固定块对应布置的下固定块，所述减震器的两端分别与所述上固定块、下固定块连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述驱动轮组件包括与导向底板底端固定连接的驱动轮固定底座，所述驱动轮固定底座上设有驱动电机，所述驱动电机远离所述底盘支架的一端动力连接有驱动轮。

作为本实用新型进一步的方案：所述驱动轮固定底座上设有电机防尘罩，所述驱动电机位于所述电机防尘罩内，所述驱动电机通过电机轴端连接法兰与所述驱动轮固定底座固定连接，所述电机轴端连接法兰外侧设有电机安装法兰，电机安装法兰与所述电机轴端连接法兰之间设有电机轴承，所述电机安装法兰与驱动轮固定连接，所述电机安装法兰固定连接有电机端盖，所述电机端盖与驱动电机的输出轴固定连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述驱动轮固定底座下端设有导向轮，所述导向轮的转动轴线为竖直状态。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过设置可以调节的底盘框架，因而可以通过调节杆底盘的宽度来适应不同宽度的轨道，此外，还设有轨道贴合组件实现对轨道的夹紧功能，进而可以适应不同的尺寸不同的通过，提高了本申请底盘的通用性能；

2、本实用新型通过设置底盘减震组件，通过减震器降低底盘行走过程中的震动及颠簸，从而保证了底盘上搭载设备的检测稳定性及精度；

3、本申请轨道底盘与轨道适配效果好、防水防尘、布置紧凑、空间利用率高、具有减震功能、能适应隧道环境要求、结构简单等优点。

附图说明

图1为本实施例结构示意图；

图2为本实施例底盘结构爆炸图；

图3为本实施例调节部结构示意图；

图4为本实施例轨道贴合组件结构示意图；

图5为本实施例减震组件结构示意图；

图6为本实施例驱动轮组件结构示意图；

图中：

100-底盘支架、200-第一轨道、300-轨道贴合组件、400-底盘减震组件、500-驱动轮组件、600-第二轨道；

101-外壳、102-调节部、1021-固定螺纹孔、1022-第一横杆、1023-第二横杆、1024-紧固螺栓、1025-调节滑槽、103-把手、104-连接杆；

301-弹簧固定块、302-弹簧、303-水平滑块、304-水平导轨；

401-侧向导板、402-导向底板、403-上固定块、404-减震器、405-下固定块、406-垂直滑块、407-垂直导轨；

501-驱动轮、502-电机端盖、503-电机轴端连接法兰、504-驱动轮固定底座、505-电机防尘罩、506-驱动电机、507-导向轮、508-电机轴承、509-电机安装法兰。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6，本实用新型实施例中，一种轨道巡检机器人底盘，包括底盘支架100，底盘支架100包括两根平行布置的调节杆102，调节杆102包括第一横杆1022以及与第一横杆1022滑动连接的至少一根第二横杆1023，第二横杆1023上设有调节滑槽1025，第二横杆1023与第一横杆1022通过螺栓固定连接，在本实施例中，两根调节杆102两端通过连接杆104固定连接，调节杆102与连接杆104组件矩形的底盘框架，底盘框架上端设有外壳101，外壳101上设有把手103，第一横杆1022两端均滑动连接有第二横杆1023，两根第二横杆1023、第一横杆1022均为槽钢结构且第二横杆1023扣接在第一横杆1022上，第一横杆1022上设有多个固定螺纹孔1021，第二横杆1023上开设有调节滑槽1025，调节滑槽1025上设有紧固螺栓1024，第二横杆1023通过紧固螺栓1024、固定螺纹孔1021与第一横杆1022固定连接。

底盘支架100两端均设有驱动轮组件500，驱动轮组件500通过底盘减震组件400与底盘支架100活动连接，底盘减震组件400包括与底盘支架100连接的侧向导板401、与驱动部连接的导向底板402，侧向导板401与导向底板402上下滑动连接，侧向导板401与导向底板402之间设有减震器404。

底盘减震组件400与底盘支架100之间设有轨道贴合组件300，轨道贴合组件300包括与底盘减震组件400连接的水平导轨304、与底盘支架100连接的水平滑块303，水平滑块303滑动连接于水平导轨304上，侧向导板401上端设有弹簧固定座301，弹簧固定座301靠近底盘支架100的一端安装有弹簧302，弹簧302远离弹簧固定座301的一端与连接杆104固定连接，导向底板402一侧设有垂直导轨407，垂直导轨407上滑动连接有垂直滑块406，垂直滑块406与侧向导板401固定连接，侧向导板401上端一侧设有上固定块403，导向底板402下端一侧设有与上固定块403对应布置的下固定块405，减震器404的两端分别与上固定块403、下固定块405连接。

驱动轮组件500包括与导向底板402底端固定连接的驱动轮固定底座504，在驱动轮固定底座504上通过螺丝固定有电机轴端连接法兰503，电机轴端连接法兰503与电机506通过螺丝固定，电机轴端连接法兰503外侧装配有电机轴承508与电机安装法兰509配合，驱动轮501与电机安装法兰509通过螺丝固定，电机端盖502与电机安装法兰509之间通过螺丝固定，电机506的输出轴带动电机端盖502转动，从而使得电机506在转动时带动驱动轮501转动，进而使驱动轮501带动机器人前进或者后退，电机防尘罩505固定在驱动轮固定底座504外侧，电机防尘罩505与驱动轮固定底座504一起构成电机腔，目的是防止雨水和灰尘进入电机506内部，影响电机506的转动驱动轮固定底座504下端设有导向轮507，导向轮507的转动轴线为竖直状态。

在使用时，两根调节杆102与两根连接杆104组成矩形结构的底盘主体，在两侧的连接杆104上方设有外壳101，可以通过外壳101为下方的电机等部件提高防护，进而到达防雨防尘的目的，另外在外壳101上端还设有把手103，方便移动，同时本申请的调节杆102包括第一横杆1022和两根第二横杆1023，第一横杆1022和两根第二横杆1023均为槽钢结构且卡接在一起，进而保证了底盘的强度，通道第一横杆1022上设有固定螺纹孔1021，第二横杆1023上设有调节滑槽1025，进而可以通过调节滑槽1025、紧固螺栓1024、固定螺纹孔1021来调节第二横杆1023在第一横杆1022上的位置，进而调节底盘的宽度，可以在较大的迟到上适应不同宽度的轨道，此外，本申请还设有轨道贴合组件300，通过压缩状态的弹簧302提供的预应力，以及水平滑块303、水平导轨304提供的水平滑动空间，进而是的驱动轮组件500可以相对底盘支架100水平滑动一定的距离，用于自适应轨道较小的宽度变化，当轨道在转弯或者过岔道时，可以保证两侧的驱动轮贴合轨道，避免出现脱轨的现象，提高了运行中的安全性。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种轨道巡检机器人底盘，包括底盘支架(100)，所述底盘支架(100)包括两根平行布置的调节杆(102)，两根所述调节杆(102)两端通过连接杆(104)固定连接；

所述调节杆(102)包括第一横杆(1022)以及与所述第一横杆(1022)滑动连接的至少一根第二横杆(1023)，所述第二横杆(1023)上设有调节滑槽(1025)，所述第二横杆(1023)与所述第一横杆(1022)通过螺栓固定连接；其特征在于，

所述底盘支架(100)两端均设有驱动轮组件(500)，所述驱动轮组件(500)通过底盘减震组件(400)与所述底盘支架(100)活动连接，所述底盘减震组件(400)包括与底盘支架(100)连接的侧向导板(401)、与驱动部连接的导向底板(402)，所述侧向导板(401)与所述导向底板(402)上下滑动连接，所述侧向导板(401)与所述导向底板(402)之间设有减震器(404)。

2.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人底盘，其特征在于，所述底盘减震组件(400)与所述底盘支架(100)之间设有轨道贴合组件(300)，所述轨道贴合组件(300)包括与底盘减震组件(400)连接的水平导轨(304)、与底盘支架(100)连接的水平滑块(303)，所述水平滑块(303)滑动连接于所述水平导轨(304)上。

3.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人底盘，其特征在于，所述调节杆(102)与所述连接杆(104)组成矩形的底盘框架，所述底盘框架上端设有外壳(101)，所述外壳(101)上设有把手(103)。

4.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人底盘，其特征在于，所述第一横杆(1022)两端均滑动连接有第二横杆(1023)，第二横杆(1023)、第一横杆(1022)均为槽钢结构且第二横杆(1023)扣接在第一横杆(1022)上。

5.根据权利要求4所述的一种轨道巡检机器人底盘，其特征在于，所述第一横杆(1022)上设有多个固定螺纹孔(1021)，所述第二横杆(1023)上开设有调节滑槽(1025)，所述调节滑槽(1025)上设有紧固螺栓(1024)，所述第二横杆(1023)通过紧固螺栓(1024)、固定螺纹孔(1021)与所述第一横杆(1022)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人底盘，其特征在于，所述侧向导板(401)上端设有弹簧固定座(301)，所述弹簧固定座(301)靠近底盘支架(100)的一端安装有弹簧(302)，所述弹簧(302)远离所述弹簧固定座(301)的一端与所述连接杆(104)固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人底盘，其特征在于，所述导向底板(402)一侧设有垂直导轨(407)，所述垂直导轨(407)上滑动连接有垂直滑块(406)，所述垂直滑块(406)与所述侧向导板(401)固定连接，所述侧向导板(401)上端一侧设有上固定块(403)，所述导向底板(402)下端一侧设有与所述上固定块(403)对应布置的下固定块(405)，所述减震器(404)的两端分别与所述上固定块(403)、下固定块(405)连接。

8.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人底盘，其特征在于，所述驱动轮组件(500)包括与导向底板(402)底端固定连接的驱动轮固定底座(504)，所述驱动轮固定底座(504)上设有驱动电机(506)，所述驱动电机(506)远离所述底盘支架(100)的一端动力连接有驱动轮(501)。

9.根据权利要求8所述的一种轨道巡检机器人底盘，其特征在于，所述驱动轮固定底座(504)上设有电机防尘罩(505)，所述驱动电机(506)位于所述电机防尘罩(505)内，所述驱动电机(506)通过电机轴端连接法兰(503)与所述驱动轮固定底座(504)固定连接，所述电机轴端连接法兰(503)外侧设有电机安装法兰(509)，电机安装法兰(509)与所述电机轴端连接法兰(503)之间设有电机轴承(508)，所述电机安装法兰(509)与驱动轮(501)固定连接，所述电机安装法兰(509)固定连接有电机端盖(502)，所述电机端盖(502)与驱动电机(506)的输出轴固定连接。

10.根据权利要求8所述的一种轨道巡检机器人底盘，其特征在于，所述驱动轮固定底座(504)下端设有导向轮(507)，所述导向轮(507)的转动轴线为竖直状态。